በቴክኖሎጂ ግኝቶች እና በኢንዱስትሪ አቀፍ ትብብር፣ 2025 እንደ “የሮቦቲክስ ዓመት” በሰፊው ይታያል። መላው የሮቦቲክስ ኢንዱስትሪ የተለያዩ የቴክኖሎጂ መንገዶችን እና የሶፍትዌር እና ሃርድዌር ፍላጎቶችን የሚነዱ የተለያዩ የመተግበሪያ ሁኔታዎች ፈንጂ እድገት እያሳየ ነው። ስለዚህ ለእውነተኛ ጊዜ እንቅስቃሴ ቁጥጥር መስፈርቶች እና የአተገባበር ዘዴዎች ይለያያሉ። ስለ ሮቦቲክስ ዘርፍ ጥልቅ ግንዛቤን በመጠቀም፣ APQ የታለሙ የእውነተኛ ጊዜ ቁጥጥር ማሻሻያ መፍትሄዎችን አዘጋጅቷል።
01
የሮቦቲክ ቴክኖሎጂ መስመሮችን እና የማስኬጃ መድረክ ምርጫ
Bipedal humanoid ሮቦቶች ውስብስብ የመሬት አቀማመጥ እና ሙሉ አካል የተቀናጁ ስራዎችን ከማጣጣም የላቀ ሰው የሚመስል ንድፍ አላቸው። እነዚህ ሮቦቶች በተለምዶ ከ38 እስከ 70 የሚደርሱ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር ዘንጎች ያስፈልጋቸዋል፣ ይህ ማለት እጅግ በጣም ከፍተኛ የአሁናዊ መስፈርቶች እና የቁጥጥር ዑደቶች እስከ 1000Hz ድረስ። APQ እነዚህን የእውነተኛ ጊዜ ፍላጎቶች ለማሟላት ከፍተኛ አፈጻጸም ያላቸውን የX86 ፕሮሰሰር በሶፍትዌር ማስተካከያ ይጠቀማል።
በአንፃሩ፣ ባለ ጎማ ወይም ቤዝ-አይነት ሮቦቶች የበለጠ ቀላል ክብደት ያለው የሻሲ ዲዛይን ይከተላሉ፣ ይህም በወጪ ቁጥጥር፣ በእንቅስቃሴ ቅልጥፍና እና በባትሪ ህይወት ውስጥ ትልቅ ጥቅምን ይሰጣሉ። እነዚህ በአብዛኛው ወደ 30 ዲግሪ የሚጠጋ የነፃነት እና የእውነተኛ ጊዜ ስሌት ፍላጎት ዝቅተኛ ናቸው፣ ነገር ግን ለኃይል ፍጆታ የበለጠ ስሜታዊ ናቸው። ለዚህ ምድብ APQ የተሟላ መፍትሄዎችን ለመገንባት አነስተኛ ኃይል ያላቸውን እንደ Intel® N97 ወይም J6412 ያሉ ዝቅተኛ ወጭ መድረኮችን ይጠቀማል። ይህ የ X86 ፕላትፎርም የበለጸገውን የዕድገት ሥነ-ምህዳርን በመጠቀም ለቁጥጥር ሥርዓት የእውነተኛ ጊዜ አፈጻጸም፣ መረጋጋት፣ ውህደት እና ውህድነት ጥብቅ መስፈርቶችን በሚያሟሉበት ጊዜ የኃይል ቅልጥፍናን እና ወጪን ያስተካክላል።
02
የAPQ's EtherCAT የእውነተኛ ጊዜ ቁጥጥር ማመቻቸት ጉዳይ ጥናት
የመተግበሪያ ዳራ
ዊልስ/ቤዝ ሮቦቶች በውስብስብ የመከታተያ ቁጥጥር፣ ባለብዙ ዘንግ ትስስር፣ በራዕይ-የተመራ እንቅስቃሴ እና ተመሳሳይ መተግበሪያዎች ውስጥ ያገለግላሉ። የቁጥጥር ስርዓቶቻቸው የሚከተሉትን መደገፍ አለባቸው:
-
