Ka tsoelo-pele ea theknoloji le tšebelisano-'moho indastering eohle, 2025 e nkoa e le "Selemo sa Liroboto." Indasteri eohle ea liroboto e ntse e hola ka sekhahla, ka maemo a fapaneng a ts'ebeliso a khannang litsela tse fapaneng tsa theknoloji le litlhoko tsa software le hardware. Ka lebaka leo, litlhoko le mekhoa ea ts'ebetso ea taolo ea motsamao oa nako ea sebele lia fapana. Ka ho sebelisa kutloisiso e tebileng ea lekala la liroboto, APQ e hlahisitse litharollo tse reretsoeng ho ntlafatsa taolo ea nako ea sebele.
01
Mekhoa e Fapaneng ea Theknoloji ea Robotic le Khetho ea Sethala sa Ts'ebetso
Liroboto tse nang le botho ba bipedal li na le moralo o kang oa motho o ipabolang ka ho ikamahanya le sebaka se rarahaneng le ts'ebetso e hokahaneng ea 'mele oohle. Hangata liroboto tsena li hloka taolo ea motsamao ea li-axis tse 38 ho isa ho tse 70, e leng se bolelang litlhoko tse phahameng haholo tsa nako ea sebele le lipotoloho tsa taolo ho fihlela ho 1000Hz. APQ e sebelisa li-processor tsa X86 tse sebetsang hantle tse nang le tokiso ea software ho fihlela litlhoko tsena tsa nako ea sebele.
Ka lehlakoreng le leng, liroboto tse nang le mabili kapa tsa mofuta oa motheo li sebelisa moralo oa chassis o bobebe haholoanyane, o fanang ka melemo e meholo taolong ea litšenyehelo, bokhoni ba motsamao le bophelo ba betri. Tsena hangata li na le tokoloho ea likhato tse ka bang 30 le tlhoko e tlase ea k'homphieutha ea nako ea sebele, empa li na le kutloelo-bohloko haholoanyane tšebelisong ea matla. Bakeng sa sehlopha sena, APQ e sebelisa li-platform tse nang le matla a tlase, tse theko e tlase tse kang Intel® N97 kapa J6412 ho haha litharollo tse felletseng. Sena se leka-lekanya bokhoni ba matla le litšenyehelo ha se ntse se sebelisa tikoloho e ruileng ea nts'etsopele ea sethala sa X86 ho fihlela litlhoko tse thata bakeng sa ts'ebetso ea sistimi ea taolo ea nako ea sebele, botsitso, kopanyo le ho ba bonolo.
02
Thuto ea Nyeoe ea Ntlafatso ea Taolo ea Nako ea Sebele ea APQ ea EtherCAT
Semelo sa Kopo
Liroboto tse nang le maotwana/base hangata li sebelisoa taolong e rarahaneng ea tsela, khokahano ea li-axis tse ngata, motsamao o tataisoang ke pono, le lits'ebetsong tse ts'oanang. Litsamaiso tsa bona tsa taolo li tlameha ho tšehetsa:
-
Puisano ea bese e lebelo le phahameng ea EtherCATbakeng sa taolo ea servo e tsamaellanang
-
OS e thata ea nako ea sebelebakeng sa karabelo ea sub-millisecond
-
Moralo o monyane oa indasterie loketse terata e tiileng kapa sebaka sa khabinete
-
Likou tse ka atolosoangho kenyeletsoa likou tse ngata tsa serial le tsa LAN bakeng sa kopanyo e fapaneng ea peripheral
Moreki e mong, ya neng a ntshetsa pele roboto ya di-axis tse ngata, o ne a hloka tshehetso ya EtherCAT le tshebetso e phahameng ya nako ya sebele. Leha ho le jwalo, ho leka ka sethala sa N97 le bakganni ba servo ho bontshitse hore potoloho ya puisano ya EtherCAT e ne e ke ke ya fihla ka tlase ho 50μs, e leng se ileng sa baka bothata ba bohlokwa bakeng sa tlhahiso e kgolo.
