প্রযুক্তিগত অগ্রগতি এবং শিল্প-ব্যাপী সহযোগিতার মাধ্যমে, ২০২৫ সালকে ব্যাপকভাবে "রোবোটিক্সের বছর" হিসেবে দেখা হচ্ছে। সমগ্র রোবোটিক্স শিল্প বিস্ফোরক প্রবৃদ্ধির সম্মুখীন হচ্ছে, বিভিন্ন প্রয়োগের পরিস্থিতি বিভিন্ন প্রযুক্তিগত পথ এবং সফ্টওয়্যার এবং হার্ডওয়্যার উভয়ের চাহিদাকে চালিত করছে। ফলস্বরূপ, রিয়েল-টাইম গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রয়োজনীয়তা এবং বাস্তবায়ন পদ্ধতিগুলি পরিবর্তিত হয়। রোবোটিক্স সেক্টরের গভীর ধারণা ব্যবহার করে, APQ লক্ষ্যযুক্ত রিয়েল-টাইম নিয়ন্ত্রণ অপ্টিমাইজেশন সমাধান তৈরি করেছে।
01
রোবোটিক প্রযুক্তির রুট এবং প্রক্রিয়াকরণ প্ল্যাটফর্ম নির্বাচনের বিচ্যুতি
দ্বিপদ মানবিক রোবটগুলির একটি মানুষের মতো নকশা রয়েছে যা জটিল ভূখণ্ড এবং সমগ্র শরীরের সমন্বিত ক্রিয়াকলাপের সাথে খাপ খাইয়ে নেওয়ার ক্ষেত্রে উৎকৃষ্ট। এই রোবটগুলির সাধারণত 38 থেকে 70টি অক্ষের গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হয়, যার অর্থ অত্যন্ত উচ্চ রিয়েল-টাইম প্রয়োজনীয়তা এবং 1000Hz পর্যন্ত নিয়ন্ত্রণ চক্র। APQ এই রিয়েল-টাইম চাহিদাগুলি পূরণ করতে সফ্টওয়্যার টিউনিং সহ উচ্চ-কার্যক্ষমতা সম্পন্ন X86 প্রসেসর ব্যবহার করে।
বিপরীতে, চাকাযুক্ত বা বেস-টাইপ রোবটগুলি আরও হালকা চ্যাসিস ডিজাইন গ্রহণ করে, যা খরচ নিয়ন্ত্রণ, গতি দক্ষতা এবং ব্যাটারি লাইফের ক্ষেত্রে আরও বেশি সুবিধা প্রদান করে। এগুলিতে সাধারণত প্রায় 30 ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে এবং রিয়েল-টাইম কম্পিউটিংয়ের চাহিদা কম থাকে, তবে বিদ্যুৎ ব্যবহারের প্রতি আরও সংবেদনশীল। এই বিভাগের জন্য, APQ সম্পূর্ণ সমাধান তৈরি করতে Intel® N97 বা J6412 এর মতো কম-শক্তি, কম খরচের প্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করে। এটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার রিয়েল-টাইম কর্মক্ষমতা, স্থিতিশীলতা, ইন্টিগ্রেশন এবং কম্প্যাক্টনেসের কঠোর প্রয়োজনীয়তা পূরণের জন্য X86 প্ল্যাটফর্মের সমৃদ্ধ উন্নয়ন ইকোসিস্টেমকে কাজে লাগানোর সময় বিদ্যুৎ দক্ষতা এবং খরচের ভারসাম্য বজায় রাখে।
02
APQ এর EtherCAT রিয়েল-টাইম কন্ট্রোল অপ্টিমাইজেশন কেস স্টাডি
অ্যাপ্লিকেশন পটভূমি
চাকাযুক্ত/বেস রোবটগুলি সাধারণত জটিল ট্র্যাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণ, বহু-অক্ষ সংযোগ, দৃষ্টি-নির্দেশিত গতি এবং অনুরূপ অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যবহৃত হয়। তাদের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাগুলিকে অবশ্যই সমর্থন করতে হবে:
