English

Чечим

Эки буттуу гуманоиддик робот тиркемесиндеги APQ флагмандык интеллект контроллери TER40J-A6

Эки буттуу гуманоиддик робот тиркемесиндеги APQ флагмандык интеллект контроллери TER40J-A6

Эки буттуу гуманоиддик робот тиркемесиндеги APQ флагмандык интеллект контроллери TER40J-A6

Эки буттуу гуманоид роботтор интеллект технологияларынын туу чокусун чагылдырат. Алардын адамга окшош формасы адамдардын иштөө чөйрөсүнө кемчиликсиз ыңгайлашууга мүмкүндүк берет, бул аларга өнөр жай өндүрүшүндө, коммерциялык кызматтарда жана атайын операцияларда кеңири колдонуу мүмкүнчүлүктөрүн берет. Бирок, эки буттуу түзүлүш тарабынан келтирилген динамикалык баланс көйгөйлөрү негизги башкаруу системасына башка робот формаларына караганда алда канча жогорку талаптарды коёт — ал кабылдоонун, чечим кабыл алуунун жана башкаруунун толук жабык циклин миллисекунддардын ичинде бүтүрүшү керек.

Бир нече жолу баалоодон жана катуу талаа валидациясынан кийин, кардар акыры APQ компаниясынын флагмандык интеллект контроллерин, TER40J-A6, жаңы муундагы эки буттуу гуманоид роботунун негизги башкаруу платформасы катары тандап алды.

Кардарлардын чакырыгы

  • Жасалма интеллект эсептөөлөрүнө болгон өзгөчө суроо-талап:Эки буттуу гуманоид робот айлана-чөйрөнү кабылдоо, семантикалык түшүнүү жана тапшырмаларды пландаштыруу сыяктуу татаал жасалма интеллект тапшырмаларын аткаруу үчүн мультимодалдык чоң моделдерди реалдуу убакыт режиминде четинде иштетиши керек, бул жасалма интеллекттин миңдеген жогорку деңгээлдеги иштешин талап кылат.
  • Синхрондоштурулган көп каналдуу HD видео алуу:Роботко 360 градустук айлана-чөйрөнү кабылдоо үчүн бир нече HD камералар керек, бул контроллердин бир нече GMSL2 камера интерфейстерин жана GNSS убакыт синхрондоштуруу мүмкүнчүлүгүн колдоосун талап кылат.
  • Жогорку ылдамдыктагы тармактардын жана реалдуу убакыттагы өнөр жай сигналдарынын бирге жашоосу:Ал ири масштабдуу маалыматтарды кайра иштетүү жана окутуу маалыматтарын алуу үчүн 10GbE классындагы тармакты талап кылат, ошол эле учурда роботтун бардык муун моторлорун иштетүү үчүн EtherCAT өнөр жайлык реалдуу убакыттагы Ethernet протоколун колдойт.
  • Чыныгы убакыттагы интеграцияланган чоң мээ/кичинекей мээ башкаруусу:Эки бут менен басуу өтө кыска кыймылды башкаруу циклдерин талап кылат. Салттуу "чоң мээ жана кичине мээ" архитектураларынын байланыш кечигүүсү жогорку динамикалык эки бут менен кыймылдоонун реалдуу убакыттагы талаптарына жооп бере албайт, бул интеграцияланган эсептөө жана башкаруу архитектурасын маанилүү кылат.
  • Бай өнөр жай байланыш интерфейстери:Контроллер бир эле учурда биргелешкен серво моторлору, күч сенсорлору, IMUлар, LiDARлар жана башка түзмөктөр менен байланышта болушу керек, бул бир нече CAN FD каналдарын, сериялык портторду, GPIO жана башка кеңири интерфейстерди талап кылат.
  • Жогорку динамикалык иштөө үчүн титирөөгө туруктуулук:Чуркоо, секирүү жана бийлөө сыяктуу өтө динамикалык кыймылдар учурунда, эки буттуу гуманоид робот катуу титирөөгө жана соккуга дуушар болот, бул контроллердин мыкты титирөөгө каршы дизайнына жана кулпулоочу интерфейс түзүлүштөрүнө ээ болушун талап кылат.
双足人形机器人

