Pẹlu awọn aṣeyọri imọ-ẹrọ ati ifowosowopo jakejado ile-iṣẹ, 2025 ni a rii jakejado bi “Ọdun ti Robotics.” Gbogbo ile-iṣẹ roboti n ni iriri idagbasoke ibẹjadi, pẹlu awọn oju iṣẹlẹ ohun elo oniruuru ti n ṣe awọn ọna imọ-ẹrọ iyatọ ati awọn ibeere fun sọfitiwia mejeeji ati ohun elo. Nitoribẹẹ, awọn ibeere ati awọn ọna imuse fun iṣakoso išipopada akoko gidi yatọ. Lilo oye ti o jinlẹ ti eka roboti, APQ ti ṣe agbekalẹ awọn ipinnu imudara iṣakoso akoko gidi ti a fojusi.
01
Diverging Robotic Technology Roads & Processing Platform Yiyan
Awọn roboti humanoid bipedal ṣe ẹya apẹrẹ ti o dabi eniyan ti o tayọ ni iyipada si ilẹ eka ati awọn iṣẹ iṣọpọ gbogbo ara. Awọn roboti wọnyi ni igbagbogbo nilo awọn aake 38 si 70 ti iṣakoso išipopada, eyiti o tumọ si awọn ibeere akoko gidi ga julọ ati awọn iyipo iṣakoso to 1000Hz. APQ nlo awọn ilana X86 iṣẹ-giga pẹlu yiyi sọfitiwia lati pade awọn ibeere akoko gidi wọnyi.
Ni iyatọ, kẹkẹ tabi awọn roboti iru-ipilẹ gba apẹrẹ chassis iwuwo diẹ sii, nfunni ni awọn anfani nla ni iṣakoso idiyele, ṣiṣe gbigbe, ati igbesi aye batiri. Iwọnyi ni igbagbogbo ni awọn iwọn 30 ti ominira ati ibeere kekere fun iširo-akoko gidi, ṣugbọn o ni itara diẹ sii si agbara agbara. Fun ẹka yii, APQ nlo agbara kekere, awọn iru ẹrọ iye owo kekere bii Intel® N97 tabi J6412 lati kọ awọn solusan pipe. Eyi ṣe iwọntunwọnsi ṣiṣe agbara ati idiyele lakoko ti o nmu ilolupo ilolupo idagbasoke ọlọrọ ti Syeed X86 lati pade awọn ibeere lile fun eto iṣakoso iṣẹ ṣiṣe ni akoko gidi, iduroṣinṣin, isọpọ, ati iwapọ.
02
APQ's EtherCAT Real-Time Control Ijuju Ọran Iwadii
Ohun elo abẹlẹ
Awọn roboti Wheeled/ipilẹ jẹ deede lo ni iṣakoso itọpa ti o nipọn, ọna asopọ opo-opopona, išipopada itọsọna iran, ati awọn ohun elo ti o jọra. Awọn eto iṣakoso wọn gbọdọ ṣe atilẹyin:
-
Ibaraẹnisọrọ ọkọ akero iyara giga EtherCATfun iṣakoso servo amuṣiṣẹpọ
-
Lile gidi-akoko OSfun idahun iha-ẹgbẹrun-aaya
-
Iwapọ ise oniruo dara fun wiwọ onirin tabi aaye minisita
-
Expandable ibudopẹlu ọpọ ni tẹlentẹle ati LAN ebute oko fun Oniruuru agbeegbe Integration
Onibara kan, ti n dagbasoke roboti-ọpọlọpọ, nilo atilẹyin EtherCAT ati iṣẹ ṣiṣe akoko gidi. Sibẹsibẹ, idanwo pẹlu ipilẹ N97 ati awọn awakọ servo fihan pe ọna asopọ ibaraẹnisọrọ EtherCAT ko le de isalẹ 50μs, ṣiṣẹda igo to ṣe pataki fun iṣelọpọ pupọ.
