ද්විපාද හියුමනොයිඩ් රොබෝ යෙදුමක APQ ප්‍රමුඛතම මූර්තිමත් බුද්ධි පාලකය TER40J-A6
ද්විපාද මානවරූපී රොබෝවරු මූර්තිමත් බුද්ධි තාක්ෂණයන්හි කූටප්‍රාප්තිය නියෝජනය කරති. ඔවුන්ගේ මානව-සමාන ස්වරූපය මිනිස් වැඩ කරන පරිසරයන්ට බාධාවකින් තොරව අනුවර්තනය වීමට ඉඩ සලසයි, කාර්මික නිෂ්පාදනය, වාණිජ සේවා සහ විශේෂ මෙහෙයුම් වලදී ඔවුන්ට පුළුල් යෙදුම් අපේක්ෂාවන් ලබා දෙයි. කෙසේ වෙතත්, ද්විපාද ව්‍යුහය විසින් ගෙන එන ගතික සමතුලිතතා අභියෝග අනෙකුත් රොබෝ ආකෘතිවලට වඩා මූලික පාලන පද්ධතියට බෙහෙවින් ඉහළ අවශ්‍යතා පනවා ඇත - එය සංජානනය, තීරණ ගැනීම සහ පාලනය පිළිබඳ සම්පූර්ණ සංවෘත ලූපය මිලි තත්පර කිහිපයකින් සම්පූර්ණ කළ යුතුය.
ඇගයීම් වට කිහිපයක් සහ දැඩි ක්ෂේත්‍ර වලංගුකරණයකින් පසුව, පාරිභෝගිකයා අවසානයේ APQ හි ප්‍රමුඛතම මූර්තිමත් බුද්ධි පාලකය වන TER40J-A6, එහි නව පරම්පරාවේ ද්විපාද මානවරූපී රොබෝවරයා සඳහා මූලික පාලන වේදිකාව ලෙස තෝරා ගත්තේය.
- අධික AI පරිගණක ඉල්ලුම:ද්විපාද මානවරූපී රොබෝවරයා පරිසර සංජානනය, අර්ථකථන අවබෝධය සහ කාර්ය සැලසුම් කිරීම වැනි සංකීර්ණ AI කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා කෙළවරේ බහුමාධ්‍ය විශාල ආකෘති තථ්‍ය කාලීනව ක්‍රියාත්මක කළ යුතු අතර, ඒ සඳහා දහසකට ඉහළ මට්ටමේ AI කාර්ය සාධනයක් අවශ්‍ය වේ.
- සමමුහුර්ත බහු-නාලිකා HD වීඩියෝ අත්පත් කර ගැනීම:අංශක 360ක පාරිසරික සංජානනය ලබා ගැනීම සඳහා රොබෝවරයාට බහු HD කැමරා අවශ්‍ය වන අතර, පාලකයට බහු GMSL2 කැමරා අතුරුමුහුණත් සහ GNSS කාල සමමුහුර්ත කිරීමේ හැකියාව සඳහා සහාය වීම අවශ්‍ය වේ.
- අධිවේගී ජාලකරණයේ සහ තත්‍ය කාලීන කාර්මික සංඥාවල සහජීවනය:මහා පරිමාණ දත්ත බැක්හෝල් සහ පුහුණු-දත්ත නිස්සාරණය සඳහා 10GbE-පන්තියේ ජාලකරණය අවශ්‍ය වන අතර, රොබෝවරයාගේ සියලුම ඒකාබද්ධ මෝටර ධාවනය කිරීම සඳහා EtherCAT කාර්මික තත්‍ය කාලීන ඊතර්නෙට් ප්‍රොටෝකෝලය සඳහාද සහාය වේ.
- තත්‍ය කාලීන ඒකාබද්ධ මහ මොළය/කුඩා මොළය පාලනය:ද්විපාද ඇවිදීම සඳහා අතිශය කෙටි චලන පාලන චක්‍ර අවශ්‍ය වේ. සාම්ප්‍රදායික “වෙන් වූ විශාල මොළය සහ කුඩා මොළය” ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයේ සන්නිවේදන ප්‍රමාදය ඉතා ගතික ද්විපාද චලනයේ තත්‍ය කාලීන අවශ්‍යතා සපුරාලිය නොහැකි අතර, ඒකාබද්ධ පරිගණක සහ පාලන ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයක් අත්‍යවශ්‍ය වේ.
