Na nga waahanga hangarau me te mahi tahi-a-ahumahi, ka kiia ko 2025 te "Tau o Robotics." Ko te katoa o te umanga karetao kei te kaha te tipu, me nga ahuatanga tono kanorau e tarai ana i nga huarahi hangarau rerekee me nga tono mo nga rorohiko me nga taputapu. No reira, he rereke nga whakaritenga me nga tikanga whakatinana mo te whakahaere motini i te waa-tūturu. Ma te whakamahi i te maaramatanga hohonu mo te waahanga karetao, kua whakawhanakehia e APQ nga otinga arotautanga mana whakahaere mo te wa-tūturu.
01
Te Whakarereke i nga huarahi Hangarau Robotic me te Tukatuka i te Tohu Paerewa
Ko nga robots humanoid bipedal he hoahoa rite-tangata e tino pai ana ki te urutau ki nga whenua uaua me nga mahi whakakotahi-a-tinana katoa. Ko enei karetao e hiahia ana kia 38 ki te 70 toki mo te whakahaere nekehanga, ko te tikanga he tino nui nga whakaritenga mo te wa-tui me nga huringa whakahaere ki te 1000Hz. Ka whakamahia e te APQ nga tukatuka X86 tino mahi me te whakakorikori rorohiko hei whakatutuki i enei tono wa-pono.
Ma te rereke, ka mauhia e nga karetao wira, momo turanga ranei he hoahoa tahuhu maamaa ake, ka nui ake nga painga ki te whakahaere utu, te pai o te nekehanga, me te ora o te pākahiko. I te nuinga o te waa he 30 nga nekehanga o te waatea me te iti ake o te tono mo te rorohiko-a-waa, engari he maamaa ake ki te whakapau hiko. Mo tenei waahanga, ka whakamahia e te APQ nga papamahi iti-iti, utu iti penei i te Intel® N97, J6412 ranei hei hanga otinga oti. Ka whakatauritehia te kaha me te utu i te wa e whakamahi ana i te puunaha rauwiringa kaiao o te papaaho X86 ki te whakatutuki i nga whakaritenga kaha mo te punaha whakahaere i te waa-waa, te pumau, te whakakotahitanga me te ngawari.
02
APQ's EtherCAT Real-Time Mana Arotautanga Take Study
Papamuri Taupānga
Ko nga karetao wira / turanga ka whakamahia i roto i te whakahaere huarahi uaua, te hononga tuaka-maha, te nekehanga arataki-kitenga, me nga tono rite. Me tautoko a raatau punaha whakahaere:
-
Ko te whakawhitiwhiti pahi tere tere a EtherCATmo te whakahaere servo tukutahi
-
OS wā-tūturu pakekemo te whakautu iti-milihakona
-
Hoahoa ahumahi kiatoe tika ana mo nga waea piriti, mokowhiti rūnanga ranei
-
Nga tauranga whakawhanuitae atu ki te maha o nga tauranga rangatū me nga tauranga LAN mo te whakakotahi i nga waahanga kanorau
Kotahi te kiritaki, e whakawhanake ana i te karetao tuaka-maha, e hiahia ana ki te tautoko EtherCAT me te mahi tino-waahi. Engari, ko te whakamatautau me te papaahi N97 me nga taraiwa servo i whakaatu ko te huringa korero a EtherCAT kaore e taea te eke ki raro i te 50μs, ka hangaia he pounamu tino nui mo te hanga papatipu.
Tikanga Arotautanga Wā-Tuturu
Ma te whakamahi i nga papaaho N97 me J6412, i mahia e APQ te whakangao i nga wa-tuuturu taumata-puna. He tauira tukanga mo te turanga N97:
1. Whakawhiti OS ki Linux Xenomai Taiao:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Papaki-waahi: Xenomai 3.2 (hototahi me LinuxCNC)
-
I whakamatauria te hototahitanga mo te hiahia tuku iho o te kiritaki (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Nga Waahi Whakatikatika:
a) te whakatikatika BIOS
b) Te arotautanga tawhā kernel wā-tūturu (ECI)
c) Whakaritea tawhā Cmdline (ECI)
d) Whakaritenga taumata OS hohonu
e) Nga inenga Roopuu/Jitter
2. Rerengamahi Whakamātautau Wā-tūturu Paerewa:
-
Utauta:Latency, Karaka, LinuxCNC nga waahanga whakamatautau
-
Whainga:
-
Roopu: Te roanga teitei <40μs
-
Whakamātautau Karaka: Panuku ≈ 0 (tiwaenga tuatoru tata ki te kore te hua)
-
-
Mahi:He maha nga waahanga whakamatautau puta noa i nga puranga taputapu (tae atu ki te J6412 hei whakataurite)
Hua Whakamatau:
I raro i te taiao Linux Xenomai, kua tino pai ake te wa huringa whakahaere me te jitter. I noho i raro i te 40μs puta noa i te roanga o te karaka, i te wa e tata ana te paheketanga o te karaka karaka - ka tutuki nga tono tono.
Nga Putanga Tono mo te Ao-Tuturu
Mana-Axis Robotic Arm Mana
Wero:
8-tuaka tukutahi fehokotaki'anga hiahiatia μs-taumata tukutahi; na nga rongoa tuku iho i paheke ai nga hapa me nga hapa.
Arotautanga:
-
J6412 me Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN tika ki te EtherCAT servo
-
I whakatapua e Isolcpus nga matua tukatuka wa-tūturu
Hua:
-
Tukutahi Tika:Te tere karaka ≤ 0.05μs; Te inenga arataki teitei <0.1mm
-
Tauturu Wā-tūturu:72h mahi tonu, torohūtanga tihi ≤ 38μs
-
Whakaiti Utu:35% te utu iti, 60% te iti ake o te mana i te otinga i5
Mana Motini Kuri Karetao Tapawhā
Wero:
12-hononga whakawhanaunga hihiri e hiahiatia ana he urupare taumata-μs; Ko te roanga o te punaha tuku iho > 100μs i puta te koretake
Arotautanga:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + papaki ECI
-
I wehea e Cmdline nga uho PTM e 2 mo nga mahi servo
Hua:
-
Rooputanga Iti:Te huringa whakahaere i roto i te 500μs, te torohūtanga ≤ 35μs
-
Te pakari:I roto i te -20°C whakamātautau whakaora, jitter <± 8μs
-
Te Whakanuia:IMU pūoko mā M.2; 60% te penapena hiko i runga i te otinga-i3
Kōwhiringa Tukunga
Mo nga kiritaki mohio hangarau e aro ana ki nga mahi-waahi, e taunaki ana a APQLinux + Xenomaitukunga. Mo nga kaiwhakamahi mutunga e pai ana ki waho o te pouaka, ka tukuna ano e APQi mua i te whakauru me te whakapai ake i nga whakaahua punahame nga tuhinga patuiro - te whakaheke i nga aukati tuku.
I te mea ka huri haere nga robots i nga mahi a-ringa,wā-tūturu, pūmau, me te utu-whai hua pūnaha whakahaerekia tino nui ki te angitu. Kei te whakatutukihia e te APQ tenei hiahia na roto i nga otinga taputapu-rorohiko whakauru, ka whakahohonu tonu i tana aro ki te rorohiko mata karetao me te whakahaere nekehanga - kia kaha ake nga kaihoko ahumahi me nga papaa whakauru pumau, pai, ngawari hoki.
Mena kei te pirangi koe ki ta matou kamupene me nga hua, tena koa whakapiri mai ki to maatau rangatira o tawahi, ki a Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Wā tuku: Hūrae-28-2025