Le dul chun cinn teicneolaíochta agus comhoibriú ar fud an tionscail, meastar go forleathan gur “Bliain na Róbataic” í 2025. Tá fás pléascach ag teacht ar an tionscal róbataic ar fad, agus cásanna éagsúla feidhmchláir ag tiomáint cosáin theicneolaíocha agus éilimh éagsúla ar bhogearraí agus ar chrua-earraí araon. Dá bhrí sin, bíonn éagsúlacht sna riachtanais agus sna modhanna cur chun feidhme maidir le rialú gluaisne fíor-ama. Agus tuiscint dhomhain ar an earnáil róbataic á baint astu, tá réitigh optamaithe rialaithe fíor-ama spriocdhírithe forbartha ag APQ.
01
Bealaí Teicneolaíochta Róbataice Éagsúla & Roghnú Ardáin Próiseála
Tá dearadh cosúil le duine ag róbónna daonna déchosacha a sháraíonn a n-oiriúnaitheacht do thír-raon casta agus oibríochtaí comhordaithe uilechoirp. De ghnáth bíonn 38 go 70 ais rialaithe gluaisne ag teastáil ó na róbónna seo, rud a chiallaíonn riachtanais fíor-ama thar a bheith ard agus timthriallta rialaithe suas le 1000Hz. Úsáideann APQ próiseálaithe X86 ardfheidhmíochta le coigeartú bogearraí chun freastal ar na héilimh fíor-ama seo.
I gcodarsnacht leis sin, glacann róbónna rothacha nó de chineál bonn dearadh chassis níos éadroime, rud a thugann buntáistí níos mó i rialú costais, éifeachtúlacht gluaisne, agus saol ceallraí. De ghnáth bíonn thart ar 30 céim saoirse acu seo agus éileamh níos ísle ar ríomhaireacht fíor-ama, ach bíonn siad níos íogaire maidir le tomhaltas cumhachta. Don chatagóir seo, úsáideann APQ ardáin ísealchumhachta, ar chostas íseal ar nós Intel® N97 nó J6412 chun réitigh iomlána a thógáil. Cothromaíonn sé seo éifeachtúlacht cumhachta agus costas agus ag an am céanna baintear leas as éiceachóras forbartha saibhir ardán X86 chun freastal ar riachtanais dhiana maidir le feidhmíocht fíor-ama, cobhsaíocht, comhtháthú agus dlúthacht an chórais rialaithe.
02
Cás-Staidéar Optamaithe Rialaithe Fíor-Ama EtherCAT APQ
Cúlra an Iarratais
De ghnáth, úsáidtear róbónna rothacha/bonn i rialú casta trajectory, nascadh il-aiseach, gluaiseacht threoraithe radhairc, agus feidhmchláir chomhchosúla. Caithfidh a gcórais rialaithe tacú leis na nithe seo a leanas:
-
Cumarsáid bus ardluais EtherCATle haghaidh rialú servo sioncrónaithe
-
OS crua fíor-amale haghaidh freagra faoi mhilleasoicind
-
Dearadh tionsclaíoch dlúthoiriúnach le haghaidh sreangú daingean nó spás comh-aireachta
-
Calafoirt inleathnaithelena n-áirítear calafoirt sraitheacha agus LAN iolracha le haghaidh comhtháthú imeallach éagsúil
Bhí tacaíocht EtherCAT agus ardfheidhmíocht fíor-ama ag teastáil ó chliant amháin, a bhí ag forbairt róbait il-aiseach. Mar sin féin, léirigh tástáil leis an ardán N97 agus tiománaithe servo nach bhféadfadh timthriall cumarsáide EtherCAT dul faoi bhun 50μs, rud a chruthaigh bac criticiúil don olltáirgeadh.
