Le adhartasan teicneòlais agus co-obrachadh air feadh na gnìomhachais, thathas a’ faicinn 2025 gu farsaing mar “Bliadhna nan Robotaig.” Tha fàs spreadhaidh ann an gnìomhachas nan robotaig gu lèir, le diofar shuidheachaidhean tagraidh a’ stiùireadh slighean teicneòlais eadar-dhealaichte agus iarrtasan airson bathar-bog agus bathar-cruaidh. Mar thoradh air an sin, tha riatanasan agus modhan cur an gnìomh airson smachd gluasad fìor-ùine ag atharrachadh. Le bhith a’ cleachdadh tuigse dhomhainn air roinn nan robotaig, tha APQ air fuasglaidhean leasachaidh smachd fìor-ùine cuimsichte a leasachadh.
01
Slighean Teicneòlais Robotach Eadar-dhealaichte & Taghadh Àrd-ùrlar Giullachd
Tha dealbhadh coltach ri duine aig robotaichean daonna dà-chasach a tha air leth freagarrach airson cruth-tìre iom-fhillte agus obrachaidhean co-òrdanaichte leis a’ chorp gu lèir. Mar as trice bidh feum aig na robotaichean sin air 38 gu 70 axis de smachd gluasaid, a tha a’ ciallachadh riatanasan fìor-ùine fìor àrd agus cearcallan smachd suas ri 1000Hz. Bidh APQ a’ cleachdadh pròiseasairean X86 àrd-choileanaidh le gleusadh bathar-bog gus coinneachadh ris na h-iarrtasan fìor-ùine seo.
An coimeas ri sin, bidh innealan-fuadain le cuibhlichean no seòrsa-bonn a’ gabhail ri dealbhadh chassis nas aotroime, a’ tabhann buannachdan nas motha ann an smachd cosgais, èifeachdas gluasaid, agus beatha bataraidh. Mar as trice bidh timcheall air 30 ceum de shaorsa aca agus iarrtas nas ìsle airson coimpiutaireachd fìor-ùine, ach tha iad nas mothachaile air caitheamh cumhachd. Airson na roinne seo, bidh APQ a’ cleachdadh àrd-ùrlaran cumhachd ìosal, cosgais ìseal leithid Intel® N97 no J6412 gus fuasglaidhean coileanta a thogail. Tha seo a’ cothromachadh èifeachdas cumhachd agus cosgais fhad ‘s a tha e a’ cleachdadh eag-shiostam leasachaidh beairteach àrd-ùrlar X86 gus coinneachadh ri riatanasan teann airson coileanadh fìor-ùine siostam smachd, seasmhachd, amalachadh, agus dlùthadh.
02
Sgrùdadh Cùise APQ air Leasachadh Smachd Fìor-Ùine EtherCAT
Eachdraidh an Iarrtais
Mar as trice, bidh robotaichean le cuibhlichean/bonn air an cleachdadh ann an smachd air slighean iom-fhillte, ceangal ioma-aiseil, gluasad le stiùireadh lèirsinn, agus tagraidhean coltach ris. Feumaidh na siostaman smachd aca taic a thoirt do:
-
Conaltradh bus àrd-astar EtherCATairson smachd servo sioncronaichte
-
OS cruaidh fìor-ùineairson freagairt fo-mhille-diog
-
Dealbhadh gnìomhachais teannfreagarrach airson uèirleadh teann no àite caibineit
-
Puirt a ghabhas leudachadha’ gabhail a-steach iomadh port sreathach is LAN airson amalachadh ioma-chruthach ioma-chruthach
Bha feum aig aon neach-dèiligidh, a bha a’ leasachadh inneal-fuadain ioma-axis, air taic EtherCAT agus coileanadh àrd fìor-ùine. Ach, sheall deuchainnean leis an àrd-ùrlar N97 agus draibhearan servo nach b’ urrainn don chearcall conaltraidh EtherCAT ruighinn fo 50μs, a’ cruthachadh bacadh èiginneach airson cinneasachadh mòr.
