နည်းပညာဆိုင်ရာ အောင်မြင်မှုများနှင့် စက်မှုလုပ်ငန်းတစ်ခုလုံး ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်ခြင်းဖြင့်၊ 2025 ကို "စက်ရုပ်နှစ်" အဖြစ် ကျယ်ပြန့်စွာ ရှုမြင်ပါသည်။ စက်ရုပ်စက်မှုလုပ်ငန်းတစ်ခုလုံးသည် မတူကွဲပြားသော အပလီကေးရှင်းအခြေအနေများနှင့် ဆော့ဖ်ဝဲလ်နှင့် ဟာ့ဒ်ဝဲနှစ်ခုစလုံးအတွက် လိုအပ်ချက်များကို မောင်းနှင်ပေးသည့် ကွဲပြားသော အက်ပ်လီကေးရှင်းအခြေအနေများနှင့်အတူ စက်ရုပ်လုပ်ငန်းတစ်ခုလုံးသည် ပေါက်ကွဲအားကို ကြုံတွေ့နေရသည်။ ထို့ကြောင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ရွေ့လျားမှုကို ထိန်းချုပ်ရန်အတွက် လိုအပ်ချက်များနှင့် အကောင်အထည်ဖော်မှုနည်းလမ်းများ ကွဲပြားပါသည်။ စက်ရုပ်ကဏ္ဍကို နက်နက်ရှိုင်းရှိုင်း နားလည်သဘောပေါက်အောင် အသုံးချပြီး APQ သည် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် လုပ်ဆောင်ခြင်းဆိုင်ရာ ဖြေရှင်းချက်များကို ပစ်မှတ်ထား၍ တီထွင်ခဲ့သည်။
01
ကွဲပြားသော စက်ရုပ်နည်းပညာ လမ်းကြောင်းများနှင့် စီမံဆောင်ရွက်သည့် ပလပ်ဖောင်း ရွေးချယ်မှု
Bipedal humanoid စက်ရုပ်များသည် ရှုပ်ထွေးသော မြေပြင်အနေအထားနှင့် တစ်ကိုယ်လုံး ပေါင်းစပ်လုပ်ဆောင်မှုများကို လိုက်လျောညီထွေဖြစ်အောင် လိုက်လျောညီထွေရှိသော လူနှင့်တူသော ဒီဇိုင်းကို ပါရှိသည်။ ဤစက်ရုပ်များသည် ပုံမှန်အားဖြင့် ရွေ့လျားမှုထိန်းချုပ်မှု၏ ၃၈ မှ ၇၀ အဆများ လိုအပ်သည်၊ ဆိုလိုသည်မှာ အချိန်နှင့်တပြေးညီ လိုအပ်ချက်များ အလွန်မြင့်မားပြီး 1000Hz အထိ ထိန်းချုပ်မှုလည်ပတ်မှုများကို ဆိုလိုသည်။ APQ သည် ဤအချိန်နှင့်တပြေးညီ တောင်းဆိုချက်များကို ဖြည့်ဆည်းရန်အတွက် ဆော့ဖ်ဝဲချိန်ညှိမှုနှင့်အတူ စွမ်းဆောင်ရည်မြင့် X86 ပရိုဆက်ဆာများကို အသုံးပြုသည်။
ဆန့်ကျင်ဘက်အားဖြင့်၊ ဘီးတပ် သို့မဟုတ် အခြေခံအမျိုးအစား စက်ရုပ်များသည် ပိုမိုပေါ့ပါးသော ကိုယ်ထည်ဒီဇိုင်းကို လက်ခံကျင့်သုံးကြပြီး ကုန်ကျစရိတ်ထိန်းချုပ်မှု၊ ရွေ့လျားမှုထိရောက်မှုနှင့် ဘက်ထရီသက်တမ်းတို့၌ ပိုမိုအားသာချက်များကို ပေးဆောင်သည်။ ၎င်းတို့သည် ပုံမှန်အားဖြင့် လွတ်လပ်မှု 30 ဒီဂရီဝန်းကျင်ရှိပြီး အချိန်နှင့်တပြေးညီ တွက်ချက်မှုအတွက် လိုအပ်ချက်နည်းပါးသော်လည်း ပါဝါသုံးစွဲမှုအပေါ် ပို၍အကဲဆတ်သည်။ ဤအမျိုးအစားအတွက်၊ APQ သည် ပြီးပြည့်စုံသောဖြေရှင်းချက်များကိုတည်ဆောက်ရန်အတွက် Intel® N97 သို့မဟုတ် J6412 ကဲ့သို့သော ပါဝါနိမ့်၊ စျေးနည်းသောပလပ်ဖောင်းများကို အသုံးပြုသည်။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏အချိန်နှင့်တစ်ပြေးညီစွမ်းဆောင်ရည်၊ တည်ငြိမ်မှု၊ ပေါင်းစပ်မှုနှင့် ကျစ်လစ်သိပ်သည်းမှုတို့အတွက် တင်းကြပ်သောလိုအပ်ချက်များကိုဖြည့်ဆည်းရန် X86 ပလပ်ဖောင်း၏ ကြွယ်ဝသောဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုဂေဟစနစ်အား အသုံးချနေစဉ် ပါဝါထိရောက်မှုနှင့် ကုန်ကျစရိတ်ကို မျှတစေသည်။
02
APQ ၏ EtherCAT အချိန်နှင့်တပြေးညီ ထိန်းချုပ်မှု ပိုမိုကောင်းမွန်အောင် ဆောင်ရွက်ချက် လေ့လာမှု
လျှောက်လွှာနောက်ခံ
ဘီးတပ်/အခြေခံစက်ရုပ်များကို ပုံမှန်အားဖြင့် ရှုပ်ထွေးသောလမ်းကြောင်းထိန်းချုပ်မှု၊ ဝင်ရိုးပေါင်းစုံချိတ်ဆက်မှု၊ အမြင်အာရုံလမ်းညွှန်လှုပ်ရှားမှုနှင့် အလားတူအပလီကေးရှင်းများတွင် အသုံးပြုကြသည်။ ၎င်းတို့၏ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များကို ပံ့ပိုးပေးရမည်-
-
EtherCAT မြန်နှုန်းမြင့် ဘတ်စ်ကား ဆက်သွယ်ရေးsynchronized servo ထိန်းချုပ်မှုအတွက်
-
ခက်ခဲသောအချိန်နှင့်တပြေးညီ OSမီလီစက္ကန့်ခွဲ တုံ့ပြန်မှုအတွက်
-
ကျစ်လစ်သောစက်မှုဒီဇိုင်းတင်းကျပ်သောဝါယာကြိုးသို့မဟုတ်ကက်ဘိနက်နေရာအတွက်သင့်လျော်သည်။
-
တိုးချဲ့နိုင်သော ဆိပ်ကမ်းများမျိုးစုံသော အရံပေါင်းစပ်မှုအတွက် နံပါတ်စဉ်နှင့် LAN ပေါက်များ အပါအဝင်
ဝင်ရိုးပေါင်းစုံ စက်ရုပ်ကို ဖန်တီးနေသည့် ဖောက်သည်တစ်ဦးသည် EtherCAT ပံ့ပိုးမှုနှင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီ စွမ်းဆောင်ရည်မြင့်မားမှု လိုအပ်သည်။ သို့သော်၊ N97 ပလပ်ဖောင်းနှင့် servo ဒရိုက်ဘာများဖြင့် စမ်းသပ်ခြင်းတွင် EtherCAT ဆက်သွယ်ရေးစက်ဝန်းသည် 50μs အောက်တွင် မရောက်နိုင်ကြောင်း ပြသခဲ့ပြီး အမြောက်အမြား ထုတ်လုပ်မှုအတွက် အရေးပါသော ပိတ်ဆို့မှုများကို ဖန်တီးပေးခဲ့သည်။
အချိန်နှင့်တပြေးညီ ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းနည်းလမ်း
N97 နှင့် J6412 ပလပ်ဖောင်းများကို အသုံးပြု၍ APQ သည် စနစ်အဆင့် အချိန်နှင့်တပြေးညီ ချိန်ညှိခြင်းကို အပြည့်အဝ လုပ်ဆောင်ခဲ့သည်။ N97 ပလပ်ဖောင်းအတွက် နမူနာလုပ်ငန်းစဉ်-
