ತಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಗತಿಗಳು ಮತ್ತು ಉದ್ಯಮ-ವ್ಯಾಪಿ ಸಹಯೋಗದೊಂದಿಗೆ, 2025 ಅನ್ನು "ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ವರ್ಷ" ಎಂದು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ನೋಡಲಾಗುತ್ತದೆ. ಇಡೀ ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಉದ್ಯಮವು ಸ್ಫೋಟಕ ಬೆಳವಣಿಗೆಯನ್ನು ಅನುಭವಿಸುತ್ತಿದೆ, ವೈವಿಧ್ಯಮಯ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಸನ್ನಿವೇಶಗಳು ವಿಭಿನ್ನ ತಾಂತ್ರಿಕ ಮಾರ್ಗಗಳನ್ನು ಮತ್ತು ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಮತ್ತು ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್ ಎರಡಕ್ಕೂ ಬೇಡಿಕೆಗಳನ್ನು ನಡೆಸುತ್ತವೆ. ಪರಿಣಾಮವಾಗಿ, ನೈಜ-ಸಮಯದ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕಾಗಿ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳು ಮತ್ತು ಅನುಷ್ಠಾನ ವಿಧಾನಗಳು ಬದಲಾಗುತ್ತವೆ. ರೊಬೊಟಿಕ್ಸ್ ಕ್ಷೇತ್ರದ ಆಳವಾದ ತಿಳುವಳಿಕೆಯನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು, APQ ಉದ್ದೇಶಿತ ನೈಜ-ಸಮಯದ ನಿಯಂತ್ರಣ ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್ ಪರಿಹಾರಗಳನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸಿದೆ.
01
ರೋಬೋಟಿಕ್ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನ ಮಾರ್ಗಗಳನ್ನು ಬೇರೆಡೆಗೆ ತಿರುಗಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಸಂಸ್ಕರಣಾ ವೇದಿಕೆಯ ಆಯ್ಕೆ
ಬೈಪೆಡಲ್ ಹುಮನಾಯ್ಡ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮಾನವನಂತಹ ವಿನ್ಯಾಸವನ್ನು ಹೊಂದಿದ್ದು, ಸಂಕೀರ್ಣ ಭೂಪ್ರದೇಶ ಮತ್ತು ಇಡೀ ದೇಹದ ಸಂಯೋಜಿತ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವಲ್ಲಿ ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾಗಿದೆ. ಈ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ 38 ರಿಂದ 70 ಅಕ್ಷಗಳ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಅಗತ್ಯವಿರುತ್ತದೆ, ಅಂದರೆ ಅತ್ಯಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳು ಮತ್ತು 1000Hz ವರೆಗಿನ ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಕ್ರಗಳು. ಈ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಬೇಡಿಕೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಲು APQ ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಟ್ಯೂನಿಂಗ್ನೊಂದಿಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ X86 ಪ್ರೊಸೆಸರ್ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ.
ಇದಕ್ಕೆ ವ್ಯತಿರಿಕ್ತವಾಗಿ, ಚಕ್ರ ಅಥವಾ ಬೇಸ್-ಟೈಪ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಹೆಚ್ಚು ಹಗುರವಾದ ಚಾಸಿಸ್ ವಿನ್ಯಾಸವನ್ನು ಅಳವಡಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತವೆ, ವೆಚ್ಚ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಚಲನೆಯ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ಬ್ಯಾಟರಿ ಬಾಳಿಕೆಯಲ್ಲಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ನೀಡುತ್ತವೆ. ಇವು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸುಮಾರು 30 ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯ ಮತ್ತು ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ಗೆ ಕಡಿಮೆ ಬೇಡಿಕೆಯನ್ನು ಹೊಂದಿರುತ್ತವೆ, ಆದರೆ ವಿದ್ಯುತ್ ಬಳಕೆಗೆ ಹೆಚ್ಚು ಸೂಕ್ಷ್ಮವಾಗಿರುತ್ತವೆ. ಈ ವರ್ಗಕ್ಕಾಗಿ, APQ ಸಂಪೂರ್ಣ ಪರಿಹಾರಗಳನ್ನು ನಿರ್ಮಿಸಲು Intel® N97 ಅಥವಾ J6412 ನಂತಹ ಕಡಿಮೆ-ಶಕ್ತಿಯ, ಕಡಿಮೆ-ವೆಚ್ಚದ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತದೆ. ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆ, ಸ್ಥಿರತೆ, ಏಕೀಕರಣ ಮತ್ತು ಸಾಂದ್ರತೆಗಾಗಿ ಕಠಿಣ ಅವಶ್ಯಕತೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸಲು X86 ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ನ ಶ್ರೀಮಂತ ಅಭಿವೃದ್ಧಿ ಪರಿಸರ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಳ್ಳುವಾಗ ಇದು ವಿದ್ಯುತ್ ದಕ್ಷತೆ ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚವನ್ನು ಸಮತೋಲನಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.