Mokhoa oa ho Ntlafatsa Nako ea Sebele
Ka ho sebelisa liforomo tsa N97 le J6412, APQ e entse tokiso e felletseng ea boemo ba sistimi ka nako ea sebele. Mohlala oa ts'ebetso bakeng sa sethala sa N97:
1. OS Fetolela ho Linux Xenomai Tikoloho:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Sekoahelo sa nako ea sebele: Xenomai 3.2 (e lumellana le LinuxCNC)
-
Ho lumellana ho lekoa bakeng sa tlhoko ea khale ea moreki (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Mehato ea ho Lokisa ka Nako ea Sebele:
a) Tokiso ea BIOS
b) Ntlafatso ea liparamente tsa kernel ea nako ea sebele (ECI)
c) Tokiso ea liparamente tsa Cmdline (ECI)
d) Ho iketsetsa maemo a tebileng a OS
e) Litekanyo tsa ho lieha/ho thothomela
2. Mokhoa o Tloaelehileng oa Teko ea Nako ea Sebele:
-
Lisebelisoa:Li-module tsa teko tsa Latency, Clocktest, LinuxCNC
-
Lipakane:
-
Nako ea ho lieha: Tieho e phahameng < 40μs
-
Teko ea oache: Ho kheloha ≈ 0 (kholomo ea boraro e haufi le lefela sephethong)
-
-
Phethahatso:Liteko tse ngata ho pholletsa le lihlopha tsa lisebelisoa (ho kenyeletsoa le J6412 ha ho bapisoa)
Sephetho sa Teko:
Tlas'a tikoloho ea Linux Xenomai, nako ea potoloho ea taolo le ho thothomela li ntlafetse haholo. Nako ea ho lieha e ile ea lula e le ka tlase ho 40μs ho pholletsa le nako, ha nako ea teko ea oache e atamela ho zero - e fihlela litlhoko tsa kopo.
Liphetho tsa Ts'ebeliso ea Lefatše la Sebele
Taolo ea Letsoho la Robotic le nang le Mekhahlelo e Mengata
Phephetso:
Ho tjheseletsa ho hokahaneng ha axis tse 8 ho ne ho hloka ho hokahanngoa ha boemo ba μs; ditharollo tsa setso di bakile diphoso tsa ho kheloha le tsa tsela.
Ntlafatso:
-
J6412 ka Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN e toba ho servo ea EtherCAT
-
Li-cores tsa ts'ebetso ea nako ea sebele tse inehetseng tsa Isolcpus
Liphetho:
-
Ho hokahanya ka nepo:Ho kheloha ha teko ea oache ≤ 0.05μs; Phapang e kholo ea tsela < 0.1mm
-
Tiisetso ea Nako ea Sebele:Ts'ebetso e tsoelang pele ea lihora tse 72, ho lieha ha tlhoro ≤ 38μs
-
Phokotso ea Litšenyehelo:Theko e tlase ka 35%, matla a tlase ka 60% ho feta tharollo ea i5
Taolo ea Motsamao oa Ntja ea Robot e nang le Mane
Phephetso:
Ho leka-lekanya matla ha manonyeletso a 12 ho ne ho hlokahala karabelo ea boemo ba μs; ho lieha ha sistimi ea khale > 100μs ho bakile ho se tsitse
Ntlafatso:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + patch ea ECI
-
Li-core tse 2 tsa CPU tse arohaneng tsa Cmdline bakeng sa mesebetsi ea servo
Liphetho:
-
Nako e Tlase ea ho Latela:Potoloho ea taolo ka har'a 500μs, latency ≤ 35μs
-
Ho tiea:Teko ea ho hlaphoheloa ka -20°C, jitter < ± 8μs
-
Ho katoloha:Sensor ea IMU ka M.2; Pholoso ea matla ea 60% holim'a tharollo e thehiloeng ho i3
Dikgetho tsa ho Romela Sebaka
Bakeng sa bareki ba nang le bokhoni ba botekgeniki ba shebaneng le tshebetso ya nako ya sebele, APQ e kgothaletsaLinux + Xenomaiho kenngwa tshebetsong. Bakeng sa basebedisi ba ho qetela ba kgethang boiketlo ba kantle ho lebokose, APQ e boetse e fana kalitšoantšo tsa sistimi tse kentsoeng esale pele le tse ntlafalitsoengka litokomane tsa ho lokisa liphoso — ho fokotsa litšitiso tsa ho kenngoa ha data.
Ha liroboto li ntse li nkela mesebetsi ea matsoho sebaka ka ho eketsehileng,litsamaiso tsa taolo tsa nako ea sebele, tse tsitsitseng le tse theko e tlaasee ba ea bohlokoa bakeng sa katleho. APQ e fihlela tlhoko ena ka litharollo tse kopaneng tsa hardware-software 'me e tla tsoela pele ho tebisa tlhokomelo ea eona ho likhomphutha tsa liroboto le taolo ea motsamao - ho matlafatsa bareki ba bangata ba indasteri ka li-platform tse tsitsitseng, tse sebetsang hantle le tse kopantsoeng habonolo.
Haeba o na le thahasello k'hamphaning le lihlahisoa tsa rona, ikutloe u lokolohile ho ikopanya le moemeli oa rona oa mose ho maoatle, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Nako ea poso: Phupu-28-2025