تېخنىكىلىق بۆسۈشلەر ۋە كەسىپ دائىرىسىدىكى ھەمكارلىق بىلەن، 2025-يىل كەڭ كۆلەمدە «روبوت يىلى» دەپ قارىلىدۇ. پۈتكۈل روبوت سانائىتى پارتلاش خاراكتېرلىك ئېشىشنى باشتىن كەچۈرمەكتە، كۆپ خىل قوللىنىشچان سىنارىيەلەر پەرقلىق تېخنىكىلىق يوللار ۋە يۇمشاق دېتال ۋە قاتتىق دېتاللارغا بولغان ئېھتىياجنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدۇ. شۇڭلاشقا، ھەقىقىي ۋاقىتلىق ھەرىكەتنى كونترول قىلىش تەلىپى ۋە يولغا قويۇش ئۇسۇللىرى ئوخشىمايدۇ. روبوت ساھەسىنى چوڭقۇر چۈشىنىش ئارقىلىق، APQ نىشانلىق ھەقىقىي ۋاقىتلىق كونترولنى ئەلالاشتۇرۇش چارىلىرىنى تەرەققىي قىلدۇردى.
01
روبوت تېخنىكىسىنىڭ يوللىرىنى ئايرىش ۋە بىر تەرەپ قىلىش سۇپىسىنى تاللاش
ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتلار ئىنسانغا ئوخشاش لايىھەگە ئىگە بولۇپ، مۇرەككەپ يەر شەكلى ۋە پۈتۈن بەدەننىڭ ماسلىشىشچانلىقىغا ماسلىشىش جەھەتتە ئۈستۈنلۈككە ئىگە. بۇ روبوتلار ئادەتتە 38 دىن 70 ئوققىچە ھەرىكەت كونترول قىلىشنى تەلەپ قىلىدۇ، بۇ دېگەنلىك ئىنتايىن يۇقىرى رېئال ۋاقىتلىق تەلەپلەر ۋە 1000Hz غىچە بولغان كونترول دەۋرىيلىكى. APQ بۇ رېئال ۋاقىتلىق تەلەپلەرنى قاندۇرۇش ئۈچۈن يۇقىرى ئىقتىدارلىق X86 بىر تەرەپ قىلغۇچنى ئىشلىتىپ، يۇمشاق دېتال تەڭشىلىشىنى ئىشلىتىدۇ.
بۇنىڭغا سېلىشتۇرغاندا، چاقلىق ياكى ئاساسىي تىپتىكى روبوتلار تېخىمۇ يېنىك رامكا لايىھەسىنى قوللىنىدۇ، بۇ چىقىمنى كونترول قىلىش، ھەرىكەت ئۈنۈمى ۋە باتارېيە ئۆمرى جەھەتتە تېخىمۇ چوڭ ئەۋزەللىكلەرنى تەمىنلەيدۇ. بۇلارنىڭ ئادەتتە ئەركىنلىكى تەخمىنەن 30 گرادۇس بولۇپ، ھەقىقىي ۋاقىتلىق ھېسابلاشقا بولغان تەلىپى تۆۋەن، ئەمما ئېنېرگىيە سەرپىياتىغا تېخىمۇ سەزگۈر. بۇ تۈر ئۈچۈن، APQ تولۇق ھەل قىلىش چارىلىرىنى ياساش ئۈچۈن Intel® N97 ياكى J6412 قاتارلىق تۆۋەن ئېنېرگىيەلىك، ئەرزان باھالىق سۇپىلارنى ئىشلىتىدۇ. بۇ، ئېنېرگىيە ئۈنۈمى ۋە تەننەرخىنى تەڭپۇڭلاشتۇرۇپ، كونترول سىستېمىسىنىڭ ھەقىقىي ۋاقىتلىق ئىقتىدارى، مۇقىملىقى، بىر گەۋدىلىشىشى ۋە ئىخچاملىقى قاتارلىق قاتتىق تەلەپلەرنى قاندۇرىدۇ.
