ٽيڪنالاجيڪل ڪاميابين ۽ صنعت جي وسيع تعاون سان، 2025 کي وڏي پيماني تي "روبوٽڪس جو سال" طور ڏٺو وڃي ٿو. پوري روبوٽڪس انڊسٽري ڌماڪيدار ترقي جو تجربو ڪري رهي آهي، مختلف ايپليڪيشن منظرنامي مختلف ٽيڪنالاجي رستن ۽ سافٽ ويئر ۽ هارڊويئر ٻنهي جي مطالبن کي هلائي رهيا آهن. نتيجي طور، حقيقي وقت جي حرڪت جي ڪنٽرول لاءِ گهرجون ۽ لاڳو ڪرڻ جا طريقا مختلف آهن. روبوٽڪس شعبي جي گهري سمجھ کي استعمال ڪندي، APQ ٽارگيٽ ڪيل حقيقي وقت ڪنٽرول اصلاح حل تيار ڪيا آهن.
01
روبوٽڪ ٽيڪنالاجي جي رستن کي تبديل ڪرڻ ۽ پروسيسنگ پليٽ فارم جي چونڊ
بائي پيڊل هيومنائيڊ روبوٽس ۾ انسان جهڙي ڊيزائن آهي جيڪا پيچيده زمين ۽ سڄي جسم جي هم آهنگ آپريشنن جي موافقت ۾ شاندار آهي. انهن روبوٽس کي عام طور تي 38 کان 70 محور جي حرڪت ڪنٽرول جي ضرورت هوندي آهي، جنهن جو مطلب آهي انتهائي اعليٰ حقيقي وقت جون گهرجون ۽ 1000Hz تائين ڪنٽرول چڪر. APQ انهن حقيقي وقت جي مطالبن کي پورو ڪرڻ لاءِ سافٽ ويئر ٽيوننگ سان گڏ اعليٰ ڪارڪردگي X86 پروسيسرز استعمال ڪري ٿو.
ان جي ابتڙ، ڦيٿي وارا يا بنيادي قسم جا روبوٽ وڌيڪ هلڪو وزن وارا چيسس ڊيزائن اختيار ڪندا آهن، جيڪي قيمت ڪنٽرول، حرڪت جي ڪارڪردگي، ۽ بيٽري جي زندگي ۾ وڌيڪ فائدا پيش ڪن ٿا. انهن ۾ عام طور تي آزادي جي 30 درجا ۽ ريئل ٽائيم ڪمپيوٽنگ جي گهٽ طلب هوندي آهي، پر بجلي جي استعمال لاءِ وڌيڪ حساس هوندا آهن. هن درجي لاءِ، APQ مڪمل حل ٺاهڻ لاءِ گهٽ طاقت، گهٽ قيمت واري پليٽ فارمن جهڙوڪ Intel® N97 يا J6412 استعمال ڪندو آهي. هي ڪنٽرول سسٽم ريئل ٽائيم ڪارڪردگي، استحڪام، انضمام، ۽ ڪمپيڪٽنس لاءِ سخت گهرجن کي پورو ڪرڻ لاءِ X86 پليٽ فارم جي امير ترقي واري ماحولياتي نظام کي استعمال ڪندي بجلي جي ڪارڪردگي ۽ قيمت کي متوازن ڪري ٿو.
02
APQ جو EtherCAT ريئل ٽائيم ڪنٽرول آپٽمائيزيشن ڪيس اسٽڊي
درخواست جو پس منظر
ڦيٿين وارا/بنيادي روبوٽ عام طور تي پيچيده ٽريجڪٽري ڪنٽرول، ملٽي-ايڪسس لنڪيج، ويزن-هائيڊيڊ موشن، ۽ ساڳين ايپليڪيشنن ۾ استعمال ٿيندا آهن. انهن جي ڪنٽرول سسٽم کي سپورٽ ڪرڻ گهرجي:
-
ايٿرڪيٽ تيز رفتار بس مواصلاتهم وقت ساز سرو ڪنٽرول لاءِ
-
سخت حقيقي وقت او ايسذيلي ملي سيڪنڊ جواب لاءِ
-
ڪمپيڪٽ صنعتي ڊيزائنتنگ وائرنگ يا ڪابينا جي جاءِ لاءِ مناسب
-
وڌائڻ وارا بندرگاھمتنوع پردي جي انضمام لاءِ ڪيترائي سيريل ۽ LAN بندرگاهن سميت
هڪ ڪلائنٽ، جيڪو هڪ ملٽي-ايڪسس روبوٽ ٺاهي رهيو هو، ان کي ايٿرڪيٽ سپورٽ ۽ اعليٰ ريئل ٽائيم ڪارڪردگي جي ضرورت هئي. جڏهن ته، N97 پليٽ فارم ۽ سرو ڊرائيورن سان جاچ ڪندي ڏيکاريو ويو ته ايٿرڪيٽ ڪميونيڪيشن چڪر 50μs کان گهٽ نه پهچي سگهيو، وڏي پيماني تي پيداوار لاءِ هڪ نازڪ رڪاوٽ پيدا ڪري رهيو هو.
