ជាមួយនឹងរបកគំហើញបច្ចេកវិទ្យា និងការសហការគ្នាពេញឧស្សាហកម្ម ឆ្នាំ 2025 ត្រូវបានគេមើលឃើញយ៉ាងទូលំទូលាយថាជា "ឆ្នាំនៃមនុស្សយន្ត" ។ ឧស្សាហកម្មមនុស្សយន្តទាំងមូលកំពុងជួបប្រទះនឹងការរីកចម្រើនយ៉ាងខ្លាំង ដោយមានសេណារីយ៉ូកម្មវិធីចម្រុះដែលជំរុញផ្លូវបច្ចេកវិទ្យាផ្សេងៗគ្នា និងការទាមទារសម្រាប់ទាំងផ្នែកទន់ និងផ្នែករឹង។ អាស្រ័យហេតុនេះ តម្រូវការ និងវិធីសាស្រ្តអនុវត្តសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងចលនាក្នុងពេលជាក់ស្តែងប្រែប្រួល។ ដោយប្រើប្រាស់ការយល់ដឹងយ៉ាងស៊ីជម្រៅអំពីវិស័យមនុស្សយន្ត APQ បានបង្កើតដំណោះស្រាយបង្កើនប្រសិទ្ធភាពការគ្រប់គ្រងតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង។
01
ការបង្វែរផ្លូវបច្ចេកវិទ្យាមនុស្សយន្ត និងការជ្រើសរើសវេទិកាដំណើរការ
មនុស្សយន្ត Bipedal humanoid មានការរចនារូបរាងដូចមនុស្ស ដែលពូកែសម្របខ្លួនទៅនឹងដីស្មុគស្មាញ និងប្រតិបត្តិការសំរបសំរួលរាងកាយទាំងមូល។ មនុស្សយន្តទាំងនេះជាធម្មតាត្រូវការអ័ក្សពី 38 ទៅ 70 នៃការគ្រប់គ្រងចលនា ដែលមានន័យថាតម្រូវការពេលវេលាជាក់ស្តែងខ្ពស់ខ្លាំង និងវដ្តគ្រប់គ្រងរហូតដល់ 1000Hz ។ APQ ប្រើប្រព័ន្ធដំណើរការ X86 ដែលមានប្រសិទ្ធភាពខ្ពស់ជាមួយនឹងការលៃតម្រូវកម្មវិធីដើម្បីបំពេញតម្រូវការពេលវេលាជាក់ស្តែងទាំងនេះ។
ផ្ទុយទៅវិញ មនុស្សយន្តដែលមានកង់ ឬប្រភេទមូលដ្ឋានបានប្រើប្រាស់ការរចនាតួទម្ងន់ស្រាលជាងមុន ដោយផ្តល់នូវអត្ថប្រយោជន៍កាន់តែច្រើនក្នុងការគ្រប់គ្រងការចំណាយ ប្រសិទ្ធភាពចលនា និងអាយុកាលថ្ម។ ទាំងនេះជាធម្មតាមានសេរីភាពប្រហែល 30 ដឺក្រេ និងតម្រូវការទាបសម្រាប់ការគណនាតាមពេលវេលាជាក់ស្តែង ប៉ុន្តែមានភាពរសើបជាងមុនចំពោះការប្រើប្រាស់ថាមពល។ សម្រាប់ប្រភេទនេះ APQ ប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធថាមពលទាប និងតម្លៃទាបដូចជា Intel® N97 ឬ J6412 ដើម្បីបង្កើតដំណោះស្រាយពេញលេញ។ នេះធ្វើសមតុល្យប្រសិទ្ធភាពថាមពល និងការចំណាយ ខណៈពេលដែលប្រើប្រាស់ប្រព័ន្ធអេកូអភិវឌ្ឍន៍ដ៏សម្បូរបែបនៃវេទិកា X86 ដើម្បីបំពេញតាមតម្រូវការដ៏តឹងរ៉ឹងសម្រាប់ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងប្រតិបត្តិការ ស្ថេរភាព ការរួមបញ្ចូល និងការបង្រួមក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែង។
02
ករណីសិក្សា EtherCAT Real-Time Control Optimization របស់ APQ
ផ្ទៃខាងក្រោយកម្មវិធី
មនុស្សយន្តដែលមានកង់/មូលដ្ឋានត្រូវបានប្រើប្រាស់ជាធម្មតាក្នុងការគ្រប់គ្រងគន្លងស្មុគស្មាញ ការភ្ជាប់ពហុអ័ក្ស ចលនាដែលដឹកនាំដោយចក្ខុវិស័យ និងកម្មវិធីស្រដៀងគ្នា។ ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងរបស់ពួកគេត្រូវតែគាំទ្រ៖
