තාක්ෂණික දියුණුව සහ කර්මාන්ත පුරා සහයෝගීතාවය සමඟින්, 2025 වසර "රොබෝ විද්යාවේ වසර" ලෙස පුළුල් ලෙස සැලකේ. සමස්ත රොබෝ විද්යාව කර්මාන්තය පුපුරන සුලු වර්ධනයක් අත්විඳිමින් සිටින අතර, විවිධ යෙදුම් අවස්ථා විවිධ තාක්ෂණික මාර්ග සහ මෘදුකාංග සහ දෘඩාංග යන දෙකටම ඉල්ලුමක් ඇති කරයි. එහි ප්රතිඵලයක් ලෙස, තත්ය කාලීන චලන පාලනය සඳහා අවශ්යතා සහ ක්රියාත්මක කිරීමේ ක්රම වෙනස් වේ. රොබෝ විද්යාව පිළිබඳ ගැඹුරු අවබෝධයක් ලබා ගනිමින්, APQ ඉලක්කගත තත්ය කාලීන පාලන ප්රශස්තිකරණ විසඳුම් සංවර්ධනය කර ඇත.
01
රොබෝ තාක්ෂණ මාර්ග අපසරනය කිරීම සහ සැකසුම් වේදිකා තේරීම
ද්විපාද මානවරූපී රොබෝවරු සංකීර්ණ භූමි ප්රදේශවලට සහ මුළු ශරීරයේම සම්බන්ධීකරණ මෙහෙයුම් වලට අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව ඇති මිනිසාට සමාන නිර්මාණයක් දක්වයි. මෙම රොබෝවරුන්ට සාමාන්යයෙන් චලන පාලන අක්ෂ 38 සිට 70 දක්වා අවශ්ය වේ, එනම් අතිශයින් ඉහළ තත්ය කාලීන අවශ්යතා සහ 1000Hz දක්වා පාලන චක්ර. මෙම තත්ය කාලීන ඉල්ලීම් සපුරාලීම සඳහා APQ මෘදුකාංග සුසර කිරීම සමඟ ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත X86 සකසනයන් භාවිතා කරයි.
ඊට වෙනස්ව, රෝද සහිත හෝ පාදක වර්ගයේ රොබෝවරු වඩාත් සැහැල්ලු චැසි නිර්මාණයක් භාවිතා කරන අතර, පිරිවැය පාලනය, චලන කාර්යක්ෂමතාව සහ බැටරි ආයු කාලය තුළ වැඩි වාසි ලබා දෙයි. මේවා සාමාන්යයෙන් අංශක 30 ක පමණ නිදහසක් සහ තත්ය කාලීන පරිගණකකරණය සඳහා අඩු ඉල්ලුමක් ඇති නමුත් බල පරිභෝජනයට වඩා සංවේදී වේ. මෙම කාණ්ඩය සඳහා, සම්පූර්ණ විසඳුම් ගොඩනැගීම සඳහා APQ Intel® N97 හෝ J6412 වැනි අඩු බලැති, අඩු වියදම් වේදිකා භාවිතා කරයි. මෙය පාලන පද්ධති තත්ය කාලීන කාර්ය සාධනය, ස්ථාවරත්වය, ඒකාබද්ධ කිරීම සහ සංයුක්තතාවය සඳහා දැඩි අවශ්යතා සපුරාලීම සඳහා X86 වේදිකාවේ පොහොසත් සංවර්ධන පරිසර පද්ධතිය උත්තේජනය කරන අතරම බල කාර්යක්ෂමතාව සහ පිරිවැය සමතුලිත කරයි.
