Технологик казанышлар һәм тармак өлкәсендәге хезмәттәшлек белән 2025 “Робототехника елы” буларак киң күренә. Бөтен робототехника индустриясе шартлаткыч үсеш кичерә, төрле сценарийлар дифференциацияләнгән технологик юллар һәм программа тәэминаты һәм җиһаз өчен таләпләр белән идарә итә. Димәк, реаль вакыттагы хәрәкәтне контрольдә тоту өчен таләпләр һәм тормышка ашыру ысуллары төрлечә. Робототехника секторын тирәнтен аңлап, APQ реаль вакытта контроль оптимизация чишелешләрен эшләде.
01
Роботик технология маршрутларын һәм эшкәртү платформасын сайлау
Ике яклы гуманоид роботлары кешегә охшаган дизайнны күрсәтәләр, ул катлаулы җирләргә һәм бөтен тән координацияләнгән операцияләргә яраклаша. Бу роботлар гадәттә 38-70 балта хәрәкәт контроле таләп итәләр, бу бик реаль вакыт таләпләрен һәм 1000Гц га кадәр контроль циклларны аңлата. APQ бу реаль вакыт таләпләрен канәгатьләндерү өчен программа көйләүләре белән югары җитештерүчән X86 процессорларын куллана.
Моннан аермалы буларак, тәгәрмәчле яки төп типтагы роботлар җиңелрәк шасси дизайнын кабул итәләр, чыгымнарны контрольдә тоту, хәрәкәт эффективлыгы, батарея гомере. Бу гадәттә 30 градус иреккә ия һәм реаль вакытта исәпләүгә түбән ихтыяҗ, ләкин энергия куллануга сизгеррәк. Бу категория өчен APQ тулы чишелешләр төзү өчен Intel® N97 яки J6412 кебек аз көчле, аз чыгымлы платформалар куллана. Бу X86 платформасының бай үсеш экосистемасын кулланганда, энергиянең эффективлыгын һәм бәясен баланслый, контроль системасының реаль вакыт эшләве, тотрыклылыгы, интеграциясе һәм компактлыгы өчен катгый таләпләрне канәгатьләндерү өчен.
02
APQ EtherCAT реаль вакыт контроле оптимизация очракларын өйрәнү
Кушымта фоны
Тәгәрмәчле / төп роботлар гадәттә катлаулы траектория контролендә, күп күчәрле бәйләнештә, күренешкә нигезләнгән хәрәкәттә һәм охшаш кушымталарда кулланыла. Аларның контроль системалары булышырга тиеш:
-
EtherCAT югары тизлекле автобус элемтәсесинхрон серво контроле өчен
-
Каты реаль вакыт ОСсуб-миллисекунд җавап өчен
-
Компакт сәнәгать дизайнытыгыз чыбык яки шкаф мәйданы өчен яраклы
-
Киңәйтелә торган портлартөрле периферик интеграция өчен берничә серияле һәм LAN портларын кертеп
Бер клиент, күп күчәрле робот эшләп, EtherCAT ярдәмен һәм реаль вакыттагы югары эшне таләп итә. Ләкин, N97 платформасы һәм серво драйверлары белән сынау EtherCAT элемтә циклының 50μ-тан түбәнгә җитә алмавын күрсәтте, бу массакүләм җитештерү өчен критик киртә тудырды.
