Miaraka amin'ny fandrosoana ara-teknolojia sy ny fiaraha-miasa manerana ny indostria, ny taona 2025 dia heverina ho "Taonan'ny Robotika." Miaina fitomboana mihoa-pampana ny indostrian'ny robotika manontolo, miaraka amin'ny sehatra fampiharana isan-karazany izay mitarika ny lalana ara-teknolojia samihafa sy ny fangatahana ho an'ny rindrambaiko sy ny fitaovana. Vokatr'izany, miovaova ny fepetra takiana sy ny fomba fampiharana ho an'ny fanaraha-maso ny fihetsehana amin'ny fotoana tena izy. Amin'ny fampiasana fahatakarana lalina momba ny sehatry ny robotika, ny APQ dia namorona vahaolana fanatsarana ny fanaraha-maso amin'ny fotoana tena izy.
01
Teknolojia Robotika Miovaova Lalana & Fifantenana Sehatra Fanodinana
Ireo robota bipedal humanoid dia manana endrika mitovy amin'ny olombelona izay miavaka amin'ny fahaiza-mifanara-maso amin'ny tany sarotra sy ny fiasan'ny vatana manontolo. Ireo robota ireo dia mazàna mitaky fifehezana fihetsehana 38 ka hatramin'ny 70, izay midika fa takiana avo dia avo amin'ny fotoana tena izy sy tsingerin'ny fanaraha-maso hatramin'ny 1000Hz. Ny APQ dia mampiasa processeur X86 avo lenta miaraka amin'ny fanitsiana rindrambaiko mba hamenoana ireo fangatahana ireo amin'ny fotoana tena izy.
Mifanohitra amin'izany kosa, ireo robot misy kodiarana na karazana fototra dia mampiasa endrika chassis maivana kokoa, izay manolotra tombony bebe kokoa amin'ny fanaraha-maso ny vidiny, ny fahombiazan'ny fihetsehana ary ny faharetan'ny bateria. Ireo dia mazàna manana fahalalahana eo amin'ny 30 degre eo ho eo ary ambany kokoa ny fangatahana informatika amin'ny fotoana tena izy, saingy mora tohina kokoa amin'ny fanjifana herinaratra. Ho an'ity sokajy ity, ny APQ dia mampiasa sehatra ambany herinaratra sy mora vidy toy ny Intel® N97 na J6412 mba hananganana vahaolana feno. Izany dia mandanjalanja ny fahombiazan'ny herinaratra sy ny vidiny sady mampiasa ny tontolo iainana fampandrosoana manankarena amin'ny sehatra X86 mba hamenoana ireo fepetra henjana ho an'ny fahombiazan'ny rafitra fanaraha-maso amin'ny fotoana tena izy, ny fahamarinan-toerana, ny fampidirana ary ny fahatsorana.
02
Fandinihana tranga momba ny fanatsarana ny fanaraha-maso amin'ny fotoana tena izy an'ny EtherCAT an'ny APQ
Mombamomba ny fampiharana
Ireo robot misy kodiarana/fototra dia mazàna ampiasaina amin'ny fanaraha-maso ny lalana sarotra, ny fifandraisana amin'ny axe maro, ny fihetsehana tarihin'ny fahitana, ary fampiharana mitovy amin'izany. Ny rafitra fanaraha-maso azy ireo dia tsy maintsy manohana:
-
Fifandraisana amin'ny fiara fitateram-bahoaka haingam-pandeha EtherCATho an'ny fanaraha-maso servo mifanaraka
-
OS sarotra ampiasaina amin'ny fotoana tena izyho an'ny valiny latsaky ny milisegondra
-
Endrika indostrialy kelymety amin'ny tariby tery na toerana misy kabinetra
-
Seranana azo mivelatraanisan'izany ny seranana serial sy LAN maro ho an'ny fampidirana periferika isan-karazany
Nisy mpanjifa iray, izay namorona robot multi-axis, nitaky fanohanana EtherCAT sy fahombiazana avo lenta amin'ny fotoana tena izy. Na izany aza, ny fitsapana tamin'ny sehatra N97 sy ny servo drivers dia naneho fa ny tsingerin'ny fifandraisana EtherCAT dia tsy afaka mahatratra ambanin'ny 50μs, ka namorona sakana lehibe ho an'ny famokarana faobe.