-
ইথারক্যাট উচ্চ-গতির বাস যোগাযোগসিঙ্ক্রোনাইজড সার্ভো নিয়ন্ত্রণের জন্য
-
হার্ড রিয়েল-টাইম অপারেটিং সিস্টেমসাব-মিলিসেকেন্ড প্রতিক্রিয়ার জন্য
-
কম্প্যাক্ট ইন্ডাস্ট্রিয়াল ডিজাইনটাইট ওয়্যারিং বা ক্যাবিনেট স্পেসের জন্য উপযুক্ত
-
সম্প্রসারণযোগ্য পোর্টবিভিন্ন পেরিফেরাল ইন্টিগ্রেশনের জন্য একাধিক সিরিয়াল এবং ল্যান পোর্ট সহ
একজন ক্লায়েন্ট, যিনি একটি মাল্টি-অ্যাক্সিস রোবট তৈরি করছিলেন, তার জন্য EtherCAT সাপোর্ট এবং উচ্চ রিয়েল-টাইম পারফরম্যান্সের প্রয়োজন ছিল। যাইহোক, N97 প্ল্যাটফর্ম এবং সার্ভো ড্রাইভারগুলির সাথে পরীক্ষা করে দেখা গেছে যে EtherCAT যোগাযোগ চক্র 50μs এর নিচে পৌঁছাতে পারেনি, যা ব্যাপক উৎপাদনের জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ বাধা তৈরি করেছে।
রিয়েল-টাইম অপ্টিমাইজেশন পদ্ধতি
N97 এবং J6412 প্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করে, APQ সম্পূর্ণ সিস্টেম-স্তরের রিয়েল-টাইম টিউনিং সম্পাদন করেছে। N97 প্ল্যাটফর্মের জন্য উদাহরণ প্রক্রিয়া:
1. ওএস লিনাক্স জেনোমাই পরিবেশে স্যুইচ করুন:
-
উবুন্টু 20.04 + লিনাক্স কার্নেল 5.15
-
রিয়েল-টাইম প্যাচ: Xenomai 3.2 (LinuxCNC এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ)
-
ক্লায়েন্টের লিগ্যাসি প্রয়োজনের জন্য সামঞ্জস্যতা পরীক্ষা করা হয়েছে (কার্নেল 4.19 + জেনোমাই 3.1)
রিয়েল-টাইম টিউনিং ধাপ:
ক) BIOS টিউনিং
খ) রিয়েল-টাইম কার্নেল প্যারামিটার অপ্টিমাইজেশন (ECI)
গ) সিএমডিলাইন প্যারামিটার টিউনিং (ইসিআই)
ঘ) গভীর ওএস-স্তরের কাস্টমাইজেশন
ঙ) বিলম্ব/জিটার পরিমাপ
2. স্ট্যান্ডার্ড রিয়েল-টাইম টেস্টিং ওয়ার্কফ্লো:
-
সরঞ্জাম:লেটেন্সি, ক্লকটেস্ট, লিনাক্স সিএনসি টেস্ট মডিউল
-
লক্ষ্য:
-
বিলম্ব: সর্বোচ্চ বিলম্ব < 40μs
-
ক্লকটেস্ট: ড্রিফট ≈ 0 (ফলাফলের দিক থেকে তৃতীয় কলাম শূন্যের কাছাকাছি)
-
-
কার্যকরকরণ:হার্ডওয়্যার ব্যাচ জুড়ে একাধিক রাউন্ড পরীক্ষা (তুলনামূলক J6412 সহ)
পরীক্ষার ফলাফল:
লিনাক্স জেনোমাই পরিবেশের অধীনে, নিয়ন্ত্রণ চক্রের সময় এবং জিটার উল্লেখযোগ্যভাবে উন্নত হয়েছে। পুরো সময় জুড়ে ল্যাটেন্সি 40μs এর নিচে ছিল, যখন ক্লকটেস্ট ড্রিফ্ট শূন্যের কাছাকাছি পৌঁছেছিল - অ্যাপ্লিকেশন চাহিদা পূরণ করে।
বাস্তব-বিশ্বের অ্যাপ্লিকেশন ফলাফল
মাল্টি-অ্যাক্সিস রোবোটিক আর্ম কন্ট্রোল