Dòigh-obrach Leasachaidh Fìor-Ùine
A’ cleachdadh àrd-ùrlaran N97 agus J6412, rinn APQ làn-ghluasaid fìor-ùine aig ìre an t-siostaim. Eisimpleir de phròiseas airson àrd-ùrlar N97:
1. OS Switch gu Linux Xenomai Environment:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Pìos fìor-ùine: Xenomai 3.2 (co-chòrdail ri LinuxCNC)
-
Co-chòrdalachd air a dhearbhadh airson feumalachdan dìleab an neach-dèiligidh (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Ceumannan gleusaidh fìor-ùine:
a) Gnàthachadh BIOS
b) Leasachadh paramadair kernel fìor-ùine (ECI)
c) Gnàthachadh paramadair Cmdline (ECI)
d) Gnàthachadh domhainn aig ìre an t-siostaim obrachaidh
e) Tomhaisean dàil/crith
2. Sruth-obrach Deuchainne Fìor-ùine àbhaisteach:
-
Innealan:Modalan deuchainn Latency, Clocktest, LinuxCNC
-
Targaidean:
-
Latency: Dàil as motha < 40μs
-
Deuchainn-cloca: Drift ≈ 0 (3mh colbh faisg air neoni anns an toradh)
-
-
Cur an gnìomh:Iomadh cuairt de dheuchainnean thar bhaidsean bathar-cruaidh (a’ gabhail a-steach J6412 mar choimeas)
Toradh Deuchainn:
Fo àrainneachd Linux Xenomai, chaidh ùine cearcall smachd agus jitter a leasachadh gu mòr. Dh'fhan an latency fo 40μs fad na h-ùine, agus bha drift deuchainn cloca a' tighinn faisg air neoni — a' coinneachadh ri iarrtasan an tagraidh.
Toraidhean Iarrtais san t-Saoghal Fìor
Smachd Gàirdean Robotach Ioma-Axis
Dùbhlan:
Bha feum aig tàthadh sioncronaichte 8-axis air sioncronachadh aig ìre μs; dh’ adhbhraich fuasglaidhean traidiseanta mearachdan drift is turais.
Leasachadh:
-
J6412 le Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN dìreach gu servo EtherCAT
-
Cridheachan giullachd fìor-ùine sònraichte Isolcpus
Toraidhean:
-
Mionaideachd sioncronachaidh:Gluasad deuchainn cloca ≤ 0.05μs; Claonadh as motha air an t-slighe < 0.1mm
-
Dearbhadh fìor-ùine:72 uair de dh'obrachadh leantainneach, latency as àirde ≤ 38μs
-
Lùghdachadh Cosgais:35% cosgais nas ìsle, 60% nas lugha de chumhachd na fuasgladh i5
Smachd Gluasad Cù Robot Ceithir-fhillte
Dùbhlan:
Bha feum aig cothromachadh fiùghantach 12-alt air fios-air-ais aig ìre μs; dh’adhbhraich dàil siostam dìleab > 100μs neo-sheasmhachd
Leasachadh:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + pasgan ECI
-
Chuir Cmdline dà chridhe CPU air leth airson gnìomhan servo
Toraidhean:
-
Latency Ìosal:Cearcall smachd taobh a-staigh 500μs, latency ≤ 35μs
-
Seasmhachd:Ann an deuchainn ath-bheothachaidh -20°C, crith < ±8μs
-
Leudachadh:Braitear IMU tro M.2; 60% de shàbhalaidhean cumhachd thairis air fuasgladh stèidhichte air i3
Roghainnean Cleachdaidh
Airson luchd-dèiligidh comasach gu teicnigeach a tha ag amas air coileanadh fìor-ùine, tha APQ a’ moladhLinux + Xenomaicleachdadh. Do luchd-cleachdaidh deireannach a tha ag iarraidh goireasachd dìreach às a’ bhogsa, tha APQ cuideachd a’ tabhannìomhaighean siostaim ro-stàlaichte agus air an leasachadhle sgrìobhainnean dì-bhugachaidh — a’ lughdachadh bhacaidhean cleachdaidh.
Mar a bhios robotaichean a’ sìor fhàs a’ cur an àite ghnìomhan làimhe,siostaman smachd fìor-ùine, seasmhach, agus cosg-èifeachdachair fàs deatamach airson soirbheachas. Tha APQ a’ coinneachadh ris an fheum seo tro fhuasglaidhean bathar-cruaidh is bathar-bog amalaichte agus cumaidh iad orra a’ neartachadh a fòcas air coimpiutaireachd oir robotach agus smachd gluasad — a’ toirt cumhachd do barrachd luchd-dèiligidh gnìomhachais le àrd-ùrlaran leabaithe seasmhach, èifeachdach agus furasta an amalachadh.
Ma tha ùidh agaibh anns a’ chompanaidh agus na toraidhean againn, na bi leisg fios a chuir chun riochdaire thall thairis againn, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Àm puist: 28 Iuchar 2025