Ọna Imudara akoko gidi
Lilo awọn iru ẹrọ N97 ati J6412, APQ ṣe atunṣe ni kikun ipele eto-akoko. Ilana apẹẹrẹ fun iru ẹrọ N97:
1. Yipada OS si Linux Xenomai Ayika:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Ekuro 5.15
-
Patch gidi-akoko: Xenomai 3.2 (ibaramu pẹlu LinuxCNC)
-
Ibaramu ni idanwo fun iwulo ohun-ini alabara (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Awọn Igbesẹ Iṣatunṣe Akoko-gidi:
a) BIOS yiyi
b) Iṣapewọn paramita ekuro ni akoko gidi (ECI)
c) Iṣatunṣe paramita cmdline (ECI)
d) Jin OS-ipele isọdi
e) Lairi / Jitter wiwọn
2. Boṣewa Gidigidi Ṣiṣan Ṣiṣan Idanwo Akoko:
-
Awọn irinṣẹ:Lairi, Clocktest, LinuxCNC igbeyewo modulu
-
Awọn ibi-afẹde:
-
Lairi: Idaduro ti o pọju <40μs
-
Aago: Drift ≈ 0 (iwe 3rd sunmo odo ni abajade)
-
-
Ipaniyan:Awọn iyipo pupọ ti idanwo kọja awọn ipele ohun elo (pẹlu J6412 bi lafiwe)
Abajade Idanwo:
Labẹ agbegbe Linux Xenomai, akoko iṣakoso iṣakoso ati jitter ni ilọsiwaju ni pataki. Lairi naa wa ni isalẹ 40μs jakejado, lakoko ti fiseete clocktest sunmọ odo - awọn ibeere ohun elo ipade.
Awọn abajade Ohun elo Agbaye-gidi
Olona-Axis Robotik Arm Iṣakoso
Ipenija:
8-axis amuṣiṣẹpọ alurinmorin beere fun ìsiṣẹpọ ipele μs; awọn solusan ibile fa fiseete ati awọn aṣiṣe ipasẹ.
Imudara:
-
J6412 pẹlu Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN taara si EtherCAT servo
-
Isolcpus ṣe iyasọtọ awọn ohun kohun sisẹ akoko gidi
Awọn abajade:
-
Imuṣiṣẹpọ pipe:Clocktest fiseete ≤ 0.05μs; Iyapa itọpa ti o pọju <0.1mm
-
Idaniloju-akoko-gidi:72h lemọlemọfún isẹ, tente lairi ≤ 38μs
-
Idinku iye owo:35% iye owo kekere, 60% kere si agbara ju i5 ojutu
Quadruped Robot Dog išipopada Iṣakoso
Ipenija:
Iwontunwọnsi agbara apapọ 12 ti nilo esi ipele-μs; lairi eto iní> 100μs fa aisedeede
Imudara:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI alemo
-
Awọn ohun kohun Sipiyu 2 Cmdline sọtọ fun awọn iṣẹ ṣiṣe servo
Awọn abajade:
-
Irẹwẹsi kekere:Iwọn iṣakoso laarin 500μs, lairi ≤ 35μs
-
Agbara:Ni idanwo imularada -20°C, jitter <± 8μs
-
Imugboroosi:IMU sensọ nipasẹ M.2; 60% ifowopamọ agbara lori i3-orisun ojutu
Awọn aṣayan imuṣiṣẹ
Fun awọn alabara ti o ni imọ-ẹrọ ti dojukọ iṣẹ ṣiṣe ni akoko gidi, APQ ṣeduroLainos + Xenomaiimuṣiṣẹ. Fun awọn olumulo ipari ti o fẹ irọrun ita-apoti, APQ tun funniawọn aworan eto ti a ti fi sii tẹlẹ ati iṣapeyepẹlu awọn iwe ti n ṣatunṣe aṣiṣe - idinku awọn idena imuṣiṣẹ silẹ.
Bi awọn roboti ṣe n rọpo awọn iṣẹ afọwọṣe,gidi-akoko, idurosinsin, ati iye owo-doko Iṣakoso awọn ọna šišedi pataki si aseyori. APQ n pade iwulo yii nipasẹ awọn iṣeduro sọfitiwia ohun elo ti a ṣepọ ati pe yoo tẹsiwaju lati jinlẹ si idojukọ rẹ lori iširo eti roboti ati iṣakoso išipopada - fifun awọn alabara ile-iṣẹ diẹ sii pẹlu iduroṣinṣin, daradara, ati awọn iru ẹrọ ifibọ ni irọrun.
Ti o ba nifẹ si ile-iṣẹ ati awọn ọja wa, lero ọfẹ lati kan si aṣoju wa okeokun, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Akoko ifiweranṣẹ: Jul-28-2025