د ټیکنالوژیکي پرمختګونو او د صنعت په کچه همکارۍ سره، 2025 په پراخه کچه د "روباټیک کال" په توګه لیدل کیږي. د روبوټکس ټوله صنعت د چاودیدونکي ودې تجربه کوي، د غوښتنلیک مختلف سناریوګانې د سافټویر او هارډویر دواړو لپاره مختلف ټیکنالوژیکي لارې او غوښتنې پرمخ وړي. په پایله کې، د ریښتیني وخت حرکت کنټرول لپاره اړتیاوې او پلي کولو میتودونه توپیر لري. د روبوټکس سکتور ژوره پوهه په کارولو سره، APQ د ریښتیني وخت کنټرول مطلوب حلونه رامینځته کړي دي.
01
د روبوټیک ټیکنالوژۍ لارې بدلول او د پروسس کولو پلیټ فارم انتخاب
دوه پیډله انسان نما روبوټونه د انسان په څیر ډیزاین لري چې د پیچلو ځمکو او ټول بدن همغږي عملیاتو سره د تطابق وړتیا کې غوره دی. دا روبوټونه معمولا د حرکت کنټرول لپاره له 38 څخه تر 70 محورونو ته اړتیا لري، چې پدې معنی ده چې خورا لوړ ریښتیني وخت اړتیاوې او تر 1000Hz پورې د کنټرول دورې. APQ د دې ریښتیني وخت غوښتنو پوره کولو لپاره د سافټویر ټونینګ سره د لوړ فعالیت X86 پروسیسرونه کاروي.
برعکس، څرخي یا بیس ډوله روبوټونه د چیسس ډیزاین ډیر سپک وزن لري، چې د لګښت کنټرول، حرکت موثریت، او د بیټرۍ ژوند کې ډیرې ګټې وړاندې کوي. دا معمولا شاوخوا 30 درجې آزادي لري او د ریښتیني وخت کمپیوټر لپاره ټیټه غوښتنه لري، مګر د بریښنا مصرف ته ډیر حساس دي. د دې کټګورۍ لپاره، APQ د بشپړ حلونو جوړولو لپاره د ټیټ بریښنا، ټیټ لګښت پلیټ فارمونو لکه Intel® N97 یا J6412 څخه کار اخلي. دا د بریښنا موثریت او لګښت متوازن کوي پداسې حال کې چې د X86 پلیټ فارم بډایه پراختیا ایکوسیستم څخه ګټه پورته کوي ترڅو د کنټرول سیسټم ریښتیني وخت فعالیت، ثبات، ادغام، او کمپیکٹنس لپاره سخت اړتیاوې پوره کړي.
02
د APQ د ایترکیټ ریښتیني وخت کنټرول اصلاح کولو قضیې مطالعه
د غوښتنلیک شالید
د څرخ لرونکي/اساس لرونکي روبوټونه معمولا په پیچلي ټراژېټري کنټرول، څو محوري اړیکې، د لید لارښود حرکت، او ورته غوښتنلیکونو کې کارول کیږي. د دوی کنټرول سیسټمونه باید ملاتړ وکړي:
-
د ایتر کیټ لوړ سرعت بس اړیکهد همغږي شوي سرو کنټرول لپاره
-
سخت ریښتیني وخت عملیاتي سیسټمد فرعي ملی ثانیې ځواب لپاره
-
کمپیکټ صنعتي ډیزایند تنګ تارونو یا کابینې ځای لپاره مناسب
-
د پراخېدو وړ بندرونهد متنوع پردیي ادغام لپاره د څو سریالونو او LAN پورټونو په شمول
یو مراجع، چې د څو محورونو روبوټ یې جوړاوه، د ایتر کیټ ملاتړ او لوړ ریښتیني وخت فعالیت ته اړتیا درلوده. په هرصورت، د N97 پلیټ فارم او سرو ډرایورونو سره ازموینې ښودلې چې د ایتر کیټ مخابراتي دوره د 50μs څخه ښکته نشي رسیدلی، چې د ډله ایز تولید لپاره یو مهم خنډ رامینځته کوي.
