Bi pêşketinên teknolojîk û hevkariya di navbera pîşesaziyê de, sala 2025 bi berfirehî wekî "Sala Robotîkê" tê dîtin. Bi senaryoyên serîlêdanê yên cihêreng, tevahiya pîşesaziya robotîkê mezinbûneke teqîner dijî, ku rêyên teknolojîk û daxwazên cihêreng ji bo hem nermalav û hem jî hardware diafirîne. Ji ber vê yekê, hewcedarî û rêbazên pêkanînê ji bo kontrola tevgera rast-dem diguherin. Bi karanîna têgihîştineke kûr a sektora robotîkê, APQ çareseriyên optîmîzasyona kontrola rast-dem ên hedefgirtî pêşxistiye.
01
Rêyên Teknolojiya Robotîk ên Cûda & Hilbijartina Platforma Pêvajoyê
Robotên dupêl ên mirovî xwedî dîzaynek mîna mirovî ne ku di adaptebûna xwe de ji bo erdên tevlihev û operasyonên hevrêzkirî yên tevahiya laş de serketî ne. Ev robot bi gelemperî hewceyê 38 heta 70 eksên kontrola tevgerê ne, ku tê vê wateyê ku hewcedariyên pir zêde yên dema rast û çerxên kontrolê heta 1000Hz hene. APQ ji bo pêkanîna van daxwazên dema rast pêvajoyên X86 yên performansa bilind bi mîhengkirina nermalavê bikar tîne.
Berevajî vê, robotên bi teker an jî yên bi bingeha bingehîn sêwirana şasîyek siviktir bikar tînin, ku di kontrolkirina lêçûn, karîgeriya tevgerê û temenê bateriyê de avantajên mezintir pêşkêş dikin. Ev bi gelemperî nêzîkî 30 pileya azadiyê û daxwazek kêmtir ji bo hesabkirina rast-dem heye, lê ji xerckirina hêzê re hesastir in. Ji bo vê kategoriyê, APQ platformên kêm-hêz û kêm-mesref ên wekî Intel® N97 an J6412 bikar tîne da ku çareseriyên bêkêmasî ava bike. Ev karîgeriya hêzê û lêçûnê hevseng dike di heman demê de ekosîstema pêşkeftina dewlemend a platforma X86 bikar tîne da ku hewcedariyên hişk ji bo performansa rast-dem a pergala kontrolê, aramiyê, entegrasyonê û kompaktbûnê bicîh bîne.
02
Lêkolîna Doza Optimîzasyona Kontrola Demrast a EtherCAT ya APQ
Paşxaneya Serlêdanê
Robotên bi teker/bingeh bi gelemperî di kontrola rêgeha tevlihev, girêdana pir-eksenî, tevgera bi rêberiya dîtinê û sepanên wekhev de têne bikar anîn. Sîstemên kontrola wan divê piştgirî bidin:
-
Têkiliya otobusa bilez a EtherCATji bo kontrola servo ya senkronîzekirî
-
Pergala xebitandinê ya rast-dem a dijwarji bo bersiva di bin mîlîçirkeyan de
-
Sêwirana pîşesazî ya kompaktji bo têlên teng an cîhê kabîneyê minasib e
-
Portên berfirehkirîdi nav de gelek portên serial û LAN ji bo entegrasyona cihêreng a periferîk
Xerîdarek, ku robotek pir-eksenî pêşdixist, piştgiriya EtherCAT û performansa bilind a rast-dem hewce dikir. Lêbelê, ceribandina bi platforma N97 û ajokarên servo nîşan da ku çerxa ragihandinê ya EtherCAT nikare bigihîje binê 50μs, ku ji bo hilberîna girseyî astengiyek krîtîk çêdike.