02
APQ හි EtherCAT තත්ය කාලීන පාලන ප්රශස්තිකරණ සිද්ධි අධ්යයනය
යෙදුම් පසුබිම
රෝද සහිත/පාදක රොබෝවරු සාමාන්යයෙන් සංකීර්ණ ගමන් පථ පාලනය, බහු-අක්ෂ සම්බන්ධතාවය, දෘෂ්ටි-මඟ පෙන්වන චලිතය සහ ඒ හා සමාන යෙදුම්වල භාවිතා වේ. ඔවුන්ගේ පාලන පද්ධති සහාය විය යුතුය:
-
EtherCAT අධිවේගී බස් සන්නිවේදනයසමමුහුර්ත සර්වෝ පාලනය සඳහා
-
දෘඪ තත්ය කාලීන මෙහෙයුම් පද්ධතියමිලි තත්පරයකට අඩු ප්රතිචාරයක් සඳහා
-
සංයුක්ත කාර්මික නිර්මාණයතද රැහැන් හෝ කැබිනට් අවකාශය සඳහා සුදුසු වේ
-
පුළුල් කළ හැකි වරායන්විවිධ පර්යන්ත ඒකාබද්ධ කිරීම සඳහා බහු අනුක්රමික සහ LAN වරායන් ඇතුළුව
බහු-අක්ෂ රොබෝවක් සංවර්ධනය කරන එක් සේවාදායකයෙකුට EtherCAT සහාය සහ ඉහළ තත්ය කාලීන කාර්ය සාධනයක් අවශ්ය විය. කෙසේ වෙතත්, N97 වේදිකාව සහ සර්වෝ ධාවක සමඟ පරීක්ෂා කිරීමේදී EtherCAT සන්නිවේදන චක්රය 50μs ට වඩා අඩු විය නොහැකි බව පෙන්නුම් කළ අතර, මහා පරිමාණ නිෂ්පාදනය සඳහා තීරණාත්මක බාධකයක් නිර්මාණය විය.
තත්ය කාලීන ප්රශස්තිකරණ ප්රවේශය
N97 සහ J6412 වේදිකා භාවිතා කරමින්, APQ සම්පූර්ණ පද්ධති මට්ටමේ තත්ය කාලීන සුසර කිරීම ක්රියාත්මක කළේය. N97 වේදිකාව සඳහා උදාහරණ ක්රියාවලිය:
1. OS Linux Xenomai පරිසරයට මාරුවීම:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
තත්ය කාලීන පැච්: Xenomai 3.2 (LinuxCNC සමඟ අනුකූල වේ)
-
සේවාදායකයාගේ උරුම අවශ්යතාවය සඳහා අනුකූලතාව පරීක්ෂා කරන ලදී (කර්නල් 4.19 + සෙනෝමයි 3.1)
තත්ය කාලීන සුසර කිරීමේ පියවර:
අ) BIOS සුසර කිරීම
b) තත්ය කාලීන කර්නල් පරාමිති ප්රශස්තිකරණය (ECI)
c) Cmdline පරාමිති සුසර කිරීම (ECI)
ඈ) ගැඹුරු OS මට්ටමේ අභිරුචිකරණය
e) ප්රමාදය/ජලනය මිනුම්
2. සම්මත තත්ය කාලීන පරීක්ෂණ කාර්ය ප්රවාහය:
-
මෙවලම්:Latency, Clocktest, LinuxCNC පරීක්ෂණ මොඩියුල
-
ඉලක්ක:
-
ප්රමාදය: උපරිම ප්රමාදය < 40μs
-
ඔරලෝසු පරීක්ෂණය: ප්ලාවිතය ≈ 0 (ප්රතිඵලයේ 3 වන තීරුව බිංදුවට ආසන්නයි)
-
-
ක්රියාත්මක කිරීම:දෘඩාංග කාණ්ඩ හරහා පරීක්ෂණ වට කිහිපයක් (සංසන්දනය කිරීමේදී J6412 ඇතුළුව)
පරීක්ෂණ ප්රතිඵලය:
Linux Xenomai පරිසරය යටතේ, පාලන චක්ර කාලය සහ කම්පනය සැලකිය යුතු ලෙස වැඩිදියුණු විය. ප්රමාදය පුරාවට 40μs ට වඩා අඩුවෙන් පැවති අතර, clocktest drift බිංදුවට ළඟා විය - යෙදුම් ඉල්ලීම් සපුරාලීම.
සැබෑ ලෝක යෙදුම් ප්රතිඵල
බහු-අක්ෂ රොබෝ අත පාලනය
අභියෝගය:
8-අක්ෂ සමමුහුර්ත වෑල්ඩින් සඳහා μs-මට්ටමේ සමමුහුර්තකරණය අවශ්ය විය; සාම්ප්රදායික විසඳුම් මගින් ප්ලාවිතය සහ ගමන් පථ දෝෂ ඇති විය.
