ପ୍ରଯୁକ୍ତିବିଦ୍ୟା ସଫଳତା ଏବଂ ଶିଳ୍ପ-ବ୍ୟାପୀ ସହଯୋଗ ସହିତ, 2025 କୁ "ରୋବୋଟିକ୍ସ ବର୍ଷ" ଭାବରେ ବହୁଳ ଭାବରେ ଦେଖାଯାଉଛି। ସମଗ୍ର ରୋବୋଟିକ୍ସ ଶିଳ୍ପ ବିସ୍ଫୋରକ ଅଭିବୃଦ୍ଧି ଅନୁଭବ କରୁଛି, ବିବିଧ ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତି ସଫ୍ଟୱେର୍ ଏବଂ ହାର୍ଡୱେର୍ ଉଭୟ ପାଇଁ ଭିନ୍ନ ପ୍ରଯୁକ୍ତିବିଦ୍ୟା ପଥ ଏବଂ ଚାହିଦାକୁ ଚାଳିତ କରୁଛି। ଫଳସ୍ୱରୂପ, ପ୍ରକୃତ-ସମୟ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ଆବଶ୍ୟକତା ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟାନ୍ୱୟନ ପଦ୍ଧତି ଭିନ୍ନ ଭିନ୍ନ। ରୋବୋଟିକ୍ସ କ୍ଷେତ୍ରର ଗଭୀର ବୁଝାମଣାକୁ ବ୍ୟବହାର କରି, APQ ଲକ୍ଷ୍ୟଭିତ୍ତିକ ପ୍ରକୃତ-ସମୟ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍ ସମାଧାନ ବିକଶିତ କରିଛି।
01
ରୋବୋଟିକ୍ ପ୍ରଯୁକ୍ତି ପଥ ଏବଂ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ଚୟନକୁ ଭିନ୍ନ କରିବା
ବାଇପେଡାଲ୍ ହ୍ୟୁମାନୋଏଡ୍ ରୋବୋଟ୍ଗୁଡ଼ିକ ଏକ ମଣିଷ ପରି ଡିଜାଇନ୍ ବହନ କରେ ଯାହା ଜଟିଳ ଭୂଖଣ୍ଡ ଏବଂ ସମଗ୍ର ଶରୀର ସମନ୍ୱିତ କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ ଅନୁକୂଳନ କ୍ଷମତାରେ ଉତ୍କୃଷ୍ଟ। ଏହି ରୋବୋଟ୍ଗୁଡ଼ିକୁ ସାଧାରଣତଃ 38 ରୁ 70 ଅକ୍ଷ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଆବଶ୍ୟକ, ଯାହାର ଅର୍ଥ ଅତ୍ୟନ୍ତ ଉଚ୍ଚ ବାସ୍ତବ-ସମୟ ଆବଶ୍ୟକତା ଏବଂ 1000Hz ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଚକ୍ର। APQ ଏହି ବାସ୍ତବ-ସମୟ ଚାହିଦା ପୂରଣ କରିବା ପାଇଁ ସଫ୍ଟୱେର୍ ଟ୍ୟୁନିଂ ସହିତ ଉଚ୍ଚ-କ୍ଷମତା ସମ୍ପନ୍ନ X86 ପ୍ରୋସେସର୍ ବ୍ୟବହାର କରେ।
ବିପରୀତ ଭାବରେ, ଚକିଆ କିମ୍ବା ବେସ୍-ଟାଇପ୍ ରୋବୋଟ୍ ଅଧିକ ହାଲୁକା ଚେସିସ୍ ଡିଜାଇନ୍ ଗ୍ରହଣ କରନ୍ତି, ଯାହା ମୂଲ୍ୟ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ, ଗତି ଦକ୍ଷତା ଏବଂ ବ୍ୟାଟେରୀ ଜୀବନରେ ଅଧିକ ସୁବିଧା ପ୍ରଦାନ କରେ। ଏଗୁଡ଼ିକରେ ସାଧାରଣତଃ ପ୍ରାୟ 30 ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଥାଏ ଏବଂ ବାସ୍ତବ-ସମୟ କମ୍ପ୍ୟୁଟିଂ ପାଇଁ କମ୍ ଚାହିଦା ଥାଏ, କିନ୍ତୁ ଶକ୍ତି ବ୍ୟବହାର ପ୍ରତି ଅଧିକ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ। ଏହି ବର୍ଗ ପାଇଁ, APQ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ସମାଧାନ ନିର୍ମାଣ ପାଇଁ Intel® N97 କିମ୍ବା J6412 ପରି କମ୍-ଶକ୍ତି, କମ୍-ମୂଲ୍ୟ ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ବ୍ୟବହାର କରେ। ଏହା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ପ୍ରକୃତ-ସମୟ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା, ସ୍ଥିରତା, ସମନ୍ୱୟ ଏବଂ କମ୍ପାକ୍ଟନେସ୍ ପାଇଁ କଠୋର ଆବଶ୍ୟକତା ପୂରଣ କରିବା ପାଇଁ X86 ପ୍ଲାଟଫର୍ମର ସମୃଦ୍ଧ ବିକାଶ ଇକୋସିଷ୍ଟମକୁ ଉପଯୋଗ କରିବା ସହିତ ଶକ୍ତି ଦକ୍ଷତା ଏବଂ ମୂଲ୍ୟକୁ ସନ୍ତୁଳିତ କରେ।
02
APQର EtherCAT ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍ କେସ୍ ଷ୍ଟଡି
ଆପ୍ଲିକେସନ୍ ପୃଷ୍ଠଭୂମି
ଚକିଆ/ଆଧାର ରୋବୋଟଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣତଃ ଜଟିଳ ପଥ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ, ବହୁ-ଅକ୍ଷ ସଂଯୋଗ, ଦୃଷ୍ଟି-ନିର୍ଦ୍ଦେଶିତ ଗତି ଏବଂ ସମାନ ପ୍ରୟୋଗରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ସେମାନଙ୍କର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ନିଶ୍ଚିତ ଭାବରେ ସମର୍ଥନ କରିବ:
-
ଇଥରକ୍ୟାଟ୍ ହାଇ-ସ୍ପିଡ୍ ବସ୍ ଯୋଗାଯୋଗସିଙ୍କ୍ରୋନାଇଜ୍ଡ ସର୍ଭୋ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ
-
କଠିନ ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ OSସବ୍-ମିଲିସେକେଣ୍ଡ ପ୍ରତିକ୍ରିୟା ପାଇଁ
-
କମ୍ପାକ୍ଟ ଶିଳ୍ପ ଡିଜାଇନ୍ଟାଇଟ୍ ୱାୟାରିଂ କିମ୍ବା କ୍ୟାବିନେଟ୍ ସ୍ଥାନ ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ
-
ବିସ୍ତାରଯୋଗ୍ୟ ପୋର୍ଟଗୁଡ଼ିକବିବିଧ ପରିଧିୟ ସମନ୍ୱୟ ପାଇଁ ଏକାଧିକ ସିରିଏଲ୍ ଏବଂ LAN ପୋର୍ଟ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ।