- පොහොසත් කාර්මික සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත්:පාලකය එකවර ඒකාබද්ධ සර්වෝ මෝටර, බල සංවේදක, IMU, LiDAR සහ අනෙකුත් උපාංග සමඟ අතුරුමුහුණත් කළ යුතු අතර, ඒ සඳහා බහු CAN FD නාලිකා, අනුක්‍රමික වරායන්, GPIO සහ අනෙකුත් පුළුල් අතුරුමුහුණත් අවශ්‍ය වේ.
- අධි-ගතික ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා කම්පන ප්‍රතිරෝධය:දිවීම, පැනීම සහ නැටීම වැනි ඉතා ගතික චලනයන් අතරතුර, බයිපෙඩල් හියුමනොයිඩ් රොබෝවක් දැඩි කම්පනයකට සහ බලපෑමකට ලක් වන අතර, පාලකයට කැපී පෙනෙන කම්පන-විරෝධී සැලසුමක් සහ අගුළු දැමීමේ අතුරුමුහුණත් ව්‍යුහයන් ඇතුළත් කිරීම අවශ්‍ය වේ.
- AI කාර්ය සාධනයේ 2070 TFLOPS, මහ මොළ සහ කුඩා මොළ කාර්යයන් ඒකාබද්ධ කිරීම:TER40J-A6 NVIDIA Jetson Thor T5000 මූලික මොඩියුලයෙන් සමන්විත වන අතර, 2070 TFLOPS (FP4 sparse) දක්වා AI කාර්ය සාධනයක් ලබා දෙයි. Jetson AGX Orin වේදිකාව හා සසඳන විට, එය ගුණාත්මක පිම්මක් නියෝජනය කරයි - වැඩි CPU මධ්‍යයන් සහ ආසන්න වශයෙන් දෙගුණයක් හෝ තුන් ගුණයක් CPU කාර්ය සාධනය සමඟ. මෙම පරිගණක බලයේ මට්ටම ද්විපාර්ශ්වික හියුමනොයිඩ් රොබෝවරුන්ට විශාල පරිමාණයේ දෘෂ්ටි-භාෂා ආකෘති, බහුමාධ්‍ය සංජානන ආකෘති සහ සංකීර්ණ කාර්ය-සැලසුම් ඇල්ගොරිතම තථ්‍ය කාලීනව කෙළවරේ ක්‍රියාත්මක කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි, සැබවින්ම "සංජානනය" සිට "තීරණ ගැනීම" දක්වා අන්තයේ සිට අවසානය දක්වා බුද්ධිමත් සැකසුම් සක්‍රීය කරයි.
- පරිදර්ශක සංජානනය සඳහා GMSL2 කැමරා අතුරුමුහුණත් 8ක්:TER40J-A6 සම්මත ලෙස GMSL2 කැමරා අතුරුමුහුණත් 8ක් සමඟ එන අතර GNSS කාල සමමුහුර්තකරණයට සහය දක්වයි. මෙම කැමරා අතුරුමුහුණත් අටට බහු HD කැමරාවලට සෘජුවම සම්බන්ධ විය හැකි අතර, ද්විපාද හියුමනොයිඩ් රොබෝවරුන් සඳහා අංශක 360ක අන්ධ-ලප-නිදහස් පාරිසරික සංජානනය සක්‍රීය කරයි. GNSS කාල සමමුහුර්තකරණය බහු රූප ප්‍රවාහ හරහා නිරවද්‍ය පෙළගැස්ම සහතික කරයි, SLAM සිතියම්ගත කිරීම, ඉලක්ක ලුහුබැඳීම සහ ගතික බාධක වළක්වා ගැනීම වැනි මූලික කාර්යයන් සඳහා උසස් තත්ත්වයේ දත්ත සහාය සපයයි.