1. OS ကို Linux Xenomai ပတ်ဝန်းကျင်သို့ ပြောင်းပါ-
-
Ubuntu 20.04 + Linux Kernel 5.15
-
အချိန်နှင့်တပြေးညီ patch- Xenomai 3.2 (LinuxCNC နှင့် တွဲဖက်အသုံးပြုနိုင်သည်)
-
ဖောက်သည်၏ အမွေအနှစ်လိုအပ်ချက်အတွက် စမ်းသပ်ထားသည့် လိုက်ဖက်ညီမှု (Kernel 4.19 + Xenomai 3.1)
အချိန်နှင့်တပြေးညီ ချိန်ညှိခြင်း အဆင့်များ-
က) BIOS ချိန်ညှိခြင်း။
b) Real-time kernel parameter optimization (ECI)
ဂ) Cmdline ပါရာမီတာ ချိန်ညှိခြင်း (ECI)
ဃ) Deep OS အဆင့် စိတ်ကြိုက်ပြင်ဆင်ခြင်း။
င) လတ်ဆတ်မှု/တုန်လှုပ်ခြင်း တိုင်းတာမှုများ
2. Standard Real-Time Testing Workflow-
-
ကိရိယာများ-Latency၊ Clocktest၊ LinuxCNC စမ်းသပ်မှု မော်ဂျူးများ
-
ပစ်မှတ်များ-
-
Latency- အများဆုံးနှောင့်နှေးမှု <40μs
-
နာရီစမ်းသပ်မှု- Drift ≈ 0 (ရလဒ် သုညနှင့် နီးကပ်သော တတိယကော်လံ)
-
-
အကောင်အထည်ဖော်မှု-ဟာ့ဒ်ဝဲအစုအဝေးများတွင် စမ်းသပ်မှုအကြိမ်ကြိမ် (နှိုင်းယှဉ်မှုအဖြစ် J6412 အပါအဝင်)
စမ်းသပ်မှုရလဒ်-
Linux Xenomai ပတ်ဝန်းကျင်အောက်တွင်၊ ထိန်းချုပ်မှု လည်ပတ်ချိန်နှင့် တုန်လှုပ်ခြင်းများကို သိသိသာသာ မြှင့်တင်ပေးသည်။ latency သည် 40μs အောက်တွင် ရှိနေသော်လည်း နာရီစမ်းသပ်မှုမှာ သုညသို့ ချဉ်းကပ်နေချိန်တွင် — လျှောက်လွှာလိုအပ်ချက်များကို ဖြည့်ဆည်းပေးသည်။
Real-World Application ရလဒ်များ
Multi-Axis စက်ရုပ်လက်မောင်းထိန်းချုပ်မှု
စိန်ခေါ်မှု-
8-ဝင်ရိုး တစ်ပြိုင်တည်း ဂဟေဆော်ရန် လိုအပ်သော μs အဆင့် ထပ်တူပြုခြင်း၊ ရိုးရာဖြေရှင်းနည်းများသည် ပျံ့လွင့်မှုနှင့် လမ်းကြောင်းအမှားများကို ဖြစ်စေသည်။
ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း-
-
Ubuntu 20.04 + Xenomai 3.2 ဖြင့် J6412
-
4x Gigabit LAN သည် EtherCAT ဆာဗာသို့ တိုက်ရိုက်
-
Isolcpus သည် အချိန်နှင့်တပြေးညီ လုပ်ဆောင်နေသော Core များကို သီးသန့်လုပ်ဆောင်သည်။
ရလဒ်များ
-
ထပ်တူကျမှု-နာရီစမ်းသပ်ပျံ့ ≤ 0.05μs; အများဆုံး လမ်းကြောင်းသွေဖည် < 0.1mm
-
အချိန်နှင့်တပြေးညီ အာမခံချက်-72h ဆက်တိုက်လည်ပတ်မှု၊ အထွတ်အထိပ် latency ≤ 38μs
-