ଜଣେ କ୍ଲାଏଣ୍ଟ, ଏକ ମଲ୍ଟି-ଅକ୍ଷ ରୋବୋଟ୍ ବିକଶିତ କରୁଥିଲେ, ତାଙ୍କୁ ଇଥରକ୍ୟାଟ୍ ସମର୍ଥନ ଏବଂ ଉଚ୍ଚ ବାସ୍ତବ-ସମୟ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ଆବଶ୍ୟକ ଥିଲା। ତଥାପି, N97 ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ଏବଂ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ସହିତ ପରୀକ୍ଷଣ ଦେଖାଇଲା ଯେ ଇଥରକ୍ୟାଟ୍ ଯୋଗାଯୋଗ ଚକ୍ର 50μs ତଳେ ପହଞ୍ଚିପାରିବ ନାହିଁ, ଯାହା ବହୁଳ ଉତ୍ପାଦନ ପାଇଁ ଏକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ପ୍ରତିବନ୍ଧକ ସୃଷ୍ଟି କରିଥିଲା।
ବାସ୍ତବ-ସମୟ ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍ ପଦ୍ଧତି
N97 ଏବଂ J6412 ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ବ୍ୟବହାର କରି, APQ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ସିଷ୍ଟମ-ସ୍ତରୀୟ ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ ଟ୍ୟୁନିଂ କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ କରିଥିଲା। N97 ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ପାଇଁ ଉଦାହରଣ ପ୍ରକ୍ରିୟା:
ଲିନକ୍ସ ଜେନୋମାଇ ପରିବେଶକୁ OS ସୁଇଚ୍ କରନ୍ତୁ:
-
ଉବୁଣ୍ଟୁ 20.04 + ଲିନକ୍ସ କର୍ଣ୍ଣଲ 5.15
-
ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ ପ୍ୟାଚ୍: Xenomai 3.2 (LinuxCNC ସହିତ ସୁସଙ୍ଗତ)
-
କ୍ଲାଏଣ୍ଟଙ୍କ ପୁରୁଣା ଆବଶ୍ୟକତା ପାଇଁ ପରୀକ୍ଷିତ ସୁସଙ୍ଗତତା (କର୍ଣ୍ଣେଲ 4.19 + ଜେନୋମାଇ 3.1)
ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ ଟ୍ୟୁନିଂ ପଦକ୍ଷେପଗୁଡ଼ିକ:
କ) BIOS ଟ୍ୟୁନିଂ
ଖ) ରିଅଲ୍-ଟାଇମ୍ କର୍ଣ୍ଣେଲ ପାରାମିଟର ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍ (ECI)
ଗ) Cmdline ପାରାମିଟର ଟ୍ୟୁନିଂ (ECI)
ଘ) ଗଭୀର OS-ସ୍ତରୀୟ କଷ୍ଟମାଇଜେସନ୍
ଙ) ଲାଟେନ୍ସି/ଜିଟର ମାପ
2. ମାନକ ବାସ୍ତବ-ସମୟ ପରୀକ୍ଷଣ କାର୍ଯ୍ୟପ୍ରବାହ:
-
ଉପକରଣଗୁଡ଼ିକ:ଲାଟେନ୍ସି, କ୍ଲକ୍ଟେଷ୍ଟ, LinuxCNC ପରୀକ୍ଷା ମଡ୍ୟୁଲ୍ସ