- ඒකාබද්ධ පරිගණක සහ පාලන ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය, මහ මොළය/කුඩා මොළය වෙන් කිරීම ඉවත් කිරීම:ජෙට්සන් තෝර් වේදිකාව මත ගොඩනගා ඇති TER40J-A6, මූර්තිමත් බුද්ධිය සඳහා ප්‍රමුඛ පෙළේ ඒකාබද්ධ විශාල මොළය/කුඩා මොළය පාලකයක් ලෙස ස්ථානගත කර ඇත. එය AI සංජානනයේ සහ තීරණ ගැනීමේ "විශාල මොළය" භූමිකාව ඉටු කරනවා පමණක් නොව, එහි පොහොසත් කාර්මික සන්නිවේදන අතුරුමුහුණත් හරහා තත්‍ය කාලීන චලන පාලනයේ "කුඩා මොළය" භූමිකාව ද භාර ගනී, ඒකාබද්ධ විශාල මොළය/කුඩා මොළය නිර්මාණයක් සැබවින්ම සාක්ෂාත් කර ගනී. මෙම ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය සාම්ප්‍රදායික "විශාල මොළය + කුඩා මොළය" වෙන් කරන ලද විසඳුම්වල සන්නිවේදන ප්‍රමාදය නිසා ඇතිවන පාලන ප්‍රමාදය මූලික වශයෙන් ඉවත් කරන අතර ද්විපාද චලනයේ ඉහළ ගතික තත්‍ය කාලීන පාලනය සඳහා ශක්තිමත් දෘඩාංග පදනමක් සපයයි.
- බහු-උපාංග ඒකාබද්ධ කිරීම සඳහා විස්තීර්ණ කාර්මික සන්නිවේදන උත්ශ්‍රේණි කිරීම:TER40J-A6 ද්විපාද හියුමනොයිඩ් රොබෝ යෙදුම් සඳහා පුළුල් අතුරුමුහුණත් උත්ශ්‍රේණි කිරීමකට භාජනය වී ඇත: 2× 10GbE ports + 4× ස්වාධීන Gigabit Ethernet ports (සමහර Gigabit ports EtherCAT සඳහා සහය දක්වයි): 10GbE ports මඟින් විශාල මාදිලි පුහුණු දත්ත වේගයෙන් නිස්සාරණය කිරීමට හැකියාව ලබා දෙන අතර, අඛණ්ඩ AI ඇල්ගොරිතම පුනරාවර්තනය සහ ප්‍රශස්තිකරණය සඳහා උසස් තත්ත්වයේ ද්‍රව්‍ය සපයයි. ගිගාබිට් වරායන් ඒකාබද්ධ-සර්වෝ සන්නිවේදනය, LiDAR ප්‍රවේශය සහ පසුපෙළ සන්නිවේදනය සඳහා කැප කළ හැකි අතර, තදබදයකින් තොරව රථවාහන වෙන් කිරීම සක්‍රීය කරයි;4× CAN FD නාලිකා: බහු-අක්ෂ අධි-නිරවද්‍ය සමමුහුර්ත පාලනයක් ලබා ගැනීම සඳහා බයිපෙඩල් හියුමනොයිඩ් රොබෝවරයාගේ ඒකාබද්ධ සර්වෝ ධාවක පද්ධතිය සමඟ සෘජුවම අතුරුමුහුණත කිරීම;2× RS232/RS485 වරායන්: බල සංවේදක සහ IMU වැනි පර්යන්ත ස්ථායීව සම්බන්ධ කරන්න;16× GPIO නාලිකා: අනතුරු ඇඟවීමේ ප්‍රතිදාන, තත්ව ඇඟවීම් සහ අනෙකුත් ක්‍රියාකාරක අතුරුමුහුණත් සඳහා ප්‍රසාරණයට පහසුකම් සපයයි;ගැඹුරු අභිරුචිකරණ අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා අතිරේක I2C, SPI, TTL, PPS_IN, සහ 2× PWM අතුරුමුහුණත්;3× USB 10Gbps + 1× අධිවේගී ගබඩා කිරීම, කාර්මික කැමරා, හඬ මොඩියුල, රේඩාර්, බල සංවේදක සහ අනෙකුත් උපාංග සම්බන්ධ කිරීම සඳහා USB 5Gbps වරායන්;1× දේශීය නිදොස්කරණය සහ දෘශ්‍යකරණය සඳහා HDMI සංදර්ශක අතුරුමුහුණත.