EtherCAT ባለከፍተኛ ፍጥነት የአውቶቡስ ግንኙነትለተመሳሰለ servo ቁጥጥር
-
ከባድ የእውነተኛ ጊዜ ስርዓተ ክወናለንዑስ ሚሊሰከንድ ምላሽ
-
የታመቀ የኢንዱስትሪ ንድፍለጠባብ ሽቦ ወይም ለካቢኔ ቦታ ተስማሚ
-
ሊሰፋ የሚችል ወደቦችለተለያዩ የዳርቻ ውህደት በርካታ ተከታታይ እና የ LAN ወደቦችን ጨምሮ
አንድ ደንበኛ፣ ባለ ብዙ ዘንግ ሮቦት በማዘጋጀት የኤተርCAT ድጋፍ እና ከፍተኛ የእውነተኛ ጊዜ አፈጻጸምን ይፈልጋል። ይሁን እንጂ ከ N97 የመሳሪያ ስርዓት እና የሰርቪስ ነጂዎች ጋር መሞከር የ EtherCAT የመገናኛ ዑደት ከ 50μs በታች ሊደርስ አልቻለም, ይህም ለጅምላ ምርት ወሳኝ ማነቆ ይፈጥራል.
የእውነተኛ ጊዜ ማመቻቸት አቀራረብ
የN97 እና J6412 መድረኮችን በመጠቀም APQ ሙሉ የስርአት-ደረጃ ቅጽበታዊ ማስተካከያን ፈጽሟል። የ N97 መድረክ ምሳሌ ሂደት፡-
1. ስርዓተ ክወና ወደ ሊኑክስ Xenomai አካባቢ ቀይር፡-
-
ኡቡንቱ 20.04 + ሊኑክስ ኮርነል 5.15
-
የእውነተኛ ጊዜ ጠጋ: Xenomai 3.2 (ከሊኑክስ ሲኤንሲ ጋር ተኳሃኝ)
-
ለደንበኛ ውርስ ፍላጎት (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1) ተኳሃኝነት ተፈትኗል
የእውነተኛ ጊዜ ማስተካከያ ደረጃዎች፡-
ሀ) ባዮስ ማስተካከያ
ለ) የእውነተኛ ጊዜ የከርነል መለኪያ ማመቻቸት (ኢሲአይ)
ሐ) የሲኤምዲላይን መለኪያ ማስተካከያ (ኢሲአይ)
መ) ጥልቅ የስርዓተ ክወና ደረጃ ማበጀት።
ሠ) የመዘግየት/የጂተር መለኪያዎች
2. መደበኛ የእውነተኛ ጊዜ ሙከራ የስራ ፍሰት፡-
-
መሳሪያዎች፡መዘግየት፣ Clocktest፣ LinuxCNC የሙከራ ሞጁሎች
-
ዒላማዎች፡-
-
መዘግየት፡ ከፍተኛ መዘግየት <40μs
-
የሰዓት ሙከራ፡ ተንሸራታች ≈ 0 (በውጤቱ 3ኛ አምድ ወደ ዜሮ የቀረበ)
-
-
ማስፈጸም፡በሃርድዌር ስብስቦች ላይ በርካታ ዙር ሙከራዎች (J6412 እንደ ንጽጽር ጨምሮ)
የፈተና ውጤት፡-
በሊኑክስ Xenomai አካባቢ፣ የቁጥጥር ዑደት ጊዜ እና ጅት በከፍተኛ ሁኔታ ተሻሽለዋል። የመዘግየቱ ጊዜ ከ40μs በታች ሆኖ ቀርቷል፣ የሰዓት ፈተና ተንሸራታች ወደ ዜሮ እየተቃረበ - የመተግበሪያ ፍላጎቶችን ማሟላት።
የእውነተኛ ዓለም መተግበሪያ ውጤቶች
ባለብዙ ዘንግ ሮቦቲክ ክንድ መቆጣጠሪያ
ፈተና፡
8-ዘንግ የተመሳሰለ ብየዳ ያስፈልጋል μs-ደረጃ ማመሳሰል; ተለምዷዊ መፍትሄዎች የመንሸራተቻ እና የአመለካከት ስህተቶችን አስከትለዋል.