-
ଲକ୍ଷ୍ୟ:
-
ଲାଟେନ୍ସି: ସର୍ବାଧିକ ବିଳମ୍ବ < 40μs
-
ଘଣ୍ଟାପରୀକ୍ଷଣ: ଡ୍ରିଫ୍ଟ ≈ 0 (ଫଳାଫଳରେ ତୃତୀୟ ସ୍ତମ୍ଭ ଶୂନ୍ୟ ପାଖାପାଖି)
-
-
କାର୍ଯ୍ୟକାରୀ:ହାର୍ଡୱେର୍ ବ୍ୟାଚ୍ଗୁଡ଼ିକରେ ଏକାଧିକ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ପରୀକ୍ଷଣ (ତୁଳନା ଭାବରେ J6412 ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ)
ପରୀକ୍ଷା ଫଳାଫଳ:
Linux Xenomai ପରିବେଶ ଅଧୀନରେ, ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଚକ୍ର ସମୟ ଏବଂ ଜିଟରରେ ଯଥେଷ୍ଟ ଉନ୍ନତି ହୋଇଛି। ସାରା ସମୟରେ ଲାଟେନ୍ସୀ 40μs ତଳେ ରହିଥିଲା, ଯେତେବେଳେ କ୍ଲକ୍ଟେଷ୍ଟ ଡ୍ରିଫ୍ଟ ଶୂନ୍ୟ ପାଖରେ ପହଞ୍ଚିଥିଲା - ଆପ୍ଲିକେସନ୍ ଚାହିଦା ପୂରଣ କରୁଥିଲା।
ବାସ୍ତବ-ବିଶ୍ୱ ପ୍ରୟୋଗ ଫଳାଫଳ
ମଲ୍ଟି-ଆକ୍ସିସ୍ ରୋବୋଟିକ୍ ଆର୍ମ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ
ଚ୍ୟାଲେଞ୍ଜ:
8-ଅକ୍ଷ ସିଙ୍କ୍ରୋନାଇଜ୍ଡ ୱେଲ୍ଡିଂ ପାଇଁ μs-ସ୍ତରୀୟ ସିଙ୍କ୍ରୋନାଇଜେସନ ଆବଶ୍ୟକ; ପାରମ୍ପରିକ ସମାଧାନଗୁଡ଼ିକ ଡ୍ରିଫ୍ଟ ଏବଂ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ ତ୍ରୁଟି ସୃଷ୍ଟି କରିଥିଲା।
ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍:
-
ଉବୁଣ୍ଟୁ 20.04 + Xenomai 3.2 ସହିତ J6412
-
ଇଥରକ୍ୟାଟ୍ ସର୍ଭୋକୁ ସିଧାସଳଖ 4x ଗିଗାବିଟ୍ LAN
-
ଆଇସୋଲକପସ୍ ସମର୍ପିତ ପ୍ରକୃତ-ସମୟ ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ କୋରଗୁଡ଼ିକ
ଫଳାଫଳ:
-
ସିଙ୍କ୍ ସଠିକତା:ଘଣ୍ଟାପରୀକ୍ଷଣ ଡ୍ରିଫ୍ଟ ≤ 0.05μs; ସର୍ବାଧିକ ପଥ ପ୍ରବାହ ବିଚ୍ୟୁତି < 0.1mm
-
ବାସ୍ତବ-ସମୟ ନିଶ୍ଚିତତା:୭୨ ଘଣ୍ଟା ନିରନ୍ତର କାର୍ଯ୍ୟ, ସର୍ବାଧିକ ବିଳମ୍ବତା ≤ ୩୮μs
-
ଖର୍ଚ୍ଚ ହ୍ରାସ:i5 ସମାଧାନ ଅପେକ୍ଷା 35% କମ୍ ମୂଲ୍ୟ, 60% କମ୍ ଶକ୍ତି
ଚାରିପାଖିଆ ରୋବୋଟ୍ କୁକୁର ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ
ଚ୍ୟାଲେଞ୍ଜ:
12-ସଂଯୁକ୍ତ ଗତିଶୀଳ ସନ୍ତୁଳନ ପାଇଁ μs-ସ୍ତରୀୟ ମତାମତ ଆବଶ୍ୟକ; ଲିଗାସି ସିଷ୍ଟମ ଲାଟେନ୍ସି > 100μs ଅସ୍ଥିରତା ସୃଷ୍ଟି କରିଥିଲା
