Nrog kev tshawb pom tshiab txog thev naus laus zis thiab kev koom tes thoob plaws kev lag luam, xyoo 2025 tau pom dav dav tias yog "Xyoo ntawm Robotics." Tag nrho kev lag luam robotics tab tom muaj kev loj hlob sai, nrog rau ntau yam kev siv sib txawv uas tsav tsheb sib txawv ntawm cov txheej txheem thev naus laus zis thiab kev xav tau rau ob qho tib si software thiab kho vajtse. Yog li ntawd, cov kev xav tau thiab cov txheej txheem siv rau kev tswj hwm kev txav mus los tiag tiag sib txawv. Siv kev nkag siab tob txog kev lag luam robotics, APQ tau tsim cov kev daws teeb meem tswj hwm lub sijhawm tiag tiag.
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Kev Sib Txawv ntawm Cov Kev Siv Tshuab Robot & Kev Xaiv Platform Ua Haujlwm
Cov neeg hlau uas zoo li tib neeg uas muaj ob txhais ceg thiab ob txhais taw muaj tus qauv zoo li tib neeg uas ua tau zoo heev rau kev hloov pauv mus rau thaj chaw nyuaj thiab kev ua haujlwm sib koom tes ntawm tag nrho lub cev. Cov neeg hlau no feem ntau xav tau 38 txog 70 txoj kab ntawm kev tswj kev txav mus los, uas txhais tau tias yuav tsum tau ua haujlwm tiag tiag thiab muaj kev tswj hwm mus txog 1000Hz. APQ siv cov txheej txheem X86 ua haujlwm siab nrog kev kho software kom ua tau raws li cov kev xav tau tiag tiag no.
Los ntawm qhov sib piv, cov neeg hlau uas muaj log lossis hom puag siv lub chassis tsim uas sib dua dua, muab cov txiaj ntsig zoo dua hauv kev tswj tus nqi, kev ua haujlwm zoo, thiab lub roj teeb lub neej. Cov no feem ntau muaj li ntawm 30 degrees ntawm kev ywj pheej thiab qis dua qhov xav tau rau kev suav lub sijhawm tiag tiag, tab sis muaj kev nkag siab ntau dua rau kev siv hluav taws xob. Rau pawg no, APQ siv cov platforms uas tsis muaj zog, pheej yig xws li Intel® N97 lossis J6412 los tsim cov kev daws teeb meem tiav. Qhov no sib npaug ntawm kev siv hluav taws xob thiab tus nqi thaum siv cov ecosystem kev loj hlob nplua nuj ntawm X86 platform kom ua tau raws li cov kev cai nruj rau kev ua haujlwm tiag tiag ntawm lub kaw lus tswj hwm, kev ruaj khov, kev koom ua ke, thiab kev sib xyaw ua ke.
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APQ's EtherCAT Kev Tshawb Fawb Txog Kev Tswj Xyuas Lub Sijhawm Tiag
Keeb Kwm Daim Ntawv Thov
Cov neeg hlau uas muaj log/lub hauv paus feem ntau siv rau hauv kev tswj hwm txoj kev nyuaj, kev sib txuas ntau txoj kab, kev txav mus los uas pom kev, thiab cov ntawv thov zoo sib xws. Lawv cov txheej txheem tswj hwm yuav tsum txhawb nqa:
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Kev sib txuas lus ceev ceev ntawm EtherCATrau kev tswj hwm servo synchronized
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Lub sijhawm tiag tiag OS nyuajrau cov lus teb sub-millisecond
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Kev tsim kho me me rau kev lag luamtsim nyog rau cov xov hlau nruj lossis qhov chaw txee
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Cov chaw nres nkoj nthuav davsuav nrog ntau lub chaw nres nkoj serial thiab LAN rau ntau yam kev sib koom ua ke ntawm cov khoom siv peripheral
Muaj ib tug neeg siv khoom, uas tab tom tsim ib lub tshuab hlau ntau-axis, xav tau kev txhawb nqa EtherCAT thiab kev ua haujlwm siab tiag tiag. Txawm li cas los xij, kev sim nrog lub platform N97 thiab cov tsav tsheb servo qhia tau tias lub voj voog sib txuas lus EtherCAT tsis tuaj yeem ncav cuag qis dua 50μs, tsim kom muaj kev txwv tseem ceeb rau kev tsim khoom loj.