চ্যালেঞ্জ:
৮-অক্ষ সিঙ্ক্রোনাইজড ওয়েল্ডিংয়ের জন্য μs-স্তরের সিঙ্ক প্রয়োজন; ঐতিহ্যবাহী সমাধানগুলির ফলে ড্রিফ্ট এবং ট্র্যাজেক্টোরি ত্রুটি ঘটে।
অপ্টিমাইজেশন:
-
উবুন্টু ২০.০৪ + জেনোমাই ৩.২ সহ J6412
-
৪x গিগাবিট ল্যান সরাসরি ইথারক্যাট সার্ভোতে
-
আইসোলকাস ডেডিকেটেড রিয়েল-টাইম প্রসেসিং কোর
ফলাফল:
-
সিঙ্ক নির্ভুলতা:ক্লকটেস্ট ড্রিফট ≤ 0.05μs; সর্বোচ্চ ট্র্যাজেক্টোরি বিচ্যুতি < 0.1 মিমি
-
রিয়েল-টাইম নিশ্চয়তা:৭২ ঘন্টা একটানা অপারেশন, সর্বোচ্চ বিলম্ব ≤ ৩৮μs
-
খরচ কমানো:i5 সলিউশনের তুলনায় ৩৫% কম খরচ, ৬০% কম শক্তি
চতুর্ভুজ রোবট কুকুর গতি নিয়ন্ত্রণ
চ্যালেঞ্জ:
১২-জয়েন্ট ডায়নামিক ব্যালেন্সিংয়ের জন্য μs-স্তরের প্রতিক্রিয়া প্রয়োজন; লিগ্যাসি সিস্টেম ল্যাটেন্সি > ১০০μs অস্থিরতার কারণ হয়েছিল
অপ্টিমাইজেশন:
-
N97 + জেনোমাই 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI প্যাচ
-
সার্ভো কাজের জন্য Cmdline 2টি CPU কোর বিচ্ছিন্ন করেছে
ফলাফল:
-
কম বিলম্ব:নিয়ন্ত্রণ চক্র ৫০০μs এর মধ্যে, বিলম্ব ≤ ৩৫μs এর বেশি
-
দৃঢ়তা:-২০°C-তে পুনরুদ্ধার পরীক্ষা, জিটার <±৮μs
-
সম্প্রসারণযোগ্যতা:M.2 এর মাধ্যমে IMU সেন্সর; i3-ভিত্তিক সমাধানের তুলনায় 60% বিদ্যুৎ সাশ্রয়
স্থাপনার বিকল্প
রিয়েল-টাইম পারফরম্যান্সের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে টেকনিক্যালি সক্ষম ক্লায়েন্টদের জন্য, APQ সুপারিশ করেলিনাক্স + জেনোমাইস্থাপনা। বাইরের সুবিধা পছন্দকারী শেষ ব্যবহারকারীদের জন্য, APQ এছাড়াও অফার করেপূর্বে ইনস্টল করা এবং অপ্টিমাইজ করা সিস্টেম চিত্রগুলিডিবাগিং ডকুমেন্টেশন সহ — স্থাপনার বাধা কমানো।
রোবটগুলি ক্রমবর্ধমানভাবে ম্যানুয়াল কাজগুলি প্রতিস্থাপন করার সাথে সাথে,রিয়েল-টাইম, স্থিতিশীল এবং সাশ্রয়ী নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাসাফল্যের জন্য গুরুত্বপূর্ণ হয়ে উঠুন। APQ সমন্বিত হার্ডওয়্যার-সফ্টওয়্যার সমাধানের মাধ্যমে এই চাহিদা পূরণ করছে এবং রোবোটিক এজ কম্পিউটিং এবং গতি নিয়ন্ত্রণের উপর তার মনোযোগ আরও গভীর করে তুলবে - স্থিতিশীল, দক্ষ এবং সহজে সমন্বিত এমবেডেড প্ল্যাটফর্মের মাধ্যমে আরও শিল্প ক্লায়েন্টদের ক্ষমতায়ন করবে।
আপনি যদি আমাদের কোম্পানি এবং পণ্যগুলিতে আগ্রহী হন, তাহলে আমাদের বিদেশী প্রতিনিধি, রবিনের সাথে যোগাযোগ করতে দ্বিধা করবেন না।
Email: yang.chen@apuqi.com
হোয়াটসঅ্যাপ: +৮৬ ১৮৩৫১৬২৮৭৩৮
পোস্টের সময়: জুলাই-২৮-২০২৫