Iyada oo la marayo horumarro tignoolajiyadeed iyo iskaashi ballaaran oo ka dhexeeya warshadaha, 2025 waxaa si weyn loogu arkaa "Sanadka Robotics." Warshadaha robotics-ka oo dhan waxay la kulmayaan koboc aad u weyn, iyadoo xaalado codsi oo kala duwan ay wadaan waddooyin tignoolajiyadeed oo kala duwan iyo baahida loo qabo software-ka iyo qalabka labadaba. Sidaas darteed, shuruudaha iyo hababka hirgelinta ee xakamaynta dhaqdhaqaaqa waqtiga-dhabta ah way kala duwan yihiin. Iyada oo laga faa'iideysanayo faham qoto dheer oo ku saabsan qaybta robotics-ka, APQ waxay samaysay xalal hagaajinta xakamaynta waqtiga-dhabta ah ee la beegsanayo.
01
Kala Duwanaanta Tiknoolajiyada Robot-ka iyo Xulashada Madal Habaynta
Robot-yada aadanaha ee laba-jibbaaran waxay leeyihiin naqshad u eg bini'aadamka oo ku fiican la qabsiga dhulalka adag iyo hawlgallada isku-dubaridka jirka oo dhan. Robot-yadani waxay caadi ahaan u baahan yihiin 38 ilaa 70 dhidib oo xakameyn dhaqdhaqaaq ah, taasoo la macno ah shuruudaha waqtiga-dhabta ah ee aadka u sarreeya iyo wareegyada xakamaynta ilaa 1000Hz. APQ waxay isticmaashaa processor-ro X86 oo waxqabad sare leh oo leh hagaajinta software-ka si loo daboolo baahiyahan waqtiga-dhabta ah.
Taas bedelkeeda, robotyada taayirada leh ama nooca saldhigga ah waxay qaataan naqshad chassis ah oo aad u fudud, iyagoo bixiya faa'iidooyin badan oo ku saabsan xakamaynta kharashka, hufnaanta dhaqdhaqaaqa, iyo cimriga batteriga. Kuwani caadi ahaan waxay leeyihiin qiyaastii 30 darajo oo xorriyad ah iyo baahi hoose oo loogu talagalay xisaabinta waqtiga-dhabta ah, laakiin waxay aad ugu nugul yihiin isticmaalka awoodda. Qaybtan, APQ waxay isticmaashaa goobo awood yar, oo kharash yar sida Intel® N97 ama J6412 si ay u dhisaan xalal dhammaystiran. Tani waxay dheelitiraysaa hufnaanta awoodda iyo kharashka iyadoo la adeegsanayo nidaamka deegaanka ee horumarka hodanka ah ee madal X86 si loo daboolo shuruudaha adag ee waxqabadka waqtiga-dhabta ah ee nidaamka xakamaynta, xasilloonida, is-dhexgalka, iyo is-waafajinta.
02
Daraasadda Kiiska Hagaajinta Xakamaynta Waqtiga-dhabta ah ee EtherCAT ee APQ
Asalka Codsiga
Robot-yada taayirada/saldhigga leh waxaa badanaa loo isticmaalaa xakamaynta dariiqyada adag, isku xirka dhidibka badan, dhaqdhaqaaqa hagaya aragtida, iyo codsiyada la midka ah. Nidaamyadooda xakamaynta waa inay taageeraan:
-
Isgaarsiinta baska xawaaraha sare leh ee EtherCATxakamaynta servo ee la isku-dhafan
-
OS-ka waqtiga-dhabta ah ee adagjawaabta milise ilbiriqsi-hoosaadka
-
Naqshad warshadeed oo koobanku habboon fiilooyin adag ama meel armaajo ah
-
Dekedaha la ballaarin karooo ay ku jiraan dekedo badan oo taxane ah iyo LAN ah oo loogu talagalay isdhexgalka durugsan ee kala duwan
Hal macaamiil, oo horumarinaya robot dhinacyo badan leh, wuxuu u baahday taageero EtherCAT iyo waxqabad waqti-dhab ah oo sare. Si kastaba ha ahaatee, tijaabinta iyadoo la adeegsanayo madal N97 iyo darawallada servo ayaa muujisay in wareegga isgaarsiinta EtherCAT uusan gaari karin wax ka hooseeya 50μs, taasoo abuurtay caqabad muhiim ah oo ku wajahan wax soo saarka ballaaran.