APQ чечими

TER40J-A6特点图(EN)(1)
  • Чоң мээнин жана кичине мээнин функцияларын интеграциялоо менен жасалма интеллекттин иштешинин 2070 TFLOPS көрсөткүчтөрү:TER40J-A6 NVIDIA Jetson Thor T5000 өзөктүк модулу менен жабдылган, ал 2070 TFLOPS (FP4 сейрек) чейинки жасалма интеллекттин иштешин камсыз кылат. Jetson AGX Orin платформасы менен салыштырганда, ал сапаттык секирикти билдирет — CPU өзөктөрү көбүрөөк жана CPU иштешинен болжол менен эки-үч эсе көп. Эсептөө кубаттуулугунун мындай деңгээли эки буттуу гуманоид роботторго ири масштабдуу көрүү тили моделдерин, мультимодалдык кабылдоо моделдерин жана татаал тапшырмаларды пландаштыруу алгоритмдерин реалдуу убакыт режиминде иштетүүгө мүмкүндүк берет, бул чындап эле "кабылдоодон" "чечим кабыл алууга" чейин баштан аяк акылдуу иштетүүнү камсыз кылат.
  • Панорамалык кабылдоо үчүн 8 GMSL2 камера интерфейстери:TER40J-A6 8 GMSL2 камера интерфейси менен стандарттуу түрдө келет жана GNSS убакыт синхрондоштуруусун колдойт. Бул сегиз камера интерфейси бир нече HD камераларга түз туташа алат, бул эки буттуу гуманоид роботтор үчүн 360 градус сокур чекитсиз айлана-чөйрөнү кабылдоону камсыз кылат. GNSS убакыт синхрондоштуруусу бир нече сүрөт агымдары боюнча так тегиздөөнү камсыз кылат, SLAM картасын түзүү, бутага көз салуу жана динамикалык тоскоолдуктардан качуу сыяктуу негизги функциялар үчүн жогорку сапаттагы маалыматтарды колдоону камсыз кылат.
  • Чоң мээ/кичине мээ бөлүнүүсүн жок кылган бирдиктүү эсептөө жана башкаруу архитектурасы:Jetson Thor платформасында курулган TER40J-A6 интеллект үчүн флагмандык интеграцияланган чоң мээ/кичинекей мээ контроллери катары позицияланган. Ал жасалма интеллектти кабылдоо жана чечим кабыл алууда "чоң мээ" ролун гана аткарбастан, ошондой эле бай өнөр жай байланыш интерфейстери аркылуу реалдуу убакыттагы кыймылды башкаруунун "кичинекей мээ" ролун аткарып, чындап эле бирдиктүү чоң мээ/кичинекей мээ дизайнын ишке ашырат. Бул архитектура салттуу "чоң мээ + кичинекей мээ" бөлүнгөн чечимдердеги байланыштын кечигүүсүнөн келип чыккан башкаруу кечигүүсүн түп-тамырынан бери жок кылат жана эки буттуу кыймылда жогорку динамикалуу реалдуу убакыттагы башкаруу үчүн бекем аппараттык негизди камсыз кылат.
  • Көп түзмөктү интеграциялоо үчүн комплекстүү өнөр жайлык байланышты жаңыртуу:TER40J-A6 эки буттуу гуманоид робот тиркемелери үчүн интерфейсти комплекстүү жаңыртууга дуушар болду: 2 × 10GbE порттору + 4 × көз карандысыз Гигабит Ethernet порттору (айрым Гигабит порттору EtherCATты колдойт): 10GbE порттору чоң моделдин окутуу маалыматтарын тез алууга мүмкүндүк берет, бул үзгүлтүксүз AI алгоритмин итерациялоо жана оптималдаштыруу үчүн жогорку сапаттагы материалдарды камсыз кылат. Гигабит порттору биргелешкен серво байланышка, LiDAR