ଅପ୍ଟିମାଇଜେସନ୍:
-
N97 + ଜେନୋମାଇ 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI ପ୍ୟାଚ୍
-
ସର୍ଭୋ କାର୍ଯ୍ୟ ପାଇଁ Cmdline 2ଟି CPU କୋରକୁ ପୃଥକ କରିଛି
ଫଳାଫଳ:
-
କମ୍ ଲାଟେନ୍ସି:ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଚକ୍ର 500μs ମଧ୍ୟରେ, ଲାଟେନ୍ସି ≤ 35μs
-
ଦୃଢ଼ତା:-20°C ରେ ପୁନରୁଦ୍ଧାର ପରୀକ୍ଷା, କମ୍ପନ <±8μs
-
ବିସ୍ତାରଯୋଗ୍ୟତା:M.2 ମାଧ୍ୟମରେ IMU ସେନ୍ସର; i3-ଆଧାରିତ ସମାଧାନ ତୁଳନାରେ 60% ଶକ୍ତି ସଞ୍ଚୟ
ନିୟୋଜନ ବିକଳ୍ପଗୁଡ଼ିକ
ପ୍ରକୃତ-ସମୟ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ଉପରେ ଧ୍ୟାନ ଦେଉଥିବା ବୈଷୟିକ ଭାବରେ ସକ୍ଷମ ଗ୍ରାହକମାନଙ୍କ ପାଇଁ, APQ ସୁପାରିଶ କରେଲିନକ୍ସ + ଜେନୋମାଇନିୟୋଜନ। ବାହାର ସୁବିଧା ପସନ୍ଦ କରୁଥିବା ଶେଷ ଉପଭୋକ୍ତାମାନଙ୍କ ପାଇଁ, APQ ମଧ୍ୟ ପ୍ରଦାନ କରେପୂର୍ବରୁ ସ୍ଥାପିତ ଏବଂ ଅପ୍ଟିମାଇଜ୍ ହୋଇଥିବା ସିଷ୍ଟମ୍ ପ୍ରତିଛବିଗୁଡ଼ିକଡିବଗିଙ୍ଗ ଡକ୍ୟୁମେଣ୍ଟେସନ୍ ସହିତ — ନିୟୋଜନ ବାଧା ହ୍ରାସ କରିବା।
ରୋବୋଟ୍ଗୁଡ଼ିକ ବର୍ଦ୍ଧିତ ପରିମାଣରେ ମାନୁଆଲ୍ କାର୍ଯ୍ୟକୁ ବଦଳାଇବା ସହିତ,ବାସ୍ତବ-ସମୟ, ସ୍ଥିର ଏବଂ ମୂଲ୍ୟ-ପ୍ରଭାବଶାଳୀ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀସଫଳତା ପାଇଁ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ହୋଇଯାଆନ୍ତୁ। APQ ସମନ୍ୱିତ ହାର୍ଡୱେର୍-ସଫ୍ଟୱେର୍ ସମାଧାନ ମାଧ୍ୟମରେ ଏହି ଆବଶ୍ୟକତା ପୂରଣ କରୁଛି ଏବଂ ରୋବୋଟିକ୍ ଏଜ୍ କମ୍ପ୍ୟୁଟିଂ ଏବଂ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଉପରେ ଏହାର ଧ୍ୟାନକୁ ଆହୁରି ଗଭୀର କରିବ - ସ୍ଥିର, ଦକ୍ଷ ଏବଂ ସହଜରେ ସମନ୍ୱିତ ଏମ୍ବେଡେଡ୍ ପ୍ଲାଟଫର୍ମ ସହିତ ଅଧିକ ଶିଳ୍ପ ଗ୍ରାହକଙ୍କୁ ସଶକ୍ତ କରିବ।
ଯଦି ଆପଣ ଆମ କମ୍ପାନୀ ଏବଂ ଉତ୍ପାଦଗୁଡ଼ିକ ପ୍ରତି ଆଗ୍ରହୀ, ତେବେ ଆମର ବିଦେଶୀ ପ୍ରତିନିଧି ରବିନଙ୍କ ସହିତ ଯୋଗାଯୋଗ କରିବାକୁ ମୁକ୍ତ ମନେ କରନ୍ତୁ।
Email: yang.chen@apuqi.com
ହ୍ୱାଟ୍ସଆପ୍: +୮୬ ୧୮୩୫୧୬୨୮୭୩୮
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଜୁଲାଇ-୨୮-୨୦୨୫