02
APQ ನ EtherCAT ರಿಯಲ್-ಟೈಮ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್ ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್ ಕೇಸ್ ಸ್ಟಡಿ
ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಹಿನ್ನೆಲೆ
ಚಕ್ರ/ಬೇಸ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸಂಕೀರ್ಣ ಪಥ ನಿಯಂತ್ರಣ, ಬಹು-ಅಕ್ಷದ ಸಂಪರ್ಕ, ದೃಷ್ಟಿ-ಮಾರ್ಗದರ್ಶಿತ ಚಲನೆ ಮತ್ತು ಅಂತಹುದೇ ಅನ್ವಯಿಕೆಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಅವುಗಳ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳು ಇವುಗಳನ್ನು ಬೆಂಬಲಿಸಬೇಕು:
-
ಈಥರ್ಕ್ಯಾಟ್ ಹೈ-ಸ್ಪೀಡ್ ಬಸ್ ಸಂವಹನಸಿಂಕ್ರೊನೈಸ್ ಮಾಡಿದ ಸರ್ವೋ ನಿಯಂತ್ರಣಕ್ಕಾಗಿ
-
ಹಾರ್ಡ್ ರಿಯಲ್-ಟೈಮ್ OSಉಪ-ಮಿಲಿಸೆಕೆಂಡ್ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆಗಾಗಿ
-
ಸಾಂದ್ರ ಕೈಗಾರಿಕಾ ವಿನ್ಯಾಸಬಿಗಿಯಾದ ವೈರಿಂಗ್ ಅಥವಾ ಕ್ಯಾಬಿನೆಟ್ ಜಾಗಕ್ಕೆ ಸೂಕ್ತವಾಗಿದೆ
-
ವಿಸ್ತರಿಸಬಹುದಾದ ಬಂದರುಗಳುವೈವಿಧ್ಯಮಯ ಬಾಹ್ಯ ಏಕೀಕರಣಕ್ಕಾಗಿ ಬಹು ಸರಣಿ ಮತ್ತು LAN ಪೋರ್ಟ್ಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಂತೆ
ಬಹು-ಅಕ್ಷ ರೋಬೋಟ್ ಅನ್ನು ಅಭಿವೃದ್ಧಿಪಡಿಸುತ್ತಿರುವ ಒಬ್ಬ ಕ್ಲೈಂಟ್ಗೆ ಈಥರ್ಕ್ಯಾಟ್ ಬೆಂಬಲ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಅಗತ್ಯವಿತ್ತು. ಆದಾಗ್ಯೂ, N97 ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಮತ್ತು ಸರ್ವೋ ಡ್ರೈವರ್ಗಳೊಂದಿಗಿನ ಪರೀಕ್ಷೆಯು ಈಥರ್ಕ್ಯಾಟ್ ಸಂವಹನ ಚಕ್ರವು 50μs ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ತಲುಪಲು ಸಾಧ್ಯವಿಲ್ಲ ಎಂದು ತೋರಿಸಿದೆ, ಇದು ಸಾಮೂಹಿಕ ಉತ್ಪಾದನೆಗೆ ನಿರ್ಣಾಯಕ ಅಡಚಣೆಯನ್ನು ಸೃಷ್ಟಿಸುತ್ತದೆ.