Fomba Fanatsarana Amin'ny Fotoana Miseho
Nampiasa sehatra N97 sy J6412, ny APQ dia nanatanteraka fanitsiana tanteraka amin'ny fotoana tena izy amin'ny ambaratongan'ny rafitra. Ohatra amin'ny dingana ho an'ny sehatra N97:
1. Mivadika OS amin'ny Linux Xenomai Environment:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Patch mivantana: Xenomai 3.2 (mifanaraka amin'ny LinuxCNC)
-
Nosedraina ny fifanarahana mifanaraka amin'ny filàn'ny mpanjifa taloha (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Dingana fanitsiana amin'ny fotoana tena izy:
a) Fanitsiana ny BIOS
b) Fanatsarana ny masontsivana kernel amin'ny fotoana tena izy (ECI)
c) Fanitsiana ny masontsivana Cmdline (ECI)
d) Fanamboarana lalina ny OS
e) Fandrefesana ny fahatarana/fihetseham-po
2. Fizotran'ny fitsapana mahazatra amin'ny fotoana tena izy:
-
Fitaovana:Latency, Clocktest, LinuxCNC test modules
-
Tanjona:
-
Fahatarana: Fahatarana ambony indrindra < 40μs
-
Clocktest: Drift ≈ 0 (tsanganana fahatelo akaiky ny aotra amin'ny valiny)
-
-
Famonoana:Fitsapana maromaro natao tamin'ny andiany fitaovana samihafa (anisan'izany ny J6412 ho fampitahana)
Vokatra fitsapana:
Teo ambanin'ny tontolo Linux Xenomai, nihatsara be ny fotoana sy ny jitter tamin'ny tsingerin'ny fanaraha-maso. Nijanona ambanin'ny 40μs ny latency nandritra ny fotoana rehetra, raha toa kosa ka nanakaiky ny aotra ny drift clocktest — nahafeno ny filàn'ny fampiharana.
Vokatra azo avy amin'ny fampiharana eo amin'izao tontolo izao
Fanaraha-maso ny sandry robotika misy axe maro
Fanamby:
Ny fandrefesana miaraka amin'ny axe 8 dia mitaky fampifanarahana amin'ny ambaratonga μs; ny vahaolana nentim-paharazana dia niteraka lesoka tamin'ny fiovaovan'ny lalana sy ny lalana.
Fanatsarana:
-
J6412 miaraka amin'ny Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN mivantana mankany amin'ny servo EtherCAT
-
Core fanodinana amin'ny fotoana tena izy natokana ho an'ny Isolcpus
Vokatra:
-
Fahitsiana amin'ny fampifanarahana:Fiovaovan'ny lalana ambony indrindra < 0.1mm
-
Fanomezan-toky amin'ny fotoana tena izy:Fampiasana mitohy 72 ora, fahatarana ambony indrindra ≤ 38μs
-
Fampihenana ny fandaniana:Vidiny ambany 35%, herinaratra 60% latsaka noho ny vahaolana i5
Fanaraha-maso ny fihetsehan'ny robot alika efatra
Fanamby:
Mila valin-kafatra amin'ny ambaratonga μs ny fandanjalanjana dinamika 12-joint; ny fahatarana amin'ny rafitra nentim-paharazana > 100μs dia niteraka tsy fandriam-pahalemana
Fanatsarana:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI patch
-
Nanavaka cores CPU 2 ho an'ny asa servo ny Cmdline
Vokatra:
-
Fahatarana ambany:Tsingerin'ny fanaraha-maso ao anatin'ny 500μs, fahatarana ≤ 35μs
-
Fahatanjahana:Ao anatin'ny fitsapana fanarenana -20°C, jitter < ±8μs
-
Fahafahana mivelatra:Capteur IMU amin'ny alalan'ny M.2; Fitsitsiana herinaratra 60% raha oharina amin'ny vahaolana mifototra amin'ny i3
Safidy fametrahana
Ho an'ireo mpanjifa mahay ara-teknika izay mifantoka amin'ny fahombiazana mivantana, ny APQ dia manoro hevitraLinux + Xenomaifametrahana. Ho an'ireo mpampiasa farany izay aleony ny fomba fiasa tsy mahazatra, ny APQ dia manolotra ihany koasary rafitra efa napetraka mialoha sy nohatsarainamiaraka amin'ny antontan-taratasy momba ny fanitsiana ny olana — mampihena ny sakana amin'ny fametrahana.
Satria mihamaro hatrany ny robot no manolo ny asa tanana,Rafitra fanaraha-maso amin'ny fotoana tena izy, marin-toerana ary mahomby amin'ny vidinylasa zava-dehibe amin'ny fahombiazana. Mamaly io filàna io amin'ny alàlan'ny vahaolana fitaovana sy rindrambaiko mitambatra ny APQ ary hanohy hampitombo ny fifantohany amin'ny informatika sisiny robotika sy ny fanaraha-maso ny fihetsehana — manome hery ny mpanjifa indostrialy bebe kokoa amin'ny alàlan'ny sehatra tafiditra ao anatiny izay marin-toerana, mahomby ary mora ampidirina.
Raha liana amin'ny orinasanay sy ny vokatray ianao dia aza misalasala mifandray amin'i Robin, solontenanay any ivelany.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Fotoana fandefasana: 28 Jolay 2025