Cur Chuige Optamaithe Fíor-Ama
Ag baint úsáide as ardáin N97 agus J6412, rinne APQ tiúnáil iomlán fíor-ama ar leibhéal an chórais. Próiseas samplach don ardán N97:
1. OS Athraigh go Linux Xenomai Environment:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Eithne 5.15
-
Paiste fíor-ama: Xenomai 3.2 (comhoiriúnach le LinuxCNC)
-
Comhoiriúnacht tástáilte do riachtanas oidhreachta an chliaint (Eithne 4.19 + Xenomai 3.1)
Céimeanna Tiúnála Fíor-Ama:
a) Coigeartú BIOS
b) Uasmhéadú paraiméadair eithne fíor-ama (ECI)
c) Coigeartú paraiméadair Cmdline (ECI)
d) Saincheapadh domhain ar leibhéal an chórais oibriúcháin
e) Tomhais mhoille/ghiall
2. Sreabhadh Oibre Caighdeánach Tástála Fíor-Ama:
-
Uirlisí:Modúil tástála Latency, Clocktest, LinuxCNC
-
Spriocanna:
-
Latency: Moill uasta <40μs
-
Tástáil cloig: Drift ≈ 0 (an 3ú colún gar do náid sa toradh)
-
-
Forghníomhú:Babhtaí tástála iomadúla ar fud baisceanna crua-earraí (lena n-áirítear J6412 mar chomparáid)
Toradh Tástála:
Faoi thimpeallacht Linux Xenomai, feabhsaíodh am timthriall rialaithe agus jitter go suntasach. D’fhan an latency faoi bhun 40μs ar feadh an ama, agus bhí an drift tástála cloig ag druidim le náid — ag freastal ar éilimh an fheidhmchláir.
Torthaí Feidhmchláir sa Domhan Réadach
Rialú Lámh Róbatach Il-Ais
Dúshlán:
Bhí sioncrónú ar leibhéal μs ag teastáil le haghaidh táthú sioncrónaithe 8-ais; ba chúis le réitigh thraidisiúnta earráidí drift agus trajectory.
Uasmhéadú:
-
J6412 le Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x LAN Gigabit díreach chuig servo EtherCAT
-
Croíleacáin phróiseála fíor-ama tiomnaithe Isolcpus
Torthaí:
-
Beachtas Sioncrónaithe:Drift tástála cloig ≤ 0.05μs; Diall uasta trajectory < 0.1mm
-
Dearbhú Fíor-Ama:Oibríocht leanúnach 72 uair an chloig, latency buaic ≤ 38μs
-
Laghdú Costais:Costas 35% níos ísle, 60% níos lú cumhachta ná an réiteach i5
Rialú Gluaiseachta Madra Róbat Ceathairshleasach
Dúshlán:
Bhí gá le haiseolas ar leibhéal μs le haghaidh cothromú dinimiciúil 12-chomhpháirteach; ba chúis le moill an chórais oidhreachta > 100μs éagobhsaíocht
Uasmhéadú:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
Paiste PREEMPT_RT + ECI
-
D'aonraigh Cmdline 2 chroílár LAP le haghaidh tascanna servo
Torthaí:
-
Latency Íseal:Timthriall rialaithe laistigh de 500μs, latency ≤ 35μs
-
Láidreacht:I dtástáil aisghabhála -20°C, crith < ±8μs
-
Inleathnaitheacht:Braiteoir IMU trí M.2; coigilteas cumhachta 60% thar réiteach bunaithe ar i3
Roghanna Imscartha
I gcás cliant atá inniúil go teicniúil agus atá dírithe ar fheidhmíocht fíor-ama, molann APQLinux + Xenomaiimscaradh. I gcás úsáideoirí deiridh ar fearr leo áisiúlacht díreach as an mbosca, cuireann APQ ar fáil freisiníomhánna córais réamhshuiteáilte agus optamaithele doiciméadú dífhabhtaithe — ag laghdú bacainní imscartha.
De réir mar a mhéadaíonn róbónna in ionad tascanna láimhe,córais rialaithe fíor-ama, cobhsaí agus cost-éifeachtacharíthábhachtach don rath. Tá APQ ag freastal ar an ngá seo trí réitigh chomhtháite crua-earraí-bogearraí agus leanfaidh sé de bheith ag díriú níos doimhne ar ríomhaireacht imeall róbatach agus rialú gluaisne — ag cumhachtú níos mó cliant tionsclaíoch le hardáin leabaithe cobhsaí, éifeachtúla agus atá furasta a chomhtháthú.
Más spéis leat ár gcuideachta agus ár dtáirgí, bíodh leisce ort teagmháil a dhéanamh lenár n-ionadaí thar lear, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Am an phoist: 28 Iúil 2025