кирүүсүнө жана арткы байланышка арналышы мүмкүн, бул тыгынсыз трафикти бөлүүнү камсыз кылат; 4 × CAN FD каналдары: Көп октуу жогорку тактыктагы синхрондоштурулган башкарууга жетүү үчүн эки буттуу гуманоид роботтун биргелешкен серво жетектөөчү системасы менен түздөн-түз интерфейс; 2 × RS232/RS485 порттору: Күч ​​сенсорлору жана IMU сыяктуу перифериялык түзүлүштөрдү туруктуу туташтыруу; 16 × GPIO каналдары: Сигнал чыгаруулары, абал көрсөткүчтөрү жана башка кыймылдаткыч интерфейстери үчүн кеңейтүүнү жеңилдетүү; Терең ыңгайлаштыруу талаптарын канааттандыруу үчүн кошумча I2C, SPI, TTL, PPS_IN жана 2 × PWM интерфейстери; Жогорку ылдамдыктагы сактоочу жайларды, өнөр жай камераларын, үн модулдарын, радарды, күч сенсорлорун жана башка түзмөктөрдү туташтыруу үчүн 3 × USB 10Gbps + 1 × USB 5Gbps порттору; Жергиликтүү мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана визуализациялоо үчүн 1 × HDMI дисплей интерфейси.
  • Жогорку динамикалык иштөө үчүн толук интерфейстүү вибрацияга каршы дизайн:Чуркоо, секирүү жана бийлөө сыяктуу жогорку динамикалык аракеттер учурунда, эки буттуу гуманоид роботтун башкаруучусу үзгүлтүксүз жогорку интенсивдүү термелүүгө жана соккуга дуушар болот. TER40J-A6 интерфейс деңгээлинде толук чынжырлуу, системалуу антивибрациялык дизайнга ээ: GMSL камера интерфейстери интенсивдүү кыймыл учурунда бир нече HD камералардын коопсуз туташуусун камсыз кылуу үчүн орнотулган кулпулоочу түзүлүштөргө ээ; Тармак интерфейстери Mini I/O форма факторун кабыл алат жана ошондой эле салттуу RJ45 туташтыргычтарына салыштырмалуу жогорку титирөөгө туруктуулукту сунуштаган кулпулоо механизмдерине ээ; USB интерфейстери порттордун айланасында резервдик бурамаларды орнотуу позицияларын камсыз кылат, бул кабелдерди бекитүү менен андан ары бекемдөөгө мүмкүндүк берет; Бул толук интерфейс схемасы башкаруучунун бийлөө жана сальто секирүү сыяктуу татаал, жогорку динамикалык, жогорку таасирдүү аракеттерди аткарууда прототиптик роботторду туруктуу колдой ала тургандыгын камсыз кылат.
  • Зымсыз байланышты кеңейтүү жана өнөр жайлык деңгээлдеги ишенимдүүлүк:TER40J-A6 NVMe SSD кеңейтүүсү үчүн M.2 Key-M уячасын, 4G/5G модулун кеңейтүү үчүн M.2 Key-B уячасын жана Wi-Fi/Bluetooth модулун кеңейтүү үчүн M.2 Key-E уячасын колдойт. Ыңгайлуу тейлөө жана жаңыртуу үчүн капталда камдык мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана жаркылдатуу интерфейстери, ошондой эле SIM карта уячасы каралган. Бүтүндөй блоктун өлчөмү болгону 168,2 × 130 × 72,6 мм, акылдуу активдүү желдеткич муздатууну колдонот, 12–28 VDC кең диапазондогу кубаттуулукту колдойт, иштөө температурасы -20дан 50°Cге чейин жана сактоо температурасы -40тан 80°Cге чейин диапазонду сунуштайт жана катуу титирөө жана сокку сыноолорунан өткөн.