ರಿಯಲ್-ಟೈಮ್ ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್ ಅಪ್ರೋಚ್
N97 ಮತ್ತು J6412 ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಂಡು, APQ ಪೂರ್ಣ ಸಿಸ್ಟಮ್-ಮಟ್ಟದ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಟ್ಯೂನಿಂಗ್ ಅನ್ನು ಕಾರ್ಯಗತಗೊಳಿಸಿತು. N97 ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ಗಾಗಿ ಉದಾಹರಣೆ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆ:
1. ಲಿನಕ್ಸ್ ಕ್ಸೆನೊಮೈ ಪರಿಸರಕ್ಕೆ ಓಎಸ್ ಸ್ವಿಚ್:
-
ಉಬುಂಟು 20.04 + ಲಿನಕ್ಸ್ ಕರ್ನಲ್ 5.15
-
ರಿಯಲ್-ಟೈಮ್ ಪ್ಯಾಚ್: ಕ್ಸೆನೋಮೈ 3.2 (ಲಿನಕ್ಸ್ಸಿಎನ್ಸಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ)
-
ಕ್ಲೈಂಟ್ನ ಪರಂಪರೆಯ ಅಗತ್ಯಕ್ಕಾಗಿ ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯನ್ನು ಪರೀಕ್ಷಿಸಲಾಗಿದೆ (ಕರ್ನಲ್ 4.19 + ಕ್ಸೆನೋಮೈ 3.1)
ನೈಜ-ಸಮಯದ ಶ್ರುತಿ ಹಂತಗಳು:
a) BIOS ಟ್ಯೂನಿಂಗ್
ಬಿ) ರಿಯಲ್-ಟೈಮ್ ಕರ್ನಲ್ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್ (ECI)
ಸಿ) ಸಿಎಂಡಿಲೈನ್ ಪ್ಯಾರಾಮೀಟರ್ ಟ್ಯೂನಿಂಗ್ (ಇಸಿಐ)
d) ಆಳವಾದ OS-ಮಟ್ಟದ ಗ್ರಾಹಕೀಕರಣ
ಇ) ಸುಪ್ತತೆ/ಜಿಟ್ಟರ್ ಅಳತೆಗಳು
2. ಪ್ರಮಾಣಿತ ನೈಜ-ಸಮಯ ಪರೀಕ್ಷಾ ಕಾರ್ಯಪ್ರವಾಹ:
-
ಪರಿಕರಗಳು:ಲೇಟೆನ್ಸಿ, ಕ್ಲಾಕ್ಟೆಸ್ಟ್, ಲಿನಕ್ಸ್ಸಿಎನ್ಸಿ ಪರೀಕ್ಷಾ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳು
-
ಗುರಿಗಳು:
-
ವಿಳಂಬ: ಗರಿಷ್ಠ ವಿಳಂಬ < 40μs
-
ಗಡಿಯಾರ ಪರೀಕ್ಷೆ: ಡ್ರಿಫ್ಟ್ ≈ 0 (ಫಲಿತಾಂಶದಲ್ಲಿ ಶೂನ್ಯಕ್ಕೆ ಹತ್ತಿರವಿರುವ 3ನೇ ಕಾಲಮ್)
-
-
ಮರಣದಂಡನೆ:ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್ ಬ್ಯಾಚ್ಗಳಲ್ಲಿ ಬಹು ಸುತ್ತಿನ ಪರೀಕ್ಷೆ (ಹೋಲಿಸಿದರೆ J6412 ಸೇರಿದಂತೆ)
ಪರೀಕ್ಷಾ ಫಲಿತಾಂಶ:
ಲಿನಕ್ಸ್ ಕ್ಸೆನೋಮೈ ಪರಿಸರದ ಅಡಿಯಲ್ಲಿ, ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಕ್ರ ಸಮಯ ಮತ್ತು ನಡುಕ ಗಮನಾರ್ಹವಾಗಿ ಸುಧಾರಿಸಿದೆ. ಕ್ಲಾಕ್ಟೆಸ್ಟ್ ಡ್ರಿಫ್ಟ್ ಶೂನ್ಯವನ್ನು ಸಮೀಪಿಸಿದಾಗ, ಲೇಟೆನ್ಸಿ ಉದ್ದಕ್ಕೂ 40μs ಗಿಂತ ಕಡಿಮೆ ಇತ್ತು - ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ ಬೇಡಿಕೆಗಳನ್ನು ಪೂರೈಸುತ್ತದೆ.