ကုန်ကျစရိတ်လျှော့ချရေး-ကုန်ကျစရိတ် 35% သက်သာပြီး၊ i5 ဖြေရှင်းချက်ထက် ပါဝါ 60% ပိုနည်းပါတယ်။
Quadruped Robot Dog Motion Control
စိန်ခေါ်မှု-
12-joint dynamic ချိန်ခွင်လျှာလိုအပ်သော μs အဆင့်တုံ့ပြန်ချက်။ အမွေအနှစ်စနစ် latency > 100μs သည် မတည်မငြိမ်ဖြစ်စေသည်။
ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း-
-
N97 + Xenomai 3.2
-
PREEMPT_RT + ECI patch
-
Cmdline သည် servo လုပ်ဆောင်စရာများအတွက် CPU core 2 ခုကို သီးခြားခွဲထားသည်။
ရလဒ်များ
-
Latency နည်းသည်-500μs အတွင်း ထိန်းချုပ်မှု၊ latency ≤ 35μs
-
ကြံ့ခိုင်မှု--20°C ပြန်လည်ရယူခြင်းစမ်းသပ်မှုတွင်၊ တုန်လှုပ်ခြင်း <±8μs
-
ချဲ့ထွင်နိုင်မှု-M.2 မှတဆင့် IMU အာရုံခံကိရိယာ i3-based ဖြေရှင်းချက်ထက် 60% ပါဝါချွေတာသည်။
ဖြန့်ကျက်ရွေးချယ်စရာများ
အချိန်နှင့်တပြေးညီ စွမ်းဆောင်နိုင်မှုအပေါ် အာရုံစိုက်ထားသော နည်းပညာအရ လုပ်ဆောင်နိုင်သော သုံးစွဲသူများအတွက် APQ မှ အကြံပြုထားသည်။Linux + Xenomaiတပ်ဖြန့်ခြင်း။ Out-of-box အဆင်ပြေမှုကို နှစ်ခြိုက်သော သုံးစွဲသူများအတွက် APQ ကိုလည်း ကမ်းလှမ်းထားပါသည်။ကြိုတင်ထည့်သွင်းပြီး ပြုပြင်ထားသော စနစ်ပုံများအမှားရှာပြင်ခြင်း စာရွက်စာတမ်းနှင့်အတူ — ဖြန့်ကျက်မှု အတားအဆီးများကို လျှော့ချပါ။
စက်ရုပ်များသည် ကိုယ်တိုင်လုပ်ဆောင်ရမည့် အလုပ်များကို အစားထိုးလာသည်နှင့်အမျှ၊အချိန်နှင့်တပြေးညီ၊ တည်ငြိမ်ပြီး ကုန်ကျစရိတ်သက်သာသော ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များအောင်မြင်မှုအတွက် အရေးပါလာမယ်။ APQ သည် ပေါင်းစပ် ဟာ့ဒ်ဝဲ-ဆော့ဖ်ဝဲလ်ဖြေရှင်းချက်များဖြင့် ဤလိုအပ်ချက်ကို ဖြည့်ဆည်းပေးထားပြီး စက်ရုပ်အစွန်းသုံး ကွန်ပျူတာနှင့် လှုပ်ရှားမှုထိန်းချုပ်မှုအပေါ် ၎င်း၏အာရုံစူးစိုက်မှုကို ပိုမိုနက်ရှိုင်းစေသည် — တည်ငြိမ်၊ ထိရောက်ပြီး အလွယ်တကူ ပေါင်းစပ်ထည့်သွင်းထားသော ပလပ်ဖောင်းများဖြင့် စက်မှုဖောက်သည်များအား ပိုမိုအားဖြည့်ပေးမည်ဖြစ်သည်။
အကယ်၍ သင်သည် ကျွန်ုပ်တို့၏ ကုမ္ပဏီနှင့် ထုတ်ကုန်များကို စိတ်ဝင်စားပါက၊ ကျွန်ုပ်တို့၏ ပြည်ပကိုယ်စားလှယ် Robin ကို ဆက်သွယ်နိုင်ပါသည်။
Email: yang.chen@apuqi.com
WhatsApp- +86 18351628738
တင်ချိန်- ဇူလိုင် ၂၈-၂၀၂၅