حقيقي وقت جي اصلاح جو طريقو
N97 ۽ J6412 پليٽ فارمن کي استعمال ڪندي، APQ مڪمل سسٽم-سطح جي ريئل-ٽائيم ٽيوننگ کي عمل ۾ آندو. N97 پليٽ فارم لاءِ مثالي عمل:
1. او ايس سوئچ لينڪس Xenomai ماحول ڏانهن:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
ريئل ٽائيم پيچ: زينومائي 3.2 (لينڪس سي اين سي سان مطابقت رکندڙ)
-
ڪلائنٽ جي پراڻي ضرورت لاءِ مطابقت جي جانچ ڪئي وئي (ڪرنل 4.19 + زينومائي 3.1)
ريئل ٽائيم ٽيوننگ مرحلا:
الف) بايوس ٽيوننگ
ب) ريئل ٽائيم ڪرنل پيرا ميٽر آپٽمائيزيشن (ECI)
ج) سي ايم ڊي لائن پيرا ميٽر ٽيوننگ (اي سي آءِ)
د) ڊيپ او ايس-سطح جي ڪسٽمائيزيشن
e) دير/جهٽڪي جي ماپ
2. معياري ريئل ٽائيم ٽيسٽنگ ورڪ فلو:
-
اوزار:ليٽنسي، ڪلاڪ ٽيسٽ، لينڪس سي اين سي ٽيسٽ ماڊلز
-
مقصد:
-
دير: وڌ ۾ وڌ دير < 40μs
-
ڪلاڪ ٽيسٽ: ڊرفٽ ≈ 0 (نتيجي ۾ صفر جي ويجهو ٽيون ڪالم)
-
-
عملدرآمد:هارڊويئر بيچز ۾ جاچ جا ڪيترائي دور (مقابلي طور تي J6412 سميت)
ٽيسٽ جو نتيجو:
لينڪس زينومائي ماحول جي تحت، ڪنٽرول سائيڪل جو وقت ۽ جٽر خاص طور تي بهتر ٿيو. ليٽنسي سڄي عرصي ۾ 40μs کان گهٽ رهي، جڏهن ته ڪلاڪ ٽيسٽ ڊرفٽ صفر جي ويجهو پهچي ويو - ايپليڪيشن جي مطالبن کي پورو ڪندي.
حقيقي دنيا جي ايپليڪيشن جا نتيجا
ملٽي ايڪسس روبوٽڪ آرم ڪنٽرول
چيلنج:
8-محور هم وقت ساز ويلڊنگ لاءِ μs-سطح جي هم وقت سازي جي ضرورت هئي؛ روايتي حلن سبب وهڪري ۽ رفتار ۾ غلطيون ٿيون.
اصلاح:
-
J6412 Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2 سان
-
4x گيگابٽ LAN سڌو سنئون EtherCAT سرو ڏانهن
-
آئسولڪپس وقف ٿيل ريئل ٽائيم پروسيسنگ ڪور
نتيجا:
-
هم وقت سازي جي درستگي:ڪلاڪ ٽيسٽ ڊرفٽ ≤ 0.05μs؛ وڌ ۾ وڌ رفتار جي انحراف < 0.1mm
-
حقيقي وقت جي ضمانت:72 ڪلاڪ مسلسل آپريشن، چوٽي جي دير ≤ 38μs
-
خرچ ۾ گهٽتائي:i5 حل کان 35٪ گھٽ قيمت، 60٪ گھٽ طاقت
چار ڪنڊن وارو روبوٽ ڪتو حرڪت ڪنٽرول
چيلنج:
12-جوائنٽ ڊائنامڪ بيلنسنگ لاءِ μs-سطح جي موٽ جي ضرورت هئي؛ ليگيسي سسٽم جي دير > 100μs عدم استحڪام جو سبب بڻي.
اصلاح:
-
اين 97 + زينومائي 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI پيچ
-
سرو ڪمن لاءِ سي ايم ڊي لائن 2 سي پي يو ڪور کي الڳ ڪيو
نتيجا:
-
گھٽ دير:ڪنٽرول چڪر 500μs اندر، ويڪرائي ≤ 35μs
-
مضبوطي:-20°C ۾ بحالي ٽيسٽ، جٽر <±8μs
-
وڌائڻ جي صلاحيت:ايم 2 ذريعي آئي ايم يو سينسر؛ آئي 3 تي ٻڌل حل تي 60 سيڪڙو بجلي جي بچت
تعیناتي جا اختيار
حقيقي وقت جي ڪارڪردگي تي ڌيان ڏيڻ واري ٽيڪنيڪل طور تي قابل گراهڪن لاءِ، APQ سفارش ڪري ٿولينڪس + زينومائيڊيپلائيمينٽ. آخري استعمال ڪندڙن لاءِ جيڪي آئوٽ آف باڪس سهولت کي ترجيح ڏين ٿا، APQ پڻ پيش ڪري ٿواڳ ۾ نصب ٿيل ۽ بهتر ڪيل سسٽم تصويرونڊيبگنگ دستاويزن سان - تعیناتي رڪاوٽن کي گهٽائڻ.
جيئن ته روبوٽ تيزي سان دستي ڪمن کي تبديل ڪري رهيا آهن،حقيقي وقت، مستحڪم، ۽ قيمت-مؤثر ڪنٽرول سسٽمڪاميابي لاءِ اهم بڻجي. APQ ان ضرورت کي مربوط هارڊويئر-سافٽ ويئر حلن ذريعي پورو ڪري رهيو آهي ۽ روبوٽڪ ايج ڪمپيوٽنگ ۽ موشن ڪنٽرول تي پنهنجو ڌيان وڌائڻ جاري رکندو - مستحڪم، ڪارآمد، ۽ آساني سان مربوط ايمبيڊڊ پليٽ فارمن سان وڌيڪ صنعتي گراهڪن کي بااختيار بڻائڻ.
جيڪڏهن توهان اسان جي ڪمپني ۽ شين ۾ دلچسپي رکو ٿا، ته اسان جي پرڏيهي نمائندي، رابن سان رابطو ڪرڻ ۾ آزاد محسوس ڪريو.
Email: yang.chen@apuqi.com
واٽس اپ: +86 18351628738
پوسٽ جو وقت: جولاءِ-28-2025