د ریښتیني وخت اصلاح کولو طریقه
د N97 او J6412 پلیټ فارمونو په کارولو سره، APQ د سیسټم په کچه بشپړ ریښتیني وخت ټونینګ اجرا کړ. د N97 پلیټ فارم لپاره د مثال پروسې:
1. OS د لینکس Xenomai چاپیریال ته واړوئ:
-
اوبنټو 20.04 + لینکس کرنل 5.15
-
په ریښتیني وخت کې پیچ: زینومای ۳.۲ (د لینکس سي این سي سره مطابقت لري)
-
د مراجعینو د میراثي اړتیا لپاره مطابقت ازمول شوی (کرنل 4.19 + زینومای 3.1)
د ریښتیني وخت تنظیم کولو مرحلې:
الف) د BIOS تنظیم کول
ب) د کرنل د ریښتیني وخت پیرامیټر اصلاح کول (ECI)
ج) د سي ایم ډي لاین پیرامیټر ټونینګ (ECI)
d) د عملیاتي سیسټم په کچه ژور تخصیص
e) د ځنډ/جذب اندازه کول
۲. د معیاري ریښتیني وخت ازموینې کاري جریان:
-
وسایل:د ځنډ، کلاک ټیسټ، لینکس سي این سي ازموینې ماډلونه
-
هدفونه:
-
ځنډ: اعظمي ځنډ < 40μs
-
د ساعت ازموینه: ډرېفټ ≈ 0 (په پایله کې صفر ته نږدې دریم ستون)
-
-
اجرا کول:د هارډویر بیچونو کې د ازموینې څو پړاوونه (د پرتله کولو په توګه د J6412 په ګډون)
د ازموینې پایله:
د لینکس زینومای چاپیریال لاندې، د کنټرول دورې وخت او جټر د پام وړ ښه شوی. د ټول وخت په اوږدو کې ځنډ د 40μs څخه ښکته پاتې شو، پداسې حال کې چې د ساعت ټیسټ ډریفټ صفر ته نږدې شو - د غوښتنلیک غوښتنې پوره کول.
د حقیقي نړۍ غوښتنلیک پایلې
د څو محورونو روبوټیک بازو کنټرول
ننګونه:
د 8 محورونو همغږي شوي ویلډینګ لپاره د μs کچې همغږي اړینه وه؛ دودیز حلونه د حرکت او ټراژيټري غلطۍ لامل شول.
اصلاح کول:
-
J6412 د اوبنټو 20.04 + زینومای 3.2 سره
-
۴ ځله ګیګابایټ LAN مستقیم ایترکیټ سروو ته
-
د اسولکپس وقف شوي ریښتیني وخت پروسس کولو کورونه
پایلې:
-
د همغږۍ دقت:د ساعت ټیسټ ډرافټ ≤ 0.05μs؛ اعظمي سرعت انحراف < 0.1mm
-
د ریښتیني وخت ډاډ:۷۲ ساعته دوامداره عملیات، اعظمي ځنډ ≤ ۳۸μs
-
د لګښت کمول:د i5 محلول په پرتله 35٪ ټیټ لګښت، 60٪ لږ بریښنا
څلور اړخیزه روبوټ سپي حرکت کنټرول
ننګونه:
د ۱۲-ګډ متحرک توازن لپاره د μs کچې فیډبیک ته اړتیا وه؛ د میراث سیسټم ځنډ > ۱۰۰μs د بې ثباتۍ لامل شو
اصلاح کول:
-
N97 + زینومای 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI پیچ
-
Cmdline د سرو دندو لپاره دوه CPU کورونه جلا کړل
پایلې:
-
لږ ځنډ:د کنټرول دوره د 500μs دننه، ځنډ ≤ 35μs
-
ټینګښت:په -20 درجو سانتي ګراد کې د بیا رغونې ازموینه، جټر <±8μs
-
د پراخېدو وړتیا:د M.2 له لارې د IMU سینسر؛ د i3 پر بنسټ حل په پرتله 60٪ بریښنا سپمول
د ځای پرځای کولو اختیارونه
د تخنیکي پلوه وړ مراجعینو لپاره چې په ریښتیني وخت فعالیت تمرکز کوي، APQ سپارښتنه کويلینکس + زینوماید هغو کاروونکو لپاره چې د بکس څخه بهر اسانتیا غوره کوي، APQ هم وړاندې کويمخکې نصب شوي او غوره شوي سیسټم انځورونهد ډیبګ کولو اسنادو سره - د ځای پرځای کولو خنډونه کمول.
لکه څنګه چې روباټونه په زیاتیدونکې توګه د لاسي کارونو ځای نیسي،په ریښتیني وخت کې، باثباته، او ارزانه کنټرول سیسټمونهد بریالیتوب لپاره مهم شي. APQ د مدغم هارډویر-سافټویر حلونو له لارې دا اړتیا پوره کوي او د روبوټیک ایج کمپیوټري او حرکت کنټرول باندې به خپل تمرکز ته دوام ورکړي - د باثباته، موثر، او په اسانۍ سره مدغم شوي پلیټ فارمونو سره د ډیرو صنعتي پیرودونکو ځواکمن کول.
که تاسو زموږ په شرکت او محصولاتو کې لیوالتیا لرئ، نو زموږ د بهرني استازي، روبین سره اړیکه ونیسئ.
Email: yang.chen@apuqi.com
واټس اپ: +۸۶ ۱۸۳۵۱۶۲۸۷۳۸
د پوسټ وخت: جولای-۲۸-۲۰۲۵