Faatasi ai ma alualu i luma faatekinolosi ma le galulue faatasi o le alamanuia atoa, o le 2025 ua lauiloa o le "Tausaga o Robotics." O le alamanuia atoa o robotics o loʻo feagai ma le tuputupu aʻe tele, faatasi ai ma tulaga eseese o faʻaoga e faʻatautaia ai auala faatekinolosi eseese ma manaʻoga mo polokalama faakomepiuta ma masini komepiuta. O le iʻuga, e eseese manaʻoga ma metotia faʻatino mo le puleaina o gaioiga i le taimi moni. I le faʻaaogaina o se malamalamaga loloto i le vaega o robotics, ua atiaʻe ai e le APQ ni fofo faʻapitoa mo le faʻaleleia atili o le puleaina i le taimi moni.
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Auala Eseese o Tekonolosi Robotic & Filifiliga o le Fa'avae Fa'agasologa
O roboti e lua vae e iai le foliga o se tagata e sili ona lelei i le fetu'una'i i laufanua faigata ma gaioiga fa'amaopoopo a le tino atoa. O nei roboti e masani ona mana'omia le 38 i le 70 axes o le pulea o gaioiga, o lona uiga e matua maualuga lava mana'oga i le taimi moni ma ta'amilosaga pulea e o'o atu i le 1000Hz. E fa'aogaina e le APQ ni fa'agasologa X86 maualuga le fa'atinoga fa'atasi ai ma le fa'aleleia o polokalama faakomepiuta e fa'afetaui ai nei mana'oga i le taimi moni.
I se faatusatusaga, o roboti e uili pe fa'avae e fa'aaogaina se mamanu sili atu le mama o le chassis, e ofoina atu ai ni fa'amanuiaga sili atu i le puleaina o tau, lelei o gaioiga, ma le umi o le ola o le maa. O nei mea e masani ona i ai le 30 tikeri o le saolotoga ma le maualalo o le mana'oga mo le fa'aogaina o komepiuta i le taimi moni, ae e sili atu ona maaleale i le fa'aaogaina o le eletise. Mo lenei vaega, e fa'aogaina e le APQ ni fa'avae maualalo le eletise, taugofie e pei o le Intel® N97 po'o le J6412 e fausia ai ni fofo atoatoa. O lenei mea e paleni ai le lelei o le eletise ma le tau a'o fa'aaogaina le atina'eina o le fa'avae X86 e fa'afetaui ai mana'oga faigata mo le fa'atinoga moni o le faiga fa'atonutonu, mautu, tu'ufa'atasia, ma le la'ititi.
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Su'esu'ega o le Fa'aleleia Atili o le Puleaina o le EtherCAT i le Taimi Moni a le APQ
Talaaga o le Talosaga
E masani ona faʻaaogaina roboti e faʻaaogaina uili/faʻavae i le puleaina faigata o le ala, fesoʻotaʻiga tele-axis, gaioiga e taialaina e le vaʻai, ma isi faʻaoga faʻapena. E tatau i a latou faiga faʻatonutonu ona lagolagoina:
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Feso'ota'iga pasi saoasaoa maualuga a le EtherCATmo le pulea o le servo fa'atasi
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Faiga fa'aoga faigata i le taimi monimo le tali atu i lalo ifo o le milisekone
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Fuafuaga fa'apisinisi la'itititalafeagai mo uaea vaapiapi po'o le avanoa i le kapeneta
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Uafu fa'alauteleinae aofia ai le tele o serial ma LAN ports mo le feso'ota'iga eseese o peripheral
E tasi le tagata faʻatau, o loʻo atiaʻe se robot e tele-axis, sa manaʻomia le lagolago a le EtherCAT ma le faʻatinoga maualuga i le taimi moni. Peitaʻi, o suʻega i le faʻavae N97 ma servo drivers na faʻaalia ai e le mafai e le taʻamilosaga fesoʻotaʻiga a le EtherCAT ona oʻo atu i lalo ifo o le 50μs, ma mafua ai ona avea ma faʻalavelave taua mo le gaosiga tele.