-
ការទំនាក់ទំនងរថយន្តក្រុងល្បឿនលឿន EtherCATសម្រាប់ការត្រួតពិនិត្យ servo ធ្វើសមកាលកម្ម
-
ប្រព័ន្ធប្រតិបត្តិការពេលវេលាជាក់ស្តែងសម្រាប់ការឆ្លើយតបរងមីលីវិនាទី
-
ការរចនាឧស្សាហកម្មបង្រួមស័ក្តិសមសម្រាប់ខ្សែភ្លើង ឬកន្លែងដាក់ទូ
-
ច្រកដែលអាចពង្រីកបាន។រួមទាំងច្រកសៀរៀល និង LAN ជាច្រើនសម្រាប់ការរួមបញ្ចូលគ្រឿងកុំព្យូទ័រចម្រុះ
អតិថិជនម្នាក់ដែលបង្កើតមនុស្សយន្តពហុអ័ក្ស ទាមទារការគាំទ្រ EtherCAT និងដំណើរការក្នុងពេលវេលាជាក់ស្តែងខ្ពស់។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ ការធ្វើតេស្តជាមួយវេទិកា N97 និងកម្មវិធីបញ្ជា servo បានបង្ហាញថា វដ្តទំនាក់ទំនង EtherCAT មិនអាចឈានដល់ក្រោម 50μs ដែលបង្កើតជាឧបសគ្គដ៏សំខាន់សម្រាប់ផលិតកម្មដ៏ធំ។
វិធីសាស្រ្តបង្កើនប្រសិទ្ធភាពពេលវេលាពិត
ដោយប្រើវេទិកា N97 និង J6412 APQ បានដំណើរការការលៃតម្រូវកម្រិតប្រព័ន្ធពេញម៉ោង។ ដំណើរការឧទាហរណ៍សម្រាប់វេទិកា N97៖
1. OS ប្តូរទៅ Linux Xenomai Environment៖
-
អ៊ូប៊ុនទូ 20.04 + លីនុច ខឺណែល 5.15
-
បំណះពេលវេលាពិត៖ Xenomai 3.2 (ឆបគ្នាជាមួយ LinuxCNC)
-
ភាពត្រូវគ្នាបានសាកល្បងសម្រាប់តម្រូវការកេរ្តិ៍ដំណែលរបស់អតិថិជន (ខឺណែល 4.19 + Xenomai 3.1)
ជំហានកំណត់ពេលវេលាពិតប្រាកដ៖
ក) ការលៃតម្រូវ BIOS
ខ) ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាពប៉ារ៉ាម៉ែត្រខឺណែលពេលវេលាពិត (ECI)
គ) ការលៃតម្រូវប៉ារ៉ាម៉ែត្រ Cmdline (ECI)
ឃ) ការប្ដូរតាមបំណងកម្រិត OS យ៉ាងជ្រៅ
ង) ការវាស់វែងភាពយឺតយ៉ាវ / ញ័រ
2. ស្តង់ដារការងារសាកល្បងពេលវេលាពិត៖
-
ឧបករណ៍៖Latency, Clocktest, ម៉ូឌុលសាកល្បង LinuxCNC
-
គោលដៅ៖
-
ភាពយឺតយ៉ាវ៖ ការពន្យាពេលអតិបរមា <40μs
-
ការធ្វើតេស្តនាឡិកា៖ Drift ≈ 0 (ជួរឈរទី 3 ជិតសូន្យលទ្ធផល)
-
-
ការអនុវត្ត៖ការធ្វើតេស្តជាច្រើនជុំនៅលើផ្នែករឹង (រួមទាំង J6412 ជាការប្រៀបធៀប)
លទ្ធផលតេស្ត៖
នៅក្រោមបរិយាកាសលីនុច Xenomai ការគ្រប់គ្រងពេលវេលាវដ្ត និងការកន្ត្រាក់បានប្រសើរឡើងយ៉ាងខ្លាំង។ ភាពយឺតយ៉ាវនៅតែស្ថិតក្រោម 40μs ពេញមួយខណៈពេលដែល clocktest drift ខិតជិតសូន្យ — បំពេញតម្រូវការកម្មវិធី។
លទ្ធផលកម្មវិធីពិភពលោកពិត
ការគ្រប់គ្រងដៃមនុស្សយន្តពហុអ័ក្ស
ការប្រកួតប្រជែង៖
8-axis synchronized welding ទាមទារការធ្វើសមកាលកម្មកម្រិតμs; ដំណោះស្រាយបែបប្រពៃណីបានបង្កឱ្យមានកំហុសឆ្គងនិងគន្លង។
ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាព៖
-
J6412 ជាមួយអ៊ូប៊ុនទូ 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN ដោយផ្ទាល់ទៅកាន់ EtherCAT servo
-
Isolcpus ឧទ្ទិសស្នូលដំណើរការពេលវេលាជាក់ស្តែង
លទ្ធផល៖
-
ភាពជាក់លាក់នៃការធ្វើសមកាលកម្ម៖ទ្រនិចនាឡិការសាត់ ≤ 0.05μs; គម្លាតគន្លងអតិបរមា < 0.1mm
-
ការធានាពេលវេលាពិតប្រាកដ៖ប្រតិបត្តិការបន្ត 72 ម៉ោង ភាពយឺតយ៉ាវខ្ពស់បំផុត ≤ 38μs
-
ការកាត់បន្ថយថ្លៃដើម៖ការចំណាយទាប 35% ថាមពលតិចជាង 60% ជាងដំណោះស្រាយ i5
ការគ្រប់គ្រងចលនាឆ្កែមនុស្សយន្តបួនជ្រុង
ការប្រកួតប្រជែង៖
12- តុល្យភាពថាមវន្តរួមគ្នាដែលត្រូវការមតិកែលម្អកម្រិតμs; ភាពយឺតនៃប្រព័ន្ធចាស់> 100μs បណ្តាលឱ្យអស្ថិរភាព
ការបង្កើនប្រសិទ្ធភាព៖
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + បំណះ ECI
-
Cmdline បានបំបែកស្នូលស៊ីភីយូ 2 សម្រាប់កិច្ចការ servo
លទ្ធផល៖
-
ភាពយឺតយ៉ាវទាប៖វដ្ដត្រួតពិនិត្យក្នុង 500μs, latency ≤ 35μs
-
ភាពរឹងមាំ៖នៅក្នុងការធ្វើតេស្តស្តារឡើងវិញ -20 °C ញ័រ < ± 8μs
-
លទ្ធភាពពង្រីក៖ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា IMU តាមរយៈ M.2; ការសន្សំថាមពល 60% លើដំណោះស្រាយដែលមានមូលដ្ឋានលើ i3
ជម្រើសដាក់ឱ្យប្រើប្រាស់
សម្រាប់អតិថិជនដែលមានសមត្ថភាពបច្ចេកទេសផ្តោតលើការអនុវត្តជាក់ស្តែង APQ សូមផ្តល់អនុសាសន៍លីនុច + Xenomaiការដាក់ពង្រាយ។ សម្រាប់អ្នកប្រើប្រាស់ចុងក្រោយដែលចូលចិត្តភាពងាយស្រួលក្រៅប្រអប់ APQ ក៏ផ្តល់ជូនផងដែរ។រូបភាពប្រព័ន្ធដែលបានដំឡើងជាមុន និងធ្វើឱ្យប្រសើរជាមួយនឹងការបំបាត់កំហុសឯកសារ - កាត់បន្ថយឧបសគ្គនៃការដាក់ពង្រាយ។
ដោយសារមនុស្សយន្តជំនួសការងារដោយដៃកាន់តែខ្លាំងឡើង។ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងពេលវេលាពិតប្រាកដ ស្ថិរភាព និងចំណាយមានប្រសិទ្ធិភាពក្លាយជាការរិះគន់ដើម្បីជោគជ័យ។ APQ កំពុងបំពេញតម្រូវការនេះតាមរយៈដំណោះស្រាយផ្នែករឹង-សូហ្វវែររួមបញ្ចូលគ្នា ហើយនឹងបន្តធ្វើឱ្យការផ្តោតអារម្មណ៍របស់ខ្លួនកាន់តែស៊ីជម្រៅលើការគណនាគែមមនុស្សយន្ត និងការគ្រប់គ្រងចលនា — ការផ្តល់សិទ្ធិអំណាចដល់អតិថិជនឧស្សាហកម្មកាន់តែច្រើនជាមួយនឹងវេទិកាដែលបានបង្កប់ប្រកបដោយស្ថេរភាព ប្រសិទ្ធភាព និងងាយស្រួលរួមបញ្ចូលគ្នា។
ប្រសិនបើអ្នកចាប់អារម្មណ៍លើក្រុមហ៊ុន និងផលិតផលរបស់យើង សូមទាក់ទងអ្នកតំណាងក្រៅប្រទេសរបស់យើងគឺ Robin។
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp៖ +86 18351628738
ពេលវេលាផ្សាយ៖ ថ្ងៃទី ២៨ ខែកក្កដា ឆ្នាំ២០២៥