Реаль вакыт оптимизация ысулы
N97 һәм J6412 платформаларын кулланып, APQ система дәрәҗәсендәге реаль вакыт көйләүләрен башкарды. N97 платформасы өчен үрнәк процесс:
1. ОС Linux Ксеномай мохитенә күчү:
-
Ubuntu 20.04 + Linux ядрәсе 5.15
-
Реаль вакыт пачасы: Ксеномай 3.2 (LinuxCNC белән туры килә)
-
Клиентның мирасы ихтыяҗы өчен сынау яраклыгы (Ядрә 4.19 + Ксеномай 3.1)
Реаль вакыт көйләү адымнары:
а) BIOS көйләү
б) Реаль вакыт ядрәсе параметрын оптимизацияләү (ECI)
в) Cmdline параметрын көйләү (ECI)
г) ОС дәрәҗәсендәге тирәнләштерү
д) Ялкау / Джиттер үлчәүләре
2. Стандарт реаль вакыт сынау процессы:
-
Кораллар:Соңгы, Clocktest, LinuxCNC тест модуллары
-
Максатлар:
-
Соңгысы: максималь тоткарлык <40μс
-
Сәгать вакыты: Drift ≈ 0 (нәтиҗәдә 3 нче багана нульгә якын)
-
-
Башкару:Hardwareиһазлау партияләре буенча берничә тапкыр сынау (чагыштыру өчен J6412 да кертеп)
Тест нәтиҗәләре:
Linux Ксеномай мохитендә контроль цикл вакыты һәм джиттер сизелерлек яхшырды. Тотрыклылык 40μс астында калды, шул ук вакытта сәгать сәгате нульгә якынлашты - гариза таләпләрен канәгатьләндерде.
Реаль Дөньяда куллану нәтиҗәләре
Күп уклы роботик кул белән идарә итү
Авырлык:
8 күчәрле синхрон эретеп ябыштыру μs дәрәҗәсендә синхрон таләп ителә; традицион чишелешләр дрифт һәм траектория хаталарына китерде.
Оптимизация:
-
J6412 Ubuntu 20.04 + Ксеномай 3.2 белән
-
4x Гигабит LAN туры EtherCAT сервасына
-
Isolcpus реаль вакытта эшкәртү үзәкләренә багышланган
Нәтиҗәләр:
-
Синхрон төгәллек:Сәгать иң яхшы дрифт ≤ 0.05μс; Максималь траектория тайпылышы <0,1 мм
-
Реаль вакыт ышандыруы:72с өзлексез эшләү, иң югары тоткарлык ≤ 38μс
-
Чыгымнарны киметү:35% арзан бәя, i5 эремәсенә караганда 60% азрак көч
Дүртпочмаклы робот эт хәрәкәтен контрольдә тоту
Авырлык:
12-уртак динамик баланс кирәк булган дәрәҗәдәге җавап; мирас системасы тоткарлыгы> 100μ тотрыксызлык тудырды
Оптимизация:
-
N97 + Ксеномай 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI пачасы
-
Cmdline серво биремнәре өчен 2 үзәк эшкәрткеч җайланма үзәген изоляцияләде
Нәтиҗәләр:
-
Түбән киңлек:500μs эчендә контроль цикл, яшеренлек ≤ 35μс
-
Ныклык:-20 ° C торгызу тестында, диттер <± 8μс
-
Киңәйтү:M.2 аша IMU сенсоры; I3 нигезендәге чишелеш өстендә 60% энергия саклау
Урнаштыру вариантлары
Техник яктан сәләтле клиентлар өчен реаль вакыттагы эшкә игътибар итәләр, APQ тәкъдим итәLinux + Ксеномайурнаштыру. Соңгы кулланучылар өчен, уңайлыкларны өстен күреп, APQ шулай ук тәкъдим итәалдан урнаштырылган һәм оптимальләштерелгән система рәсемнәретөзәтү документлары белән - урнаштыру киртәләрен киметү.
Роботлар кул эшләрен күбрәк алыштырган саен,реаль вакыт, тотрыклы һәм чыгымлы эффектив контроль системаларыуңышка критик бул. APQ бу ихтыяҗны интеграль аппарат-программа чишелешләре аша канәгатьләндерә һәм робот кырларын исәпләүгә һәм хәрәкәтне контрольдә тотуга тагын да тирәнәячәк - тотрыклы, эффектив һәм җиңел интеграль урнаштырылган платформалар белән күбрәк сәнәгать клиентларына көч бирәчәк.
Әгәр дә сез безнең компания һәм продуктлар белән кызыксынсагыз, чит ил вәкиле Робин белән элемтәгә керергә ирек бирегез.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Пост вакыты: 28-2025 июль