Ka tsoelopele ea theknoloji le tšebelisano-mmoho ea indasteri, 2025 e bonoa hohle e le "Selemo sa Liroboto." Indasteri eohle ea liroboto e ntse e hola ka sekhahla, ka maemo a fapaneng a ts'ebeliso a tsamaisang litsela tse fapaneng tsa theknoloji le litlhoko tsa software le lisebelisoa. Ka lebaka leo, litlhoko le mekhoa ea ts'ebetsong bakeng sa taolo ea nako ea sebele ea ho tsamaea e fapana. Ka ho sebelisa kutloisiso e tebileng ea lefapha la liroboto, APQ e thehile litharollo tsa ntlafatso ea taolo ea nako ea nnete.
01
Ho kheloha Litsela tsa Theknoloji ea Robotic le Khetho ea Sethala sa Ts'ebetso
Liroboto tsa Bipedal humanoid li na le moralo o ts'oanang oa motho o ipabolang ho ikamahanya le maemo a thata le ts'ebetso ea 'mele oohle. Liroboto tsena hangata li hloka lilepe tse 38 ho isa ho tse 70 tsa taolo ea motsamao, ho bolelang litlhoko tse phahameng haholo tsa nako ea nnete le lipotoloho tsa taolo ho fihla ho 1000Hz. APQ e sebelisa li-processor tsa X86 tse sebetsang hantle haholo tse nang le tokiso ea software ho fihlela litlhoko tsena tsa nako ea nnete.
Ka lehlakoreng le leng, liroboto tse nang le mabili kapa tsa mofuta oa motheo li nka moralo oa chassis o bobebe haholoanyane, o fanang ka melemo e mengata taolong ea litšenyehelo, ho sebetsa hantle le bophelo ba betri. Tsena hangata li na le likhato tse ka bang 30 tsa tokoloho le tlhoko e tlase ea komporo ea nako ea nnete, empa li ela hloko tšebeliso ea matla. Bakeng sa sehlopha sena, APQ e sebelisa li-platform tsa matla a tlase, tse theko e tlase joalo ka Intel® N97 kapa J6412 ho aha litharollo tse felletseng. Sena se leka-lekanya ts'ebetso ea motlakase le litšenyehelo ha se ntse se sebelisa ntlafatso ea tikoloho e ruileng ea sethala sa X86 ho fihlela litlhoko tse thata bakeng sa ts'ebetso ea nako ea 'nete ea sistimi, botsitso, kopanyo, le compactness.
02
Thuto ea APQ's EtherCAT ea Nako ea 'Nete ea Taolo ea APQ
Tšebeliso ea morao-rao
Liroboto tse nang le mabili / tsa motheo li sebelisoa ka mokhoa o rarahaneng oa taolo ea litsela, khokahano ea li-axis tse ngata, motsamao o tataisoang ke pono, le lits'ebetso tse ts'oanang. Sistimi ea bona ea taolo e tlameha ho tšehetsa:
-
Puisano ea libese tsa lebelo le holimo tsa EtherCATbakeng sa taolo ea servo e hokahaneng
-
OS ea nako ea sebele e thatabakeng sa karabo ea sub-millisecond
-
Moralo oa indasteri o kopanenge loketseng bakeng sa lithapo tse thata kapa sebaka sa khabinete
-
Likou tse atolositsoengho kenyelletsa likou tse ngata tsa serial le LAN bakeng sa ho kopanya mefuta e fapaneng ea peripheral
Moreki e mong, ho nts'etsapele roboto ea li-axis tse ngata, o ne a hloka tšehetso ea EtherCAT le ts'ebetso e phahameng ea nako ea nnete. Leha ho le joalo, ho hlahlojoa ka sethaleng sa N97 le bakhanni ba servo ho bontšitse hore potoloho ea puisano ea EtherCAT e ne e ke ke ea fihla ka tlase ho 50μs, e leng se etsang hore ho be le bothata bo boima bakeng sa tlhahiso ea bongata.
