Me nā holomua ʻenehana a me ka laulima ʻana o ka ʻoihana holoʻokoʻa, ua ʻike nui ʻia ʻo 2025 ʻo ia ka "Makahiki o Robotics." Ke ʻike nei ka ʻoihana robotics holoʻokoʻa i ka ulu nui ʻana, me nā hiʻohiʻona noi like ʻole e hoʻokele ana i nā ala ʻenehana like ʻole a me nā koi no nā polokalamu a me nā lako. No laila, ʻokoʻa nā koi a me nā ʻano hoʻokō no ka kaohi neʻe manawa maoli. Ma ka hoʻohana ʻana i kahi ʻike hohonu o ka ʻāpana robotics, ua hoʻomohala ʻo APQ i nā hoʻonā hoʻonui kaohi manawa maoli.
01
Nā Alanui ʻenehana Robotic Diverging & Koho Paepae Hana
Loaʻa i nā lopako humanoid bipedal kahi hoʻolālā like me ke kanaka e ʻoi aku ka maikaʻi ma ka hoʻololi ʻana i ka ʻāina paʻakikī a me nā hana i hoʻonohonoho ʻia o ke kino holoʻokoʻa. ʻO ka maʻamau, pono kēia mau lopako i 38 a 70 mau koʻi o ka kaohi neʻe, ʻo ia hoʻi nā koi manawa maoli kiʻekiʻe loa a me nā pōʻaiapuni kaohi a hiki i 1000Hz. Hoʻohana ʻo APQ i nā kaʻina hana X86 hana kiʻekiʻe me ka hoʻonohonoho polokalamu e hoʻokō i kēia mau koi manawa maoli.
I ka hoʻohālikelike ʻana, hoʻohana nā robots huila a i ʻole ke ʻano kumu i kahi hoʻolālā chassis māmā, e hāʻawi ana i nā pono nui aʻe i ka kaohi ʻana i ke kumukūʻai, ka pono o ka neʻe ʻana, a me ke ola pākaukau. ʻO ka maʻamau, he 30 mau kekelē o ke kūʻokoʻa kēia mau mea a me ka haʻahaʻa o ke koi no ka helu ʻana i ka manawa maoli, akā ʻoi aku ka maʻalahi o ka hoʻohana ʻana i ka mana. No kēia māhele, hoʻohana ʻo APQ i nā kahua mana haʻahaʻa, haʻahaʻa ke kumukūʻai e like me Intel® N97 a i ʻole J6412 e kūkulu i nā hoʻonā piha. Hoʻohālikelike kēia i ka pono o ka mana a me ke kumukūʻai me ka hoʻohana ʻana i ka ʻōnaehana hoʻomohala waiwai o ka paepae X86 e hoʻokō i nā koi koʻikoʻi no ka hana manawa maoli o ka ʻōnaehana kaohi, ke kūpaʻa, ka hoʻohui ʻana, a me ka compactness.
02
Haʻawina Hihia Hoʻonui Mana Mana Manawa Maoli ʻo EtherCAT a APQ
Ka Moʻolelo Noi
Hoʻohana pinepine ʻia nā robots huila/kumu i ka hoʻokele trajectory paʻakikī, ka linkage multi-axis, ka neʻe ʻana i alakaʻi ʻia e ka hihiʻo, a me nā noi like. Pono kā lākou ʻōnaehana hoʻokele e kākoʻo i:
-
Kamaʻilio kaʻa wikiwiki kiʻekiʻe ʻo EtherCATno ka mana servo i hoʻonohonoho ʻia
-
ʻŌnaehana hana paʻakikī manawa maolino ka pane sub-millisecond
-
Hoʻolālā ʻoihana liʻiliʻikūpono no nā uea paʻa a i ʻole kahi keʻena
-
Nā awa hiki ke hoʻonui ʻiame nā awa serial a me LAN he nui no ka hoʻohui ʻana o nā peripheral like ʻole
Hoʻokahi mea kūʻai aku, e hoʻomohala ana i kahi lopako multi-axis, pono ke kākoʻo EtherCAT a me ka hana manawa maoli kiʻekiʻe. Eia nō naʻe, ua hōʻike ka hoʻāʻo ʻana me ka paepae N97 a me nā mea hoʻokele servo ʻaʻole hiki i ke kaʻina hana kamaʻilio EtherCAT ke hiki ma lalo o 50μs, e hana ana i kahi bottleneck koʻikoʻi no ka hana nui ʻana.