Habka Hagaajinta Waqtiga-dhabta ah
Iyada oo la adeegsanayo aaladaha N97 iyo J6412, APQ waxay fulisay hagaajinta waqtiga-dhabta ah ee heerka nidaamka oo dhammaystiran. Tusaalaha habka loogu talagalay barnaamijka N97:
1. OS U beddelo Deegaanka Xenomai Linux:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Balastarada waqtiga-dhabta ah: Xenomai 3.2 (oo la jaan qaadaya LinuxCNC)
-
Waafaqsanaanta waxaa lagu tijaabiyay baahida dhaxalka ee macmiilka (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Tallaabooyinka Hagaajinta Waqtiga-dhabta ah:
a) Dib u habaynta BIOS-ka
b) Hagaajinta halbeegga kernel-ka waqtiga-dhabta ah (ECI)
c) Hagaajinta xuduudaha Cmdline (ECI)
d) Habaynta qoto dheer ee heerka OS-ga
e) Cabbiraadaha Daahitaanka/Jarjaridda
2. Habka Shaqada Tijaabada Waqtiga-Dhabka ah ee Caadiga ah:
-
Qalabka:Moduleska tijaabada ah ee Latency, Clocktest, LinuxCNC
-
Bartilmaameedyada:
-
Daahitaanka: Dib u dhaca ugu badan < 40μs
-
Tijaabada Saacadaha: Drift ≈ 0 (tiirka 3aad wuxuu u dhow yahay eber natiijada)
-
-
Fulinta:Wareegyo badan oo tijaabo ah oo ku saabsan dufcadaha qalabka (oo ay ku jiraan J6412 marka la barbardhigo)
Natiijada Imtixaanka:
Deegaanka Linux Xenomai, waqtiga wareegga xakamaynta iyo gariirku si weyn ayay u fiicnaadeen. Daahitaanku wuxuu ka hooseeyay 40μs oo dhan, halka isbeddelka saacadda uu ku dhowaad eber ku dhowaaday - isagoo daboolaya baahiyaha codsiga.
Natiijooyinka Codsiga Adduunka Dhabta ah
Xakamaynta Gacanta Robot-ka ee Dhinacyada Badan
Caqabad:
Alxanka isku-dhafan ee 8-axis wuxuu u baahan yahay isku-xidhka heerka μs; xalalka dhaqameedku waxay sababeen khaladaad ku yimaada socodka iyo wadada.
Hagaajinta:
-
J6412 oo wata Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN si toos ah ugu socota adeegga EtherCAT
-
Isolppus oo u heellan xudunta wax-ka-beddelka waqtiga-dhabta ah
Natiijooyinka:
-
Saxnaanta Isku-dhafka:Tijaabada saacadda ≤ 0.05μs; Kala leexashada ugu badan ee wadada < 0.1mm
-
Hubinta Waqtiga-Dhabta ah:Hawlgal joogto ah oo 72 saacadood ah, daahitaan ugu sarreeya ≤ 38μs
-
Yaraynta Kharashka:35% kharash yar, 60% awood ka yar xalka i5
Xakamaynta Dhaqdhaqaaqa Eyga Robot-ka Afar-geesoodka ah
Caqabad:
Isu-dheellitirka firfircoon ee 12-wadajir ah ayaa loo baahan yahay jawaab celin heer-μs ah; dib u dhac ku yimid nidaamka dhaxalka > 100μs ayaa sababay xasillooni darro
Hagaajinta:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + balastar ECI
-
2 xudunta CPU ee Cmdline go'doonsan oo loogu talagalay hawlaha servo
Natiijooyinka:
-
Hoos u dhac yar:Wareegga xakamaynta gudaha 500μs, dib u dhac ≤ 35μs
-
Adkaanta:Baaritaanka soo kabashada -20°C, gariir < ±8μs
-
Ballaarinta:Dareemaha IMU iyada oo loo marayo M.2; 60% keydinta korontada marka loo eego xalka ku salaysan i3
Ikhtiyaarada Hawlgalinta
Macaamiisha farsamo ahaan karti leh ee diiradda saaraya waxqabadka waqtiga-dhabta ah, APQ waxay ku talinaysaaLinux + XenomaiAdeegsiga. Isticmaalayaasha ugu dambeeya ee doorbida ku habboonaanta sanduuqa, APQ waxay sidoo kale bixisaaSawirrada nidaamka ee hore loo rakibay oo la hagaajiyayiyadoo la adeegsanayo dukumeentiyada khaladaadka - hoos u dhigista caqabadaha dejinta.
Maadaama robotyadu ay si isa soo taraysa u beddelayaan hawlaha gacanta lagu qabto,Nidaamyada xakamaynta waqtiga-dhabta ah, xasilloon, iyo kuwa kharash-ool ahwaxay noqonaysaa mid muhiim u ah guusha. APQ waxay daboolaysaa baahidan iyada oo loo marayo xalalka isku dhafan ee qalabka-software-ka waxayna sii wadi doontaa inay sii qoto dheerayso diiradda saarista xisaabinta geeska robotic-ka iyo xakamaynta dhaqdhaqaaqa - awoodsiinta macaamiisha warshadaha badan oo leh goobo deggan, hufan, iyo si fudud loo dhexgeliyey.
Haddii aad xiisaynayso shirkaddayada iyo alaabtayada, xor ayaad u tahay inaad la xidhiidho wakiilkayaga dibadda, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Waqtiga boostada: Luulyo-28-2025