- අධි-ගතික ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා පූර්ණ-අතුරුමුහුණත ප්‍රති-කම්පන නිර්මාණය:ධාවනය, පැනීම සහ නැටුම් වැනි ඉතා ගතික ක්‍රියා වලදී, බයිපෙඩල් හියුමනොයිඩ් රොබෝවරයෙකුගේ පාලකය අඛණ්ඩ ඉහළ-තීව්‍රතා කම්පනය සහ බලපෑමට ලක් වේ. TER40J-A6 අතුරුමුහුණත් මට්ටමින් සම්පූර්ණ දාම, ක්‍රමානුකූල ප්‍රති-කම්පන සැලසුමක් දක්වයි: GMSL කැමරා අතුරුමුහුණත් තීව්‍ර චලිතයේදී බහු HD කැමරා සඳහා ආරක්ෂිත සම්බන්ධතා සහතික කිරීම සඳහා බිල්ට්-ඉන් ලැච්-අගුළු දැමීමේ ව්‍යුහයන් දක්වයි; ජාල අතුරුමුහුණත් කුඩා I/O ආකෘති සාධකය භාවිතා කරන අතර සම්ප්‍රදායික RJ45 සම්බන්ධක සමඟ සසඳන විට උසස් කම්පන ප්‍රතිරෝධයක් ලබා දෙන අගුළු දැමීමේ යාන්ත්‍රණයන් ද ඇත; USB අතුරුමුහුණත් වරායන් වටා වෙන් කර ඇති ඉස්කුරුප්පු-සවිකිරීමේ ස්ථාන සපයන අතර, කේබල් සවි කිරීමෙන් තවදුරටත් ශක්තිමත් කිරීමට ඉඩ සලසයි; මෙම සම්පූර්ණ අතුරුමුහුණත් යෝජනා ක්‍රමය මඟින් නැටුම් සහ සමර්සෝල්ටින් වැනි සංකීර්ණ, ඉහළ-ගතික, ඉහළ-බලපෑම් ක්‍රියා සිදු කිරීමේදී පාලකයට මූලාකෘති රොබෝවරුන්ට ස්ථාවර ලෙස සහාය විය හැකි බව සහතික කරයි.
- රැහැන් රහිත ව්‍යාප්තිය සහ කාර්මික ශ්‍රේණියේ විශ්වසනීයත්වය:TER40J-A6, NVMe SSD ප්‍රසාරණය සඳහා M.2 Key-M තව් එකක්, 4G/5G මොඩියුල ප්‍රසාරණය සඳහා M.2 Key-B තව් එකක් සහ Wi-Fi/Bluetooth මොඩියුල ප්‍රසාරණය සඳහා M.2 Key-E තව් එකක් සඳහා සහය දක්වයි. පහසු නඩත්තුව සහ උත්ශ්‍රේණි කිරීම සඳහා වෙන් කර ඇති නිදොස්කරණය සහ දැල්වෙන අතුරුමුහුණත් මෙන්ම SIM කාඩ්පත් තව් එකක් ද පැත්තේ සපයා ඇත. සම්පූර්ණ ඒකකය මනින්නේ 168.2 × 130 × 72.6 mm පමණි, බුද්ධිමත් ක්‍රියාකාරී විදුලි පංකා සිසිලනය භාවිතා කරයි, 12–28 VDC පුළුල් පරාසයක බල ආදානය සඳහා සහය දක්වයි, -20 සිට 50°C දක්වා මෙහෙයුම් උෂ්ණත්ව පරාසයක් සහ -40 සිට 80°C දක්වා ගබඩා උෂ්ණත්ව පරාසයක් ලබා දෙන අතර දැඩි කම්පන සහ කම්පන පරීක්ෂණ සමත් වී ඇත.
- පරිගණක බාධකයේ සම්පූර්ණ ඉදිරි ගමන:අතිශය ඉහළ AI කාර්ය සාධනයේ 2070 TFLOPS සමඟින්, බහුමාධ්‍ය විශාල ආකෘතිවලට තථ්‍ය කාලය තුළ කෙළවරේ ක්‍රියාත්මක විය හැකිය. පරිසර සංජානනය, අර්ථකථන අවබෝධය සහ කාර්ය සැලසුම් කිරීම වැනි සංකීර්ණ AI කාර්යයන් සඳහා ප්‍රතිචාර වේගය සාම්ප්‍රදායික විසඳුම්වලට වඩා ගුණාත්මක පිම්මක් අත්කර ගෙන ඇති අතර, ද්විපාද මානවරූපී රොබෝවරුන්ට හුදෙක් “ඇවිදීමට හැකි” සිට “සිතීමට සහ තීරණ ගැනීමට හැකි” දක්වා පරිණාමය වීමට බලගතු පරිගණක පදනමක් සපයයි.