Баалуулуктар боюнча жетишкендиктер:

  • Эсептөө тармагындагы тоскоолдуктардын толук ачылышы:2070 TFLOPS ультра жогорку AI өндүрүмдүүлүгү менен мультимодалдык чоң моделдер реалдуу убакыт режиминде четте иштей алат. Айлана-чөйрөнү кабылдоо, семантикалык түшүнүү жана тапшырмаларды пландаштыруу сыяктуу татаал AI тапшырмаларына жооп берүү ылдамдыгы салттуу чечимдерге караганда сапаттык секирикке жетишип, эки буттуу гуманоид роботтор үчүн жөн гана "басууга жөндөмдүү" абалдан "ойлонууга жана чечим кабыл алууга" чейин өнүгүшү үчүн күчтүү эсептөө негизин түздү.
  • Бирдиктүү Чоң Мээ жана Кичи Мээ, Нөлгө жакын башкаруу кечигүүсү:Jetson Thor платформасынын интеграцияланган эсептөө жана башкаруу архитектурасы салттуу "чоң мээ + кичинекей мээ" деп бөлүнгөн чечимдердин байланыш кечигүүсүн толугу менен жок кылат. Эки бут менен басуу үчүн кыймылды башкаруу буйруктары циклди кабылдоодон аткарууга чейин наносекунддардын ичинде бүтүрө алат, бул басуунун туруктуулугун жана динамикалык жооп берүү ылдамдыгын бир топ жакшыртат.
  • Сокур чекитсиз панорамалык кабылдоо:8 GMSL2 камера интерфейстери GNSS убакыт синхрондоштуруу менен айкалышып, бир нече HD сүрөт агымдарын так алууга жана убакыт боюнча тегиздөөгө мүмкүндүк берет, бул роботтун 360 градустук кабылдоо жөндөмүнө татаал жер таануу, динамикалык тоскоолдуктардан качуу жана бутага көз салуу сыяктуу ар кандай сценарий муктаждыктарын канааттандырууга мүмкүндүк берет.
  • Жогорку ылдамдыктагы байланыш жана реалдуу убакыт режиминдеги башкаруу:2×10GbE порттору HD видео жана кабылдоо маалыматтарын жогорку ылдамдыкта агрегациялоону камсыз кылат, бул чоң моделдер үчүн окутуу маалыматтарын тез алууга мүмкүндүк берет жана AI алгоритмин үзгүлтүксүз оптималдаштырууну колдойт. 4×GbE порттору EtherCATти колдойт, бул муун моторлорун микросекунддук деңгээлдеги реалдуу убакыт режиминде башкарууга мүмкүндүк берет.
  • Жогорку динамикалык тапшырмалар үчүн толук интерфейстүү вибрациядан коргоо:Көптөгөн титирөөгө каршы чаралар — анын ичинде кулпуланган GMSL туташтыргычтары, кулпуланган Mini I/O тармак порттору жана USB интерфейстеринин айланасындагы бурама менен бекитүү позициялары — чуркоо, секирүү жана бийлөө сыяктуу жогорку динамикалык аракеттер учурунда контроллердин туруктуу иштешин камсыз кылат, титирөө бош интерфейстерге жана сигналдын убактылуу үзгүлтүккө учурашына алып келген салттуу чечимдердеги туруктуу көйгөйлөрдү түп-тамырынан бери чечет.
  • Бир платформада көп түзмөктү интеграциялоо, системанын архитектурасын бир топ жөнөкөйлөштүрүү:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO жана I2C/SPI/PPS сыяктуу бай интерфейстер биргелешкен серволор, күч сенсорлору, IMUлар, LiDARлар, HD камералар жана башка түзмөктөр үчүн бир платформалуу туташууну камсыз кылат. Системаны толук жайгаштыруу кошумча кеңейтүү модулдарысыз бүткөрүлүшү мүмкүн, бул системаны интеграциялоонун татаалдыгын жана BOM баасын бир кыйла төмөндөтөт.
TER40J-A6结构图(EN)(1)
Издөө үчүн Enter баскычын же жабуу үчүн ESC баскычын басыңыз