Ke ʻAno Hoʻonui Manawa Maoli
Ma ka hoʻohana ʻana i nā kahua N97 a me J6412, ua hoʻokō ʻo APQ i ka hoʻonohonoho manawa maoli piha o ka ʻōnaehana. Laʻana hana no ka paepae N97:
1. Hoʻololi OS i Linux Xenomai Environment:
-
ʻO Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Pākuʻi manawa maoli: Xenomai 3.2 (kūlike me LinuxCNC)
-
Ua hoʻāʻo ʻia ke kūlike no ka pono hoʻoilina o ka mea kūʻai aku (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Nā ʻanuʻu hoʻonohonoho manawa maoli:
a) Hoʻonohonoho ʻana i ka BIOS
b) Hoʻonui ʻana i ka palena kernel manawa maoli (ECI)
c) Hoʻonohonoho ʻana i nā palena Cmdline (ECI)
d) Hoʻopilikino hohonu o ka pae OS
e) Nā ana Latency/Jitter
2. Kaʻina Hana Hoʻāʻo Manawa Maʻamau:
-
Nā Mea Hana:Latency, Clocktest, nā modula hoʻāʻo LinuxCNC
-
Nā Pahuhopu:
-
Ka lohi: Ka lohi nui loa <40μs
-
Hoʻāʻo Uaki: Drift ≈ 0 (kolamu 3 kokoke i ka ʻole ma ka hopena)
-
-
Hoʻokō:Nā pōʻai hoʻāʻo he nui ma nā ʻāpana lako (me J6412 e like me ka hoʻohālikelike)
Hopena Hoʻāʻo:
Ma lalo o ke kaiapuni Linux Xenomai, ua hoʻomaikaʻi nui ʻia ka manawa pōʻaiapuni kaohi a me ka jitter. Ua noho ka latency ma lalo o 40μs i loko o ka manawa, ʻoiai ua kokoke ka drift clocktest i ka zero - e hoʻokō ana i nā koi noi.
Nā Hualoaʻa Noi Honua Maoli
Mana Lima Lopako Multi-Axis
Paʻakikī:
Pono ka hoʻohuihui ʻana o 8-axis i ka μs-level sync; ua hoʻokumu nā hoʻonā kuʻuna i nā hewa drift a me ke trajectory.
Hoʻonui:
-
J6412 me Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN pololei i ka servo EtherCAT
-
Nā ʻiʻo hana manawa maoli i hoʻolaʻa ʻia e Isolcpus
Nā Hualoaʻa:
-
Pololei Hoʻohui:Ka holo ʻana o ka hoʻāʻo uaki ≤ 0.05μs; ʻO ka ʻokoʻa trajectory kiʻekiʻe < 0.1mm
-
Hōʻoia Manawa Maoli:Hana mau 72h, latency kiʻekiʻe ≤ 38μs
-
Hoʻemi kumukūʻai:35% haʻahaʻa ke kumukūʻai, 60% emi ka mana ma mua o ka hoʻonā i5
Mana Hoʻokele Neʻe ʻĪlio Robot ʻEhā
Paʻakikī:
Pono ke kaulike hoʻololi 12-hui i ka manaʻo μs-level; ʻo ka latency o ka ʻōnaehana hoʻoilina > 100μs i hoʻoulu ai i ka paʻa ʻole
Hoʻonui:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
ʻĀpana PREEMPT_RT + ECI
-
Ua hoʻokaʻawale ʻo Cmdline i 2 mau ʻāpana CPU no nā hana servo
Nā Hualoaʻa:
-
Ka Latency Haʻahaʻa:Kaʻina hana hoʻomalu i loko o 500μs, latency ≤ 35μs
-
Paʻa:I ka hoʻāʻo hoʻōla -20°C, jitter < ±8μs
-
Ka hiki ke hoʻonui:ʻIke IMU ma o M.2; mālama mana 60% ma luna o ka hopena i3
Nā Koho Hoʻolaha
No nā mea kūʻai aku akamai i kālele ʻia ma ka hana manawa maoli, paipai ʻo APQLinux + Xenomaihoʻolaha. No nā mea hoʻohana hope e makemake ana i ka ʻoluʻolu ma waho o ka pahu, hāʻawi pū ʻo APQnā kiʻi ʻōnaehana i hoʻokomo mua ʻia a hoʻomaikaʻi ʻiame nā palapala debugging - e hoʻohaʻahaʻa ana i nā pale hoʻolaha.
I ka hoʻololi nui ʻana o nā robots i nā hana lima,nā ʻōnaehana kaohi manawa maoli, paʻa, a me ke kumukūʻai kūponolilo i mea koʻikoʻi no ka holomua. Ke hoʻokō nei ʻo APQ i kēia pono ma o nā hoʻonā lako-polokalamu i hoʻohui ʻia a e hoʻomau i ka hoʻoikaika ʻana i kāna kālele ʻana i ka helu ʻana o ka lihi robotic a me ka kaohi neʻe - e hoʻoikaika ana i nā mea kūʻai aku ʻoihana me nā kahua paʻa, kūpono, a maʻalahi hoʻi i hoʻohui ʻia.
Inā makemake ʻoe i kā mākou hui a me nā huahana, e ʻoluʻolu e hoʻokaʻaʻike aku i kā mākou ʻelele ma waho, ʻo Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Ka manawa hoʻouna: Iulai-28-2025