Nêzîkatiya Optimîzasyona Demrast
Bi karanîna platformên N97 û J6412, APQ mîhengkirina demrast a asta pergalê ya tevahî pêk anî. Mînakek pêvajoyê ji bo platforma N97:
1. OS-ê veguherîne Jîngeha Linux Xenomai:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Patch-a demrast: Xenomai 3.2 (lihevhatî bi LinuxCNC re)
-
Lihevhatina ji bo hewcedariya kevn a xerîdar hate ceribandin (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Gavên Mîhengkirina Demrast:
a) Mîhengkirina BIOSê
b) Optimîzasyona parametreya kernelê ya demrast (ECI)
c) Mîhengkirina parametreyên Cmdline (ECI)
d) Xwerûkirina kûr a asta pergala xebitandinê
e) Pîvandinên Latency/Jitter
2. Herikîna Karê Testkirina Dem-Rast a Standard:
-
Amûr:Modulên ceribandina Latency, Clocktest, LinuxCNC
-
Armanc:
-
Derengî: Derengiya herî zêde < 40μs
-
Testa Demjimêrê: Drift ≈ 0 (stûna 3yemîn nêzîkî sifirê di encamê de)
-
-
Birêverbirî:Gelek dorên ceribandinê li seranserê komên alavên elektronîkî (tevî J6412 wekî berawirdkirin)
Encama Testê:
Di hawîrdora Linux Xenomai de, dema çerxa kontrolê û lerizîn bi girîngî baştir bûn. Latency di seranserê de li jêr 40μs ma, di heman demê de drifta ceribandina demjimêrê nêzîkî sifirê bû - ku daxwazên serîlêdanê bicîh tîne.
Encamên Serlêdana Cîhana Rastîn
Kontrola Milê Robotîk a Pir-Aksî
Meydanxwazî:
Qeyda senkronîze ya 8-eksenî senkronîzekirina asta μs hewce dikir; çareseriyên kevneşopî çewtiyên drift û rêgehê çêdikirin.
Çêtirkirin:
-
J6412 bi Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2 re
-
4x Gigabit LAN rasterast bo servo EtherCAT
-
Bîrên pêvajoya demrast ên taybet ên Isolcpus
Encam:
-
Rastbûna Senkronîzasyonê:Derketina testa demjimêrê ≤ 0.05μs; Herî zêde devîasyona rêgeha < 0.1mm
-
Piştrastkirina Dem-Rast:72 demjimêr xebata berdewam, latency lûtkeyê ≤ 38μs
-
Kêmkirina Mesrefan:%35 lêçûn kêmtir, %60 hêz kêmtir ji çareseriya i5
Kontrolkirina Tevgerê ya Kûçikê Robotê Çarpê
Meydanxwazî:
Hevsengiya dînamîk a 12-hevbeş pêdivî bi bersiveke asta μs hebû; derengketina pergala kevn a > 100μs bû sedema bêîstîqrariyê
Çêtirkirin:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + patchê ECI
-
Cmdline ji bo karên servo 2 coreyên CPU îzole kir.
Encam:
-
Derengiya Kêm:Çerxa kontrolê di nav 500μs de, latency ≤ 35μs
-
Xurtbûn:Di testa başbûnê ya -20°C de, jitter < ± 8μs
-
Berfirehkirinî:Sensora IMU bi rêya M.2; 60% teserûfa enerjiyê li gorî çareseriya bingeha i3
Vebijarkên Bicîhkirinê
Ji bo xerîdarên teknîkî yên jêhatî yên ku li ser performansa rast-dem disekinin, APQ pêşniyar dikeLinux + Xenomaibicîhkirin. Ji bo bikarhênerên dawîn ên ku rehetiya ji qutiyê tercîh dikin, APQ jî pêşkêş dikewêneyên pergalê yên pêş-sazkirî û çêtirkirîbi belgekirina çareserkirina çewtiyan — astengiyên bicihkirinê kêm dike.
Her ku robot bêtir cihê karên destî digirin,pergalên kontrolê yên demrast, stabîl û bi lêçûnek bikêrhatîbibin krîtîk ji bo serkeftinê. APQ vê hewcedariyê bi rêya çareseriyên nermalav-hardware yên yekgirtî pêk tîne û dê balê xwe li ser hesabkirina qiraxa robotîk û kontrola tevgerê kûrtir bike - bi platformên çêkirî yên stabîl, bikêrhatî û bi hêsanî yekbûyî bêtir xerîdarên pîşesaziyê hêzdar bike.
Heke hûn bi pargîdanî û hilberên me re eleqedar in, ji kerema xwe bi nûnerê me yê derveyî welat, Robin re têkilî daynin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Dema şandinê: 28ê Tîrmehê-2025