Faʻatasi ai ma faʻamatalaga faʻatekonolosi ma le galulue faʻatasi o alamanuia, 2025 ua vaʻaia lautele o le "Tausaga o Robotics." O lo'o fa'atupula'ia le fa'atupula'ia o mea pāpā uma le 'aufaipisinisi robotics, fa'atasi ai ma fa'ata'ita'iga 'ese'ese o lo'o fa'ata'ita'iina auala fa'atekonolosi eseese ma mana'oga mo polokalame ma masini. O le mea la lea, o mana'oga ma metotia fa'atino mo le fa'atonutonuina o gaio'i taimi moni e eseese. O le fa'aaogaina o se malamalamaga loloto i le vaega o robotics, ua fa'atupuina ai e le APQ ni fa'atonuga fa'atatau i le fa'atonutonuina o vaifofo fa'atatau.
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Fa'aeseese Ala Tekonolosi Fa'atekonolosi & Fa'agaioiina Filifiliga Fa'avae
O robots humanoid bipedal o lo'o fa'aalia ai se mamanu e pei o se tagata e sili atu i le fetuutuuna'i i laufanua lavelave ma fa'agaioiga fa'amaopoopo a le tino atoa. O nei robots e masani ona manaʻomia le 38 i le 70 axes o le faʻatonutonuina o gaioiga, o lona uiga e matua maualuga lava manaʻoga taimi moni ma taʻamilosaga e oʻo atu i le 1000Hz. E fa'aogaina e le APQ masini fa'atino X86 maualuga fa'atasi ma le fa'aogaina o polokalama fa'akomepiuta e fa'afetaui ai nei mana'oga mo'i taimi.
I le fa'atusatusaga, o u'amea po'o fa'avae-ituaiga robots fa'aaogaina se mamanu e sili atu le mama o ta'avale, ofoina atu fa'amanuiaga sili atu i le fa'atonutonuina o tau, gaio'iga lelei, ma le ola maa. O nei mea e masani ona i ai le tusa ma le 30 tikeri o le saʻolotoga ma maualalo le manaʻoga mo komepiuta taimi moni, ae sili atu ona maaleale i le faʻaaogaina o le eletise. Mo lenei vaega, e fa'aogaina e le APQ tulaga maualalo, taugofie e pei ole Intel® N97 po'o le J6412 e fausia ai fofo atoatoa. O lenei mea e faapaleni ai le malosi ma le tau aʻo faʻaogaina le tamaoaiga atinaʻe faʻanatura o le X86 platform e faʻamalieina manaʻoga mo le faʻatonutonuina o le faʻatinoina o taimi moni, mautu, tuʻufaʻatasia, ma faʻatasi.
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APQ's EtherCAT Real-Time Control Optimization Case Study
Fa'amatalaga Fa'amatalaga
E masani ona fa'aogaina robots uili/fa'avae i le fa'atonutonuina o auala lavelave, feso'ota'iga tele-axis, gaioiga fa'ata'ita'i, ma fa'aoga tutusa. E tatau ona lagolago a latou faiga fa'atonu:
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EtherCAT feso'ota'iga pasi televavemo le pulea servo synchronized
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Faigata OS taimi monimo le tali laititi-milisekona
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Fuafuaga fa'apitoa tau pisinisitalafeagai mo uaea fufusi po'o avanoa kapoti
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Taulaga fa'alautelee aofia ai le tele o laina laina ma LAN ports mo le tu'ufa'atasiga lautele eseese
O le tasi tagata fa'atau, o lo'o atia'e se robot e tele-axis, e mana'omia le lagolago a le EtherCAT ma le maualuga o le fa'atinoga o taimi moni. Ae ui i lea, o suʻega faʻatasi ma le N97 platform ma servo avetaʻavale na faʻaalia ai e le mafai ona oʻo i lalo ole 50μs le taamilosaga o fesoʻotaʻiga EtherCAT, ma fatuina ai se fagu taua mo le gaosiga tele.
Fa'ata'ita'iga Fa'atatau i Taimi Moni
I le fa'aogaina o le N97 ma le J6412 fa'avae, na fa'atino ai e le APQ le fa'alogoina o le fa'aogaina o le tino-taimi. Fa'ata'ita'iga faiga mo le N97 platform:
1. OS Suiga ile Linux Xenomai Siosiomaga:
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Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
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Fa'ato'a taimi moni: Xenomai 3.2 (fesoasoani ma LinuxCNC)
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Fa'ata'ita'iina le fetaui mo mana'oga fa'asolo a le tagata o tausia (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Laasaga Fa'atonu Taimi Moni:
a) Fa'atonu BIOS
e) Fa'ata'ita'iga fa'ata'ita'iga fa'atatau o le fatu i le taimi moni (ECI)
i) Cmdline fa'atatau fa'atatau (ECI)
d) Fa'asinomaga loloto OS-tulaga
e) Fuaga Latency/Jitter
2. Fa'ata'ita'iga Fa'ata'ita'iga Fa'ata'ita'iga Su'ega Galuega Fa'atino:
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Meafaigaluega:Latency, Clocktest, LinuxCNC su'ega modules
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Sini:
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Taofi: Fa'atuai maualuga <40μs
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Su'ega ole Uati: Fa'ase'e ≈ 0 (koluma lona tolu e latalata ile zero ile i'uga)
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Fa'atino:Ta'amilosaga se tele o su'ega i vaega o meafaigaluega (e aofia ai le J6412 fa'atusatusa)
I'uga o Su'ega:
I lalo ole siosiomaga Linux Xenomai, fa'atonutonu le ta'amilosaga taimi ma jitter fa'aleleia atili. O le taofi na tumau pea i lalo ole 40μs i le taimi atoa, a'o fa'ata'ita'i le uati ua latalata ile zero - fa'afetaui mana'oga talosaga.
Fa'ai'uga Talosaga a le Lalolagi Moni
Tele-Axis Robotic Arm Pulea
Lu'i:
8-axis synchronized uelo manaomia μs-tulaga sync; fofo masani na mafua ai le tafetafea ma mea sese.
Fa'atonuga:
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J6412 ma le Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
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4x Gigabit LAN tuusao ile EtherCAT servo
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Isolcpus tu'ufa'atasia le fa'agaioiga fa'ato'aga
I'uga:
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Fa'atonuga sa'o:Fa'ase'e su'esu'e ole uati ≤ 0.05μs; Ole tele ole va'aiga ole ala <0.1mm
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Fa'amautinoaga Taimi Moni:72h fa'aauau le fa'agaioiga, pito maualuga ≤ 38μs
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Fa'aitiitiga tau:35% tau maualalo, 60% itiiti le malosi nai lo le i5 fofo
Fa'afa'afaina Robot Dog Pulea Gaoioiga
Lu'i:
12-tuufa'atasi malosi paleni mana'omia μs-tulaga manatu faaalia; Legacy system latency > 100μs mafua ai le le mautu
Fa'atonuga:
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N97 + Xenomai 3.2
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PREEMPT_RT + ECI patch
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Cmdline vavae'ese 2 CPU cores mo galuega servo
I'uga:
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Maualalo Latency:Pulea taamilosaga i totonu 500μs, latency ≤ 35μs
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Malosi:I -20 ° C toe faʻaleleia suʻega, jitter <± 8μs
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Fa'alautele:IMU sensor e ala i le M.2; 60% fa'aola eletise i luga ole i3 fa'avae fofo
Fa'atonuga Filifiliga
Mo tagata fa'apitoa fa'atekinisi e taula'i i fa'atinoga fa'atino, e fautuaina e le APQLinux + Xenomaifa'atinoina. Mo tagata fa'ai'uga e fiafia i fafo-o-pusa fa'aogagofie, e ofoina mai fo'i e le APQmuai fa'apipi'iina ma fa'asili ata faigafa'atasi ai ma fa'amaumauga fa'a-debug - fa'aitiitia pa puipui fa'apipi'i.
A'o fa'atuputupula'ia e robots galuega fa'atino,taimi moni, mautu, ma le tau-lelei faiga puleaavea ma mea taua i le manuia. O lo'o fa'amalieina e le APQ lea mana'oga e ala i fofo fa'apipi'i masini-polokalame ma o le a fa'aauau pea ona fa'alolotoina lana fa'atatau ile komipiuta pito o le robotic ma le fa'atonutonuina o gaioiga - fa'amalosia le tele o tagata fa'apisinisi fa'atasi ma fa'amautu, lelei, ma faigofie fa'apipi'i fa'apipi'i.
Afai e te fiafia i la matou kamupani ma oloa, lagona le saoloto e faʻafesoʻotaʻi le matou sui mai fafo, Robin.
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Taimi meli: Iul-28-2025