Avèk avansman teknolojik ak kolaborasyon nan tout endistri a, 2025 lajman konsidere kòm "Ane Robotik la". Tout endistri robotik la ap fè eksperyans yon kwasans eksplozif, ak divès senaryo aplikasyon k ap pouse chemen teknolojik diferansye ak demand pou lojisyèl ak pyès ki nan konpitè. Kidonk, egzijans ak metòd aplikasyon pou kontwòl mouvman an tan reyèl varye. APQ te pwofite yon konpreyansyon pwofon sou sektè robotik la, li te devlope solisyon optimize kontwòl an tan reyèl ki siblé.
01
Wout Teknoloji Robotik Divèjan ak Seleksyon Platfòm Pwosesis
Robo umanoid bipèd yo prezante yon konsepsyon ki sanble ak yon moun epi ki eksele nan adaptabilite ak tèren konplèks ak operasyon kowòdone ak tout kò a. Robo sa yo tipikman bezwen 38 a 70 aks kontwòl mouvman, sa vle di egzijans an tan reyèl ki trè wo ak sik kontwòl jiska 1000Hz. APQ itilize processeur X86 pèfòmans segondè ak ajisteman lojisyèl pou satisfè demand an tan reyèl sa yo.
Okontrè, robo ki gen wou oswa ki gen baz adopte yon konsepsyon chasi ki pi lejè, sa ki ofri plis avantaj nan kontwòl pri, efikasite mouvman, ak dire lavi batri. Sa yo tipikman gen anviwon 30 degre libète epi mwens demann pou informatique an tan reyèl, men yo pi sansib a konsomasyon enèji. Pou kategori sa a, APQ itilize platfòm ki pa konsome anpil enèji epi ki pa koute chè tankou Intel® N97 oswa J6412 pou konstwi solisyon konplè. Sa balanse efikasite enèji ak pri pandan y ap itilize rich ekosistèm devlopman platfòm X86 la pou satisfè egzijans strik pou pèfòmans sistèm kontwòl an tan reyèl, estabilite, entegrasyon, ak konpakte.
02
Etid Ka Optimizasyon Kontwòl an Tan Reyèl EtherCAT APQ a
Istorik Aplikasyon an
Robo ki gen wou/baz yo tipikman itilize nan kontwòl trajektwa konplèks, koneksyon plizyè aks, mouvman gide pa vizyon, ak aplikasyon menm jan an. Sistèm kontwòl yo dwe sipòte:
-
Kominikasyon bis gwo vitès EtherCATpou kontwòl sèrvo senkronize
-
Sistèm operasyon an tan reyèl difisilpou repons sub-milisegond
-
Konsepsyon endistriyèl kontra enfòmèl antapwopriye pou fil elektrik sere oswa espas kabinè
-
Pò ekspansibki gen ladan plizyè pò seri ak LAN pou divès entegrasyon periferik
Yon kliyan, ki t ap devlope yon robo milti-aks, te bezwen sipò EtherCAT ak pèfòmans an tan reyèl ki wo. Sepandan, tès ak platfòm N97 la ak chofè servo yo te montre ke sik kominikasyon EtherCAT la pa t ka rive anba 50μs, sa ki te kreye yon blokaj kritik pou pwodiksyon an mas.
Apwòch Optimizasyon an Tan Reyèl
Lè l sèvi avèk platfòm N97 ak J6412 yo, APQ te egzekite tout ajisteman an tan reyèl nan nivo sistèm nan. Egzanp pwosesis pou platfòm N97 la:
1. OS Chanje nan anviwònman Linux Xenomai:
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
Patch an tan reyèl: Xenomai 3.2 (konpatib ak LinuxCNC)
-
Konpatibilite teste pou bezwen ansyen kliyan an (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
Etap Ajustman an Tan Reyèl:
a) Ajisteman BIOS la
b) Optimizasyon paramèt nwayo an tan reyèl (ECI)
c) Ajisteman paramèt Cmdline (ECI)
d) Pèsonalizasyon pwofon nan nivo sistèm operasyon an
e) Mezi latans/jitter
2. Pwosesis Tès An Tan Reyèl Estanda:
-
Zouti:Latans, Tès revèy, modil tès LinuxCNC
-
Sib:
-
Latans: Maksimòm reta < 40μs
-
Tès revèy: Derive ≈ 0 (3yèm kolòn nan prèske zewo nan rezilta a)
-
-
Ekzekisyon:Plizyè seri tès atravè pakèt pyès ki nan konpitè (ki gen ladan J6412 kòm konparezon)
Rezilta Tès la:
Anba anviwònman Linux Xenomai a, tan sik kontwòl la ak jiter la te amelyore anpil. Latans lan te rete anba 40μs pandan tout tan an, pandan ke drift tès revèy la te pwoche zewo — sa ki te satisfè demand aplikasyon yo.
Rezilta Aplikasyon nan Monn Reyèl
Kontwòl bra robotik milti-aks
Defi:
Soudaj senkronize 8 aks te bezwen yon senkronizasyon nan nivo μs; solisyon tradisyonèl yo te lakòz erè derive ak trajektwa.
Optimizasyon:
-
J6412 ak Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2
-
4x Gigabit LAN dirèk nan servo EtherCAT
-
Nwayo pwosesis an tan reyèl Isolcpus dedye
Rezilta yo:
-
Presizyon senkronizasyon:Devyasyon trajektwa maksimòm < 0.1mm
-
Asirans an tan reyèl:72 èdtan operasyon kontinyèl, latans pik ≤ 38μs
-
Rediksyon Pri:35% mwens pri, 60% mwens enèji pase solisyon i5 la
Kontwòl Mouvman Chen Robo Quadruped
Defi:
Balans dinamik 12 jwenti a te bezwen yon fidbak nivo μs; latans sistèm ansyen an > 100μs te lakòz enstabilite.
Optimizasyon:
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + patch ECI
-
Liy kòmand izole 2 nwayo CPU pou travay servo
Rezilta yo:
-
Latans ki ba:Sik kontwòl nan 500μs, latans ≤ 35μs
-
Robuste:Nan tès rekiperasyon -20°C, jitter < ±8μs
-
Ekspansyon:Capteur IMU via M.2; 60% ekonomize enèji parapò ak solisyon ki baze sou i3
Opsyon Deplwaman
Pou kliyan ki gen kapasite teknik epi ki konsantre sou pèfòmans an tan reyèl, APQ rekòmandeLinux + Xenomaideplwaman. Pou itilizatè final ki prefere konvenyans pare pou itilize, APQ ofri touimaj sistèm pre-enstale ak optimizeavèk dokimantasyon debogaj — diminye baryè deplwaman.
Pandan robo ap ranplase travay manyèl yo pi plis toujou,sistèm kontwòl an tan reyèl, ki estab, epi ki pa koute chèvin kritik pou siksè. APQ ap satisfè bezwen sa a atravè solisyon entegre pyès ki nan konpitè ak lojisyèl epi li pral kontinye konsantre plis sou informatique robotik ak kontwòl mouvman — sa ki bay plis kliyan endistriyèl platfòm entegre ki estab, efikas, epi fasil pou entegre.
Si w enterese nan konpayi nou an ak pwodwi nou yo, ou lib pou kontakte reprezantan nou lòt bò dlo a, Robin.
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp: +86 18351628738
Dat piblikasyon: 28 Jiyè 2025