Txoj Kev Txhim Kho Lub Sijhawm Tiag Tiag
Siv cov platform N97 thiab J6412, APQ tau ua tiav qhov kev hloov kho tag nrho ntawm lub system. Piv txwv li cov txheej txheem rau lub platform N97:
1. OS Hloov mus rau Linux Xenomai Ib puag ncig:
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Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
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Kev kho kom raug lub sijhawm tiag tiag: Xenomai 3.2 (sib xws nrog LinuxCNC)
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Kev sib raug zoo tau kuaj xyuas rau qhov xav tau qub ntawm tus neeg siv khoom (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Cov Kauj Ruam Kho Lub Sijhawm Tiag Tiag:
a) Kev teeb tsa BIOS
b) Kev kho qhov teeb meem ntawm lub kernel tiag tiag (ECI)
c) Kev kho qhov parameter ntawm Cmdline (ECI)
d) Kev kho kom haum rau qib OS tob
e) Kev ntsuas Latency / Jitter
2. Cov Txheej Txheem Ua Haujlwm Ntsuas Lub Sijhawm Tiag Tiag:
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Cov Cuab Yeej:Latency, Clocktest, LinuxCNC xeem modules
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Lub Hom Phiaj:
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Latency: Max qeeb < 40μs
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Kev Ntsuas Lub Sijhawm: Kev Ntxeev ≈ 0 (kab lus thib 3 ze rau xoom hauv qhov tshwm sim)
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Kev Ua Haujlwm:Ntau qhov kev sim ntawm cov khoom siv kho vajtse (suav nrog J6412 ua kev sib piv)
Cov txiaj ntsig ntawm kev xeem:
Nyob rau hauv Linux Xenomai ib puag ncig, lub sijhawm tswj hwm thiab jitter tau zoo dua qub. Lub latency tseem nyob hauv qab 40μs thoob plaws, thaum lub moos ntsuas drift mus txog xoom - ua tau raws li qhov xav tau ntawm daim ntawv thov.
Cov Txiaj Ntsig ntawm Daim Ntawv Thov Hauv Lub Ntiaj Teb Tiag
Kev Tswj Caj Npab Ntau-Axis Robotic
Kev Sib Tw:
8-axis synchronized welding xav tau μs-level synchronization; cov kev daws teeb meem ib txwm ua rau muaj qhov yuam kev drift thiab trajectory.
Kev Txhim Kho Kom Zoo:
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J6412 nrog Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
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4x Gigabit LAN ncaj qha mus rau EtherCAT servo
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Isolcpus cov cores ua haujlwm tiag tiag
Cov txiaj ntsig:
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Kev sib piv precision:Kev ntsuas lub moos ≤ 0.05μs; Kev hloov pauv ntawm txoj kev mus los siab tshaj < 0.1 hli
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Kev Pov Hwm Lub Sijhawm Tiag Tiag:72 teev ua haujlwm tas mus li, qhov siab tshaj plaws latency ≤ 38μs
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Txo Nqi:Tus nqi qis dua 35%, lub zog tsawg dua 60% piv rau i5 daws teeb meem
Kev Tswj Xyuas Kev Tawm Tsam ntawm Tus Dev Neeg Hlau Plaub Leeg
Kev Sib Tw:
12-koom ua ke dynamic balancing xav tau μs-level feedback; legacy system latency > 100μs ua rau tsis ruaj khov
Kev Txhim Kho Kom Zoo:
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N97 + Xenomai 3.2
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PREEMPT_RT + ECI daim ntawv kho
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Cmdline cais 2 CPU cores rau cov haujlwm servo
Cov txiaj ntsig:
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Qis Latency:Kev tswj lub voj voog hauv 500μs, latency ≤ 35μs
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Kev Ruaj Kho:Hauv -20 ° C rov qab xeem, jitter < ± 8μs
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Kev nthuav dav:IMU sensor ntawm M.2; txuag hluav taws xob 60% dua li i3-based solution
Cov Kev Xaiv Rau Kev Xa Mus
Rau cov neeg siv khoom uas muaj peev xwm ua haujlwm tau zoo uas tsom mus rau kev ua haujlwm tiag tiag, APQ pom zoo kom siv cov cuab yeej no.Linux + XenomaiKev xa tawm. Rau cov neeg siv kawg uas nyiam qhov yooj yim tawm ntawm lub thawv, APQ kuj muajcov duab system uas tau teeb tsa ua ntej thiab kho kom zoonrog cov ntaub ntawv debugging - txo cov teeb meem kev xa tawm.
Raws li cov neeg hlau hloov cov haujlwm tes ua ntau zuj zus,cov txheej txheem tswj hwm lub sijhawm tiag tiag, ruaj khov, thiab pheej yigua qhov tseem ceeb rau kev vam meej. APQ tab tom ua kom tau raws li qhov xav tau no los ntawm kev sib xyaw ua ke ntawm cov khoom siv kho vajtse thiab software thiab yuav txuas ntxiv mus tob dua nws txoj kev tsom mus rau kev suav lej ntug robotic thiab kev tswj hwm kev txav mus los - txhawb nqa ntau tus neeg siv khoom lag luam nrog cov platform embedded ruaj khov, ua haujlwm tau zoo, thiab yooj yim sib xyaw ua ke.
Yog tias koj xav paub txog peb lub tuam txhab thiab cov khoom lag luam, thov hu rau peb tus neeg sawv cev txawv teb chaws, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Lub sijhawm tshaj tawm: Lub Xya Hli-28-2025