02
APQ نىڭ EtherCAT ھەقىقىي ۋاقىتلىق كونترول ئەلالاشتۇرۇش مىسال تەتقىقاتى
قوللىنىش ئارقا كۆرۈنۈشى
چاقلىق/ئاساسىي روبوتلار ئادەتتە مۇرەككەپ يول كونترول قىلىش، كۆپ ئوقلۇق باغلىنىش، كۆرۈش يېتەكچىلىكىدىكى ھەرىكەت ۋە شۇنىڭغا ئوخشاش ساھەلەردە ئىشلىتىلىدۇ. ئۇلارنىڭ كونترول سىستېمىسى تۆۋەندىكىلەرنى قوللىشى كېرەك:
-
EtherCAT يۇقىرى سۈرئەتلىك ئاپتوبۇس ئالاقىسىسىنخرونلاشتۇرۇلغان سېرۋو كونترول ئۈچۈن
-
قاتتىق رېئال ۋاقىتلىق مەشغۇلات سىستېمىسىمىللىسېكۇنتتىن تۆۋەن جاۋاب ئۈچۈن
-
ئىخچام سانائەت لايىھىسىتار سىملار ياكى ئىشكاپ بوشلۇقىغا ماس كېلىدۇ
-
كېڭەيتكىلى بولىدىغان پورتلاركۆپ خىل قوشۇمچە ئۈسكۈنىلەرنى بىرلەشتۈرۈش ئۈچۈن كۆپ خىل يۈرۈشلۈك ۋە LAN ئېغىزلىرىنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ
بىر خېرىدار كۆپ ئوقلۇق روبوتنى تەرەققىي قىلدۇرۇش ئۈچۈن EtherCAT قوللىشى ۋە يۇقىرى رېئال ۋاقىتلىق ئىقتىدار تەلەپ قىلاتتى. قانداقلا بولمىسۇن، N97 سۇپىسى ۋە سېرۋو قوزغاتقۇچلىرى بىلەن سىناق قىلىش EtherCAT ئالاقە دەۋرىيلىكىنىڭ 50μs دىن تۆۋەنگە يېتەلمەيدىغانلىقىنى، بۇنىڭ كۆپ مىقداردا ئىشلەپچىقىرىش ئۈچۈن مۇھىم توسالغۇ پەيدا قىلغانلىقىنى كۆرسەتتى.
ھەقىقىي ۋاقىتلىق ئەلالاشتۇرۇش ئۇسۇلى
N97 ۋە J6412 سۇپىلىرىنى ئىشلىتىپ، APQ سىستېما سەۋىيىسىدىكى تولۇق رېئال ۋاقىتلىق تەڭشەشنى ئىجرا قىلدى. N97 سۇپىسى ئۈچۈن مىسال جەريان:
1. OS Linux Xenomai مۇھىتىغا ئالماشتۇرۇڭ:
-
Ubuntu 20.04 + Linux يادروسى 5.15
-
ھەقىقىي ۋاقىتلىق ياماق: Xenomai 3.2 (LinuxCNC بىلەن ماس كېلىدۇ)
-
خېرىدارنىڭ كونا ئېھتىياجىغا ماسلىشىشچانلىقى سىناق قىلىندى (يادرو 4.19 + Xenomai 3.1)
ھەقىقىي ۋاقىتلىق تەڭشەش قەدەملىرى:
a) BIOS تەڭشەش
b) ھەقىقىي ۋاقىتلىق يادرو پارامېتىرىنى ئەلالاشتۇرۇش (ECI)
c) Cmdline پارامېتىر تەڭشەش (ECI)
d) مەشغۇلات سىستېمىسى دەرىجىسىدىكى چوڭقۇر خاسلاشتۇرۇش
e) كېچىكىش/تىترەش ئۆلچەشلىرى
2. ئۆلچەملىك ھەقىقىي ۋاقىتلىق سىناق قىلىش خىزمەت ئېقىمى:
-
قوراللار:كېچىكىش، سائەت سىنىقى، LinuxCNC سىناق مودۇللىرى
-
نىشانلار:
-
كېچىكىش ۋاقتى: ئەڭ چوڭ كېچىكىش < 40μs
-
سائەت سىنىقى: Drift ≈ 0 (نەتىجىدە 3-ئىستون نۆلگە يېقىن)
-
-
ئىجرا:ئۈسكۈنىلەر توپلىمى بويىچە كۆپ قېتىملىق سىناق (J6412 نى سېلىشتۇرۇشنى ئۆز ئىچىگە ئالىدۇ)
سىناق نەتىجىسى:
Linux Xenomai مۇھىتىدا، كونترول دەۋرىيلىكى ۋاقتى ۋە جىتتېر كۆرۈنەرلىك دەرىجىدە ياخشىلاندى. كېچىكىش ۋاقتى 40μs دىن تۆۋەن بولدى، ۋاقىت سىنىقىدىكى ئۆزگىرىش نۆلگە يېقىنلاشتى - بۇ قوللىنىشچان پروگراممىلارنىڭ تەلىپىنى قاندۇردى.
رېئال دۇنيادىكى قوللىنىش نەتىجىلىرى
كۆپ ئوقلۇق روبوت قول كونترول سىستېمىسى
رىقابەت:
8 ئوقلۇق سىنخرونلۇق كەپشەرلەش μs دەرىجىلىك سىنخرونلۇقنى تەلەپ قىلدى؛ ئەنئەنىۋى ھەل قىلىش چارىلىرى يۆتكىلىش ۋە يول خاتالىقىنى كەلتۈرۈپ چىقاردى.