ማመቻቸት፡
-
J6412 ከኡቡንቱ 20.04 + Xenomai 3.2 ጋር
-
4x Gigabit LAN በቀጥታ ወደ EtherCAT servo
-
Isolcpus የእውነተኛ ጊዜ ማቀነባበሪያ ኮሮች
ውጤቶች፡-
-
የማመሳሰል ትክክለኛነት፡የሰዓት ፈተና ተንሸራታች ≤ 0.05μs; ከፍተኛው የመከታተያ ልዩነት <0.1ሚሜ
-
የእውነተኛ ጊዜ ማረጋገጫ፡-72h ተከታታይ ክዋኔ፣ ከፍተኛ መዘግየት ≤ 38μs
-
የወጪ ቅነሳ፡-35% ዝቅተኛ ዋጋ ፣ ከ i5 መፍትሄ 60% ያነሰ ኃይል
ባለአራት እጥፍ የሮቦት የውሻ እንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ
ፈተና፡
12-የጋራ ተለዋዋጭ ሚዛን የሚያስፈልገው μs-ደረጃ ግብረመልስ; የቅርስ ስርዓት መዘግየት > 100μs አለመረጋጋት አስከትሏል።
ማመቻቸት፡
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREMPT_RT + ECI patch
-
Cmdline ለ servo ተግባራት 2 ሲፒዩ ኮሮች ለየ
ውጤቶች፡-
-
ዝቅተኛ መዘግየት፡የመቆጣጠሪያ ዑደት በ 500μs ውስጥ, መዘግየት ≤ 35μs
-
ጥንካሬ፡በ -20 ዲግሪ ሴንቲግሬድ የመልሶ ማግኛ ሙከራ, jitter <± 8μs
-
መስፋፋት፡IMU ዳሳሽ በ M.2; 60% የኃይል ቁጠባ በ i3 ላይ የተመሠረተ መፍትሄ
የማሰማራት አማራጮች
በእውነተኛ ጊዜ አፈጻጸም ላይ ያተኮሩ ቴክኒካል ብቃት ላላቸው ደንበኞች፣ APQ ይመክራል።ሊኑክስ + Xenomaiማሰማራት. ከሳጥን ውጪ ምቾትን ለሚመርጡ ለዋና ተጠቃሚዎች APQ እንዲሁ ያቀርባልቀድሞ የተጫኑ እና የተመቻቹ የስርዓት ምስሎችከማረም ሰነዶች ጋር - የማሰማራት እንቅፋቶችን ዝቅ ማድረግ.
ሮቦቶች የእጅ ሥራዎችን እየቀየሩ ሲሄዱ፣የእውነተኛ ጊዜ፣ የተረጋጋ እና ወጪ ቆጣቢ የቁጥጥር ስርዓቶችለስኬት ወሳኝ መሆን. APQ ይህንን ፍላጎት በተቀናጁ የሃርድዌር-ሶፍትዌር መፍትሄዎች በኩል እያሟላ ነው እና ትኩረቱን በሮቦቲክ ጠርዝ ኮምፒዩቲንግ እና በእንቅስቃሴ ቁጥጥር ላይ ማድረጉን ይቀጥላል - ብዙ የኢንዱስትሪ ደንበኞችን በተረጋጋ ፣ ቀልጣፋ እና በቀላሉ የተቀናጁ የተከተቱ መድረኮችን ማብቃት።
ስለ ኩባንያችን እና ምርቶቻችን ፍላጎት ካሎት፣የእኛን የባህር ማዶ ወኪላችንን ሮቢንን ለማግኘት ነፃነት ይሰማዎ።
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
የፖስታ ሰአት፡- ጁላይ-28-2025