- ඒකාබද්ධ මහ මොළය සහ කුඩා මොළය, ශුන්‍යයට ආසන්න පාලන ප්‍රමාදය:ජෙට්සන් තෝර් වේදිකාවේ ඒකාබද්ධ පරිගණක-සහ-පාලන ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය සාම්ප්‍රදායික "විශාල මොළය + කුඩා මොළය" ලෙස වෙන් කරන ලද විසඳුම්වල සන්නිවේදන ප්‍රමාදය සම්පූර්ණයෙන්ම ඉවත් කරයි. ද්විපාද ඇවිදීම සඳහා චලන-පාලන විධාන මඟින් සංජානනයේ සිට ක්‍රියාත්මක කිරීම දක්වා ලූපය නැනෝ තත්පර කිහිපයකින් සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, ඇවිදීමේ ස්ථාවරත්වය සහ ගතික ප්‍රතිචාර වේගය බෙහෙවින් වැඩි දියුණු කරයි.
- අන්ධ-ලප-නිදහස් පරිදර්ශක සංජානනය:GMSL2 කැමරා අතුරුමුහුණත් 8, GNSS කාල සමමුහුර්තකරණය සමඟ ඒකාබද්ධව, බහු HD රූප ප්‍රවාහයන් නිරවද්‍ය ලෙස අත්පත් කර ගැනීම සහ තාවකාලිකව පෙළගැස්වීම සක්‍රීය කරයි, එමඟින් රොබෝවරයාගේ අංශක 360 සංජානන හැකියාව සංකීර්ණ භූමි හඳුනාගැනීම, ගතික බාධක වළක්වා ගැනීම සහ ඉලක්ක ලුහුබැඳීම වැනි විවිධ අවස්ථා අවශ්‍යතා ආවරණය කිරීමට ඉඩ සලසයි.
- අධිවේගී සන්නිවේදනය සහ තත්‍ය කාලීන පාලනය යන දෙකම:2× 10GbE ports මඟින් HD වීඩියෝ සහ සංජානන දත්ත අධිවේගී ලෙස එක්රැස් කිරීම සහතික කරයි, විශාල මාදිලි සඳහා පුහුණු දත්ත වේගයෙන් නිස්සාරණය කිරීමට සහ අඛණ්ඩ AI ඇල්ගොරිතම ප්‍රශස්තිකරණයට සහාය වේ. 4× GbE ports EtherCAT සඳහා සහය දක්වයි, සන්ධි මෝටරවල ක්ෂුද්‍ර තත්පර මට්ටමේ තත්‍ය කාලීන පාලනය සක්‍රීය කරයි.
- අධි-ගතික කාර්යයන් සඳහා පූර්ණ-අතුරුමුහුණත ප්‍රති-කම්පන ආරක්ෂාව:බහු කම්පන විරෝධී පියවර - අගුළු දැමූ GMSL සම්බන්ධක, කුඩා I/O ජාල වරායන් අගුළු දැමීම සහ USB අතුරුමුහුණත් වටා ඉස්කුරුප්පු සවි කිරීමේ ස්ථාන ඇතුළුව - ධාවනය, පැනීම සහ නැටීම වැනි ඉතා ගතික ක්‍රියා වලදී ස්ථාවර පාලක ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කරයි, කම්පනය ලිහිල් අතුරුමුහුණත් සහ තාවකාලික සංඥා බාධා ඇති කරන සාම්ප්‍රදායික විසඳුම්වල අඛණ්ඩ ගැටළු මූලික වශයෙන් විසඳයි.
- තනි වේදිකාවක් මත බහු-උපාංග ඒකාබද්ධ කිරීම, පද්ධති ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය බෙහෙවින් සරල කිරීම:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO, සහ I2C/SPI/PPS ඇතුළු පොහොසත් අතුරුමුහුණත්, ඒකාබද්ධ සර්වෝ, බල සංවේදක, IMU, LiDAR, HD කැමරා සහ අනෙකුත් උපාංග සඳහා තනි වේදිකා සම්බන්ධතාවයක් සක්‍රීය කරයි. අමතර ප්‍රසාරණ මොඩියුල නොමැතිව සම්පූර්ණ පද්ධති යෙදවීම සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, පද්ධති ඒකාබද්ධ කිරීමේ සංකීර්ණතාව සහ BOM පිරිවැය සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරයි.