ನೈಜ-ಪ್ರಪಂಚದ ಅನ್ವಯಿಕ ಫಲಿತಾಂಶಗಳು
ಮಲ್ಟಿ-ಆಕ್ಸಿಸ್ ರೋಬೋಟಿಕ್ ಆರ್ಮ್ ಕಂಟ್ರೋಲ್
ಸವಾಲು:
8-ಅಕ್ಷದ ಸಿಂಕ್ರೊನೈಸ್ಡ್ ವೆಲ್ಡಿಂಗ್ಗೆ μs-ಮಟ್ಟದ ಸಿಂಕ್ ಅಗತ್ಯವಿದೆ; ಸಾಂಪ್ರದಾಯಿಕ ಪರಿಹಾರಗಳು ಡ್ರಿಫ್ಟ್ ಮತ್ತು ಪಥ ದೋಷಗಳನ್ನು ಉಂಟುಮಾಡುತ್ತವೆ.
ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್:
-
ಉಬುಂಟು 20.04 + ಕ್ಸೆನೋಮೈ 3.2 ನೊಂದಿಗೆ J6412
-
ಈಥರ್ಕ್ಯಾಟ್ ಸರ್ವೋಗೆ ನೇರವಾಗಿ 4x ಗಿಗಾಬಿಟ್ LAN
-
ಐಸೊಲ್ಕಪಸ್ ಮೀಸಲಾದ ನೈಜ-ಸಮಯದ ಸಂಸ್ಕರಣಾ ಕೋರ್ಗಳು
ಫಲಿತಾಂಶಗಳು:
-
ಸಿಂಕ್ ನಿಖರತೆ:ಗಡಿಯಾರ ಪರೀಕ್ಷೆಯ ದಿಕ್ಚ್ಯುತಿ ≤ 0.05μs; ಗರಿಷ್ಠ ಪಥ ವಿಚಲನ < 0.1mm
-
ನೈಜ-ಸಮಯದ ಭರವಸೆ:72ಗಂಟೆಗಳ ನಿರಂತರ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆ, ಗರಿಷ್ಠ ಸುಪ್ತತೆ ≤ 38μs
-
ವೆಚ್ಚ ಕಡಿತ:i5 ದ್ರಾವಣಕ್ಕಿಂತ 35% ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚ, 60% ಕಡಿಮೆ ಶಕ್ತಿ
ಚತುರ್ಭುಜ ರೋಬೋಟ್ ನಾಯಿ ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣ
ಸವಾಲು:
12-ಜಾಯಿಂಟ್ ಡೈನಾಮಿಕ್ ಬ್ಯಾಲೆನ್ಸಿಂಗ್ಗೆ μs-ಮಟ್ಟದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಅಗತ್ಯವಿದೆ; ಲೆಗಸಿ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಲೇಟೆನ್ಸಿ > 100μs ಅಸ್ಥಿರತೆಗೆ ಕಾರಣವಾಯಿತು
ಆಪ್ಟಿಮೈಸೇಶನ್:
-
ಎನ್97 + ಕ್ಸೆನೋಮೈ 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI ಪ್ಯಾಚ್
-
ಸರ್ವೋ ಕಾರ್ಯಗಳಿಗಾಗಿ Cmdline 2 CPU ಕೋರ್ಗಳನ್ನು ಪ್ರತ್ಯೇಕಿಸಿದೆ.