ئەلالاشتۇرۇش:
-
J6412 Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2 بىلەن
-
4x Gigabit LAN بىۋاسىتە EtherCAT سېرۋوسىغا ئۇلىنىدۇ
-
Isolcpus نىڭ مەخسۇس ھەقىقىي ۋاقىتلىق بىر تەرەپ قىلىش يادروسى
نەتىجىلەر:
-
سىنخرونلاشتۇرۇش ئېنىقلىقى:سائەت سىنىقىدىكى يۆتكىلىش ≤ 0.05μs؛ ئەڭ چوڭ يول يۆنىلىشى ئېغىشى < 0.1mm
-
ھەقىقىي ۋاقىتلىق كاپالەت:72 سائەت ئۈزلۈكسىز ئىشلەيدۇ، ئەڭ يۇقىرى كېچىكىش ۋاقتى ≤ 38μs
-
چىقىمنى تۆۋەنلىتىش:i5 ھەل قىلىش چارىسىگە قارىغاندا %35 تۆۋەن باھا، %60 تۆۋەن قۇۋۋەت
تۆت پۇتلۇق روبوت ئىتنىڭ ھەرىكەت كونتروللۇقى
رىقابەت:
12 بوغۇملۇق دىنامىك تەڭپۇڭلاشتۇرۇش ئۈچۈن μs دەرىجىلىك ئىنكاس كېرەك ئىدى؛ كونا سىستېما كېچىكىشى > 100μs مۇقىمسىزلىقنى كەلتۈرۈپ چىقاردى.
ئەلالاشتۇرۇش:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI يامىقى
-
Cmdline سېرۋو ۋەزىپىلىرى ئۈچۈن ئىككى CPU يادروسىنى ئايرىۋەتكەن
نەتىجىلەر:
-
تۆۋەن كېچىكىش:كونترول دەۋرى 500μs ئىچىدە، كېچىكىش ۋاقتى ≤ 35μs
-
چىدامچانلىقى:-20°C دىكى ئەسلىگە كېلىش سىنىقىدا، تىترەش < ±8μs
-
كېڭەيتىشچانلىقى:M.2 ئارقىلىق IMU سېنزورى؛ i3 ئاساسلىق ھەل قىلىش چارىسىگە قارىغاندا %60 ئېنېرگىيە تېجەيدۇ
ئورۇنلاشتۇرۇش تاللانمىلىرى
تېخنىكىلىق جەھەتتىن قابىلىيەتلىك خېرىدارلار ئۈچۈن، APQ رېئال ۋاقىتلىق ئىقتىدارغا ئەھمىيەت بېرىدۇ، بۇلارنى تەۋسىيە قىلىدۇ.Linux + Xenomaiئورۇنلاشتۇرۇش. تەييار ھالەتتە قولايلىق ئىشلىتىشنى ياخشى كۆرىدىغان ئاخىرقى ئىشلەتكۈچىلەر ئۈچۈن، APQ يەنە ... بىلەن تەمىنلەيدۇئالدىن ئورنىتىلغان ۋە ئەلالاشتۇرۇلغان سىستېما رەسىملىرىخاتالىقنى تۈزىتىش ھۆججەتلىرى بىلەن — ئورۇنلاشتۇرۇش توسالغۇلىرىنى تۆۋەنلىتىش.
روبوتلار قولدا قىلىنىدىغان ئىشلارنىڭ ئورنىنى بارغانسېرى ئېلىۋاتقانلىقى ئۈچۈن،ھەقىقىي ۋاقىتلىق، مۇقىم ۋە ئەرزان كونترول سىستېمىلىرىمۇۋەپپەقىيەتنىڭ مۇھىم نۇقتىسىغا ئايلىنىدۇ. APQ بۇ ئېھتىياجنى بىر گەۋدىلەشكەن قاتتىق دېتال-يۇمشاق دېتال ھەل قىلىش چارىلىرى ئارقىلىق قاندۇرۇۋاتىدۇ ھەمدە روبوت گىرۋىكى ھېسابلاش ۋە ھەرىكەت كونترول قىلىش ساھەسىگە بولغان دىققىتىنى چوڭقۇرلاشتۇرۇشنى داۋاملاشتۇرۇپ، تېخىمۇ كۆپ سانائەت خېرىدارلىرىنى مۇقىم، ئۈنۈملۈك ۋە ئاسان بىر گەۋدىلەشتۈرۈلگەن قىستۇرما سۇپىلار بىلەن تەمىنلەيدۇ.
ئەگەر شىركىتىمىز ۋە مەھسۇلاتلىرىمىزغا قىزىقىدىغان بولسىڭىز، چەتئەلدىكى ۋەكىلىمىز روبىن بىلەن ئالاقىلىشىڭ.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
ئېلان قىلىنغان ۋاقىت: 2025-يىلى 7-ئاينىڭ 28-كۈنى