Mokhoa oa Ntlafatso ea Nako ea 'Nete
E sebelisa sethala sa N97 le J6412, APQ e ile ea etsa tokiso e felletseng ea nako ea nnete ea sistimi. Mohlala oa ts'ebetso ea sethala sa N97:
1. OS Fetolela ho Linux Xenomai Tikoloho:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Patch ea nako ea 'nete: Xenomai 3.2 (e lumellana le LinuxCNC)
-
Ho lumellana ho lekoa bakeng sa tlhoko ea lefa la moreki (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Mehato ea Tokiso ea Nako ea 'Nete:
a) Ho lokisa BIOS
b) Ts'ebeliso ea nako ea 'nete ea kernel (ECI)
c) Tokiso ea paramethara ea Cmdline (ECI)
d) Boikemisetso bo tebileng ba boemo ba OS
e) Litekanyo tsa latency/Jitter
2. Mokhoa o Tloaelehileng oa Teko ea Nako ea Sebele:
-
Lisebelisoa:Latency, Clocktest, LinuxCNC test modules
-
Sepheo:
-
Latency: Ho lieha ho hoholo <40μs
-
Nako ea nako: Drift ≈ 0 (kholomo ea 3 e haufi le sephetho sa zero)
-
-
Phethahatso:Liteko tse ngata ho pholletsa le li-hardware (ho kenyeletsoa J6412 joalo ka papiso)
Sephetho sa Tekolo:
Tlas'a tikoloho ea Linux Xenomai, nako ea potoloho ea taolo le jitter e ntlafalitsoe haholo. The latency e ile ea lula e le ka tlase ho 40μs ho pholletsa, ha clocktest drift e atamela zero - ho kopana le litlhoko tsa kopo.
Liphello tsa Ts'ebeliso ea 'Nete ea Lefatše
Multi-Axis Robotic Arm Control
Phephetso:
8-axis synchronized welding e hlokahalang μs-level sync; Litharollo tsa setso li bakile liphoso tsa ho hoholeha le tsa tsela.
Ntlafatso:
-
J6412 e nang le Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN e tobileng ho EtherCAT servo
-
Isolcpus e nehelletse li-cores tsa nako ea nnete
Liphetho:
-
Sync Precision:Clocktest drift ≤ 0.05μs; Phapang e kholo ea trajectory <0.1mm
-
Tiisetso ea Nako ea 'Nete:72h ts'ebetso e tsoelang pele, tlhōrō ea latency ≤ 38μs
-
Phokotso ea Litšenyehelo:35% litšenyehelo tse tlase, 60% matla a tlase ho feta tharollo ea i5
Quadruped Robot Dog Motion Control
Phephetso:
12-joint dynamic balancing e hlokehang maikutlo a boemo ba μs; legacy system latency> 100μs e bakile ho hloka botsitso
Ntlafatso:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI patch
-
Cmdline e arolelitse 2 CPU cores bakeng sa mesebetsi ea servo
Liphetho:
-
Nako e Tlase:Potoloho ea ho laola ka hare ho 500μs, latency ≤ 35μs
-
Matla:Ka -20 ° C teko ea ho hlaphoheloa, jitter < ± 8μs
-
Katoloso:Sensor ea IMU ka M.2; 60% ea ho boloka matla holim'a tharollo e thehiloeng ho i3
Dikgetho tsa ho tsamaisa
Bakeng sa bareki ba nang le bokhoni ba tekheniki ba shebaneng le ts'ebetso ea nako ea nnete, APQ e khothaletsaLinux + Xenomaithomello. Bakeng sa basebelisi ba ho qetela ba khethang boiketlo ba kantle ho lebokose, APQ le eona e fanalitšoantšo tse kentsoeng pele le tse ntlafalitsoeng tsa sistimika litokomane tsa debugging - ho theola litšitiso tsa thomello.
Ha liroboto li ntse li nka sebaka sa mesebetsi ea matsoho,tsamaiso ea nako ea sebele, e tsitsitseng, le e bolokang chelete e ngataho ba bohlokoa katlehong. APQ e kopana le tlhoko ena ka litharollo tse kopaneng tsa software-software mme e tla tsoelapele ho tebisa maikutlo a eona ho komporo ea liroboto le taolo ea motsamao - ho matlafatsa bareki ba bangata ba indasteri ka lipolanete tse kentsoeng tse tsitsitseng, tse sebetsang hantle le tse hokahaneng habonolo.
Haeba u thahasella k'hamphani le lihlahisoa tsa rona, ikutloe u lokolohile ho ikopanya le moemeli oa rona mose ho maoatle, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Nako ea poso: Jul-28-2025