ಫಲಿತಾಂಶಗಳು:
-
ಕಡಿಮೆ ಸುಪ್ತತೆ:ನಿಯಂತ್ರಣ ಚಕ್ರವು 500μs ಒಳಗೆ, ವಿಳಂಬ ≤ 35μs
-
ದೃಢತೆ:-20°C ನಲ್ಲಿ ಚೇತರಿಕೆ ಪರೀಕ್ಷೆ, ನಡುಕ < ±8μs
-
ವಿಸ್ತರಣೆ:M.2 ಮೂಲಕ IMU ಸಂವೇದಕ; i3-ಆಧಾರಿತ ಪರಿಹಾರಕ್ಕಿಂತ 60% ವಿದ್ಯುತ್ ಉಳಿತಾಯ
ನಿಯೋಜನೆ ಆಯ್ಕೆಗಳು
ನೈಜ-ಸಮಯದ ಕಾರ್ಯಕ್ಷಮತೆಯ ಮೇಲೆ ಕೇಂದ್ರೀಕರಿಸಿದ ತಾಂತ್ರಿಕವಾಗಿ ಸಮರ್ಥ ಕ್ಲೈಂಟ್ಗಳಿಗೆ, APQ ಶಿಫಾರಸು ಮಾಡುತ್ತದೆಲಿನಕ್ಸ್ + ಕ್ಸೆನೋಮೈನಿಯೋಜನೆ. ಹೊರಗಿನ ಅನುಕೂಲತೆಯನ್ನು ಆದ್ಯತೆ ನೀಡುವ ಅಂತಿಮ ಬಳಕೆದಾರರಿಗೆ, APQ ಸಹ ನೀಡುತ್ತದೆಮೊದಲೇ ಸ್ಥಾಪಿಸಲಾದ ಮತ್ತು ಅತ್ಯುತ್ತಮವಾಗಿಸಿದ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಚಿತ್ರಗಳುಡೀಬಗ್ ಮಾಡುವ ದಸ್ತಾವೇಜನ್ನು - ನಿಯೋಜನೆ ಅಡೆತಡೆಗಳನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡುವುದು.
ಹಸ್ತಚಾಲಿತ ಕೆಲಸಗಳನ್ನು ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಹೆಚ್ಚಾಗಿ ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತಿದ್ದಂತೆ,ನೈಜ-ಸಮಯ, ಸ್ಥಿರ ಮತ್ತು ವೆಚ್ಚ-ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ನಿಯಂತ್ರಣ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳುಯಶಸ್ಸಿಗೆ ನಿರ್ಣಾಯಕವಾಗುತ್ತದೆ. APQ ಸಂಯೋಜಿತ ಹಾರ್ಡ್ವೇರ್-ಸಾಫ್ಟ್ವೇರ್ ಪರಿಹಾರಗಳ ಮೂಲಕ ಈ ಅಗತ್ಯವನ್ನು ಪೂರೈಸುತ್ತಿದೆ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟಿಕ್ ಎಡ್ಜ್ ಕಂಪ್ಯೂಟಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಚಲನೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣದ ಮೇಲೆ ತನ್ನ ಗಮನವನ್ನು ಹೆಚ್ಚಿಸುವುದನ್ನು ಮುಂದುವರಿಸುತ್ತದೆ - ಸ್ಥಿರ, ಪರಿಣಾಮಕಾರಿ ಮತ್ತು ಸುಲಭವಾಗಿ ಸಂಯೋಜಿಸಲಾದ ಎಂಬೆಡೆಡ್ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ಗಳೊಂದಿಗೆ ಹೆಚ್ಚಿನ ಕೈಗಾರಿಕಾ ಕ್ಲೈಂಟ್ಗಳನ್ನು ಸಬಲೀಕರಣಗೊಳಿಸುತ್ತದೆ.
ನಮ್ಮ ಕಂಪನಿ ಮತ್ತು ಉತ್ಪನ್ನಗಳಲ್ಲಿ ನಿಮಗೆ ಆಸಕ್ತಿ ಇದ್ದರೆ, ನಮ್ಮ ಸಾಗರೋತ್ತರ ಪ್ರತಿನಿಧಿ ರಾಬಿನ್ ಅವರನ್ನು ಸಂಪರ್ಕಿಸಲು ಮುಕ್ತವಾಗಿರಿ.
Email: yang.chen@apuqi.com
ವಾಟ್ಸಾಪ್: +86 18351628738
ಪೋಸ್ಟ್ ಸಮಯ: ಜುಲೈ-28-2025