ප්රශස්තිකරණය:
-
උබුන්ටු 20.04 + සෙනෝමයි 3.2 සමඟ J6412
-
4x Gigabit LAN සෘජුවම EtherCAT සර්වෝ වෙත
-
Isolcpus කැපවූ තත්ය කාලීන සැකසුම් මධ්යයන්
ප්රතිඵල:
-
සමමුහුර්ත නිරවද්යතාවය:ඔරලෝසු පරීක්ෂණ ප්ලාවිතය ≤ 0.05μs; උපරිම ගමන් පථය අපගමනය < 0.1mm
-
තත්ය කාලීන සහතිකය:පැය 72ක අඛණ්ඩ ක්රියාකාරිත්වය, උපරිම ප්රමාදය ≤ 38μs
-
පිරිවැය අඩු කිරීම:i5 විසඳුමට වඩා 35% අඩු පිරිවැයක්, 60% අඩු බලයක්
හතරැස් රොබෝ සුනඛ චලන පාලනය
අභියෝගය:
12-සන්ධි ගතික තුලනයට μs-මට්ටමේ ප්රතිපෝෂණය අවශ්යයි; උරුම පද්ධති ප්රමාදය > 100μs අස්ථායිතාවයට හේතු විය.
ප්රශස්තිකරණය:
-
එන්97 + සෙනෝමයි 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI පැච්
-
Cmdline සර්වෝ කාර්යයන් සඳහා CPU මධ්ය 2ක් හුදකලා කර ඇත.
ප්රතිඵල:
-
අඩු ප්රමාදය:පාලන චක්රය 500μs ඇතුළත, ප්රමාදය ≤ 35μs
-
ශක්තිමත් බව:-20°C ප්රතිසාධන පරීක්ෂණයේදී, වෙව්ලීම < ±8μs
-
පුළුල් කිරීමේ හැකියාව:M.2 හරහා IMU සංවේදකය; i3-පාදක විසඳුමට වඩා 60% ක බලශක්ති ඉතිරියක්
විහිදුම් විකල්ප
තත්ය කාලීන කාර්ය සාධනය කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන තාක්ෂණික වශයෙන් දක්ෂ සේවාදායකයින් සඳහා, APQ නිර්දේශ කරන්නේලිනක්ස් + සෙනෝමයියෙදවීම. බාහිර පහසුව කැමති අවසාන පරිශීලකයින් සඳහා, APQ ද පිරිනමයිපෙර ස්ථාපනය කර ප්රශස්ත කළ පද්ධති රූපනිදොස් කිරීමේ ලියකියවිලි සමඟ - යෙදවීමේ බාධක අඩු කිරීම.
අතින් කරන කාර්යයන් රොබෝවරු වැඩි වැඩියෙන් ප්රතිස්ථාපනය කරන විට,තත්ය කාලීන, ස්ථාවර සහ ලාභදායී පාලන පද්ධතිසාර්ථකත්වයට තීරණාත්මක වේ. ඒකාබද්ධ දෘඪාංග-මෘදුකාංග විසඳුම් හරහා APQ මෙම අවශ්යතාවය සපුරාලන අතර රොබෝ එජ් පරිගණකකරණය සහ චලන පාලනය කෙරෙහි එහි අවධානය ගැඹුරු කරනු ඇත - ස්ථාවර, කාර්යක්ෂම සහ පහසුවෙන් ඒකාබද්ධ කළ හැකි කාවැද්දූ වේදිකා සමඟ වැඩි කාර්මික සේවාදායකයින් සවිබල ගන්වයි.
ඔබ අපගේ සමාගම සහ නිෂ්පාදන ගැන උනන්දුවක් දක්වන්නේ නම්, අපගේ විදේශීය නියෝජිත රොබින් අමතන්න.
Email: yang.chen@apuqi.com
නම් WhatsApp: +86 18351628738
පළ කිරීමේ කාලය: ජූලි-28-2025