Auala Fa'aleleia i le Taimi Moni
I le fa'aaogaina o fausaga N97 ma le J6412, na fa'atinoina ai e le APQ le fa'atulagaina atoa o le faiga i le taimi moni. Fa'ata'ita'iga o le fa'agasologa mo le fausaga N97:
1. OS Suiga ile Linux Xenomai Siosiomaga:
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Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
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Fa'afouga i le taimi moni: Xenomai 3.2 (fegalegaleai ma le LinuxCNC)
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Ua fa'ata'ita'iina le fetaui mo mana'oga tuai a le kalani (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Laasaga o le Fa'asa'oina i le Taimi Moni:
a) Fa'atulagaina o le BIOS
b) Fa'aleleia atili o le fa'asologa o le kernel i le taimi moni (ECI)
c) Fa'atulagaina o le parakalafa Cmdline (ECI)
d) Fa'atulagaina loloto o le tulaga o le OS
e) Fuaina o le Latency/Jitter
2. Fa'asologa o Galuega Fa'ata'ita'i Masani i le Taimi Moni:
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Meafaigaluega:Latency, Clocktest, LinuxCNC test modules
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Sini:
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Fa'atuai: Fa'atuai maualuga < 40μs
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Su'ega o le Uati: Fa'asolosolo ≈ 0 (koluma lona 3 e latalata i le zero i le i'uga)
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Fa'atinoina:Tele taamilosaga o su'ega i vaega fa'aeletoronika (e aofia ai le J6412 e fai ma fa'atusatusaga)
I'uga o le Su'ega:
I lalo o le siosiomaga Linux Xenomai, na matuā faaleleia atili ai le taimi o le taamilosaga o le pulea ma le jitter. Na tumau pea le latency i lalo ifo o le 40μs i le taimi atoa, a o le uati o le clocktest drift na latalata atu i le zero — ma ausia ai manaoga o talosaga.
Iʻuga o Talosaga i le Lalolagi Moni
Puleaina o le Lima Fa'a-Roboti e Tele-Axis
Lu'i:
O le fa'avevela fa'atasi e 8-axis e mana'omia ai le μs-level sync; o fofo masani na mafua ai ni mea sese i le fe'avea'i ma le ala.
Fa'aleleia atili:
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J6412 ma le Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
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4x Gigabit LAN tuusa'o i le EtherCAT servo
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O vaega autu fa'agaioiga fa'apitoa a Isolcpus i le taimi moni
I'uga:
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Sa'o Lelei o le Feso'ota'iga:Fa'asolosolo o le uati ≤ 0.05μs; Fa'aletonu maualuga o le ala < 0.1mm
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Fa'amautinoaga i le Taimi Moni:72 itula o le fa'agaioiga faifai pea, tumutumuga o le latency ≤ 38μs
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Fa'aitiitia o Tau:35% tau maualalo, 60% le malosi itiiti ifo nai lo le fofo i5
Pulea o le Gaoioiga a Taifau Robot e Fa'atafa
Lu'i:
O le paleni fa'a-12-sooga e mana'omia ai le tali atu i le tulaga μs; o le tuai o le faiga tuai > 100μs na mafua ai le le mautu
Fa'aleleia atili:
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N97 + Xenomai 3.2
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PREEMPT_RT + fa'apipi'i ECI
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Ua vavae'eseina e Cmdline ni cores CPU se lua mo galuega servo
I'uga:
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Fa'atuai Maualalo:Ta'amilosaga pulea i totonu ole 500μs, latency ≤ 35μs
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Malosi:I le suega toe fa'aleleia -20°C, jitter < ±8μs
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Fa'alauteleina:Sensor IMU e ala i le M.2; 60% le fa'asaoina o le eletise nai lo le fofo fa'avae i3
Filifiliga Fa'apipi'i
Mo tagata faʻatau e agavaʻa faʻatekinolosi e taulaʻi i le faʻatinoga i le taimi moni, e fautuaina e le APQLinux + Xenomaifa'atinoina. Mo tagata fa'aoga e fiafia i le faigofie ona fa'aogaina, e ofoina atu fo'i e le APQata o le polokalama ua uma ona fa'apipi'iina ma fa'aleleia atilifa'atasi ai ma pepa fa'amaonia o le fa'aleleia o mea sese — fa'aitiitia ai fa'alavelave fa'atino.
A o suia pea galuega fa'atino e roboti,faiga fa'atonutonu i le taimi moni, mautu, ma taugofiee taua tele mo le manuia. O loʻo faʻataunuʻuina e le APQ lenei manaʻoga e ala i fofo faʻapipiʻi masini ma polokalama faakomepiuta ma o le a faʻaauau pea ona faʻalauteleina lana taulaʻiga i le faʻaogaina o le robotic edge computing ma le pulea o gaioiga — faʻamalosia le tele o tagata faʻatau pisinisi i ni faʻavae faʻapipiʻi mautu, lelei, ma faigofie ona faʻapipiʻi.
Afai e te fiafia i la matou kamupani ma oloa, fa'afeso'ota'i la matou sui mai fafo, o Robin.
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Taimi na lafoina ai: Iulai-28-2025