English

Шийдэл

Хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботын хэрэглээнд зориулсан APQ Flagship-ийн биет оюун ухааны хянагч TER40J-A6

Хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботын хэрэглээнд зориулсан APQ Flagship-ийн биет оюун ухааны хянагч TER40J-A6

Хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботын хэрэглээнд зориулсан APQ Flagship-ийн биет оюун ухааны хянагч TER40J-A6

Хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботууд нь оюун ухааны технологийн оргил үеийг илэрхийлдэг. Тэдний хүн шиг хэлбэр нь хүний ​​ажлын орчинд жигд дасан зохицох боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь аж үйлдвэрийн үйлдвэрлэл, арилжааны үйлчилгээ, тусгай үйл ажиллагаанд өргөн хэрэглээний боломжийг олгодог. Гэсэн хэдий ч хоёр хөлтэй бүтцийн улмаас үүссэн динамик тэнцвэрийн сорилтууд нь бусад роботын хэлбэрүүдээс хамаагүй өндөр шаардлагыг цөм хяналтын системд ногдуулдаг бөгөөд энэ нь ойлголт, шийдвэр гаргах, хянах бүрэн хаалттай гогцоог миллисекундын дотор гүйцэтгэх ёстой.

Олон удаагийн үнэлгээ, нарийн хээрийн баталгаажуулалтын дараа үйлчлүүлэгч эцэст нь APQ-ийн тэргүүлэх бие даасан оюун ухааны хянагч болох TER40J-A6-г шинэ үеийн хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботынхоо гол хяналтын платформ болгон сонгосон.

Үйлчлүүлэгчийн сорилт

  • Хэт их хиймэл оюун ухааны тооцооллын эрэлт:Хоёр хөлтэй хүн дүрст робот нь хүрээлэн буй орчныг мэдрэх, утга зүйн ойлголт, даалгаврын төлөвлөлт зэрэг нарийн төвөгтэй хиймэл оюун ухааны ажлуудыг гүйцэтгэхийн тулд захын ирмэг дээр олон горимт том загваруудыг бодит цаг хугацаанд ажиллуулах ёстой бөгөөд энэ нь хиймэл оюун ухааныг мянган ТОП түвшинд гүйцэтгэхийг шаарддаг.
  • Синхрончлогдсон олон сувгийн HD видео цуглуулга:Робот нь 360 градусын орчны мэдрэмжийг бий болгохын тулд олон HD камертай байх шаардлагатай бөгөөд хянагч нь олон GMSL2 камерын интерфэйс болон GNSS цагийн синхрончлолын чадварыг дэмжих шаардлагатай.
  • Өндөр хурдны сүлжээ болон бодит цагийн аж үйлдвэрийн дохионуудын зэрэгцэн орших байдал:Энэ нь том хэмжээний өгөгдөл буцааж засварлах болон сургалтын өгөгдөл гаргаж авахад 10GbE зэрэглэлийн сүлжээ шаарддаг бөгөөд роботын бүх хамтарсан моторыг ажиллуулахын тулд EtherCAT үйлдвэрлэлийн бодит цагийн Ethernet протоколыг дэмждэг.
  • Бодит цагийн нэгдсэн Том Тархи/Жижиг Тархины Хяналт:Хоёр хөлөөрөө алхах нь хөдөлгөөнийг хянах маш богино мөчлөг шаарддаг. Уламжлалт "тусдаа том тархи ба жижиг тархи" архитектурын харилцаа холбооны хоцрогдол нь өндөр динамик хоёр хөлөөрөө хөдөлгөөний бодит цагийн шаардлагыг хангаж чадахгүй тул нэгдсэн тооцоолол ба хяналтын архитектурыг зайлшгүй шаардлагатай болгодог.
  • Аж үйлдвэрийн харилцаа холбооны баялаг интерфэйсүүд:Хянагч нь олон CAN FD суваг, цуваа порт, GPIO болон бусад өргөн хүрээтэй интерфэйсийг шаарддаг хамтарсан серво мотор, хүчний мэдрэгч, IMU, LiDAR болон бусад төхөөрөмжүүдтэй нэгэн зэрэг холбогдох ёстой.
  • Өндөр динамик ажиллагааны чичиргээний эсэргүүцэл:Гүйх, үсрэх, бүжиглэх зэрэг өндөр динамик хөдөлгөөний үеэр хоёр хөлтэй хүн дүрст робот хүчтэй чичиргээ болон цохилтод өртдөг бөгөөд ингэснээр удирдлага нь чичиргээний эсрэг гайхалтай дизайн болон түгжих интерфэйсийн бүтэцтэй байх шаардлагатай болдог.
双足人形机器人

APQ шийдэл

TER40J-A6特点图(EN)(1)
  • Том болон жижиг тархины функцуудыг нэгтгэсэн хиймэл оюун ухааны гүйцэтгэлийн 2070 оны TFLOPS:TER40J-A6 нь NVIDIA Jetson Thor T5000 цөмийн модулиар тоноглогдсон бөгөөд 2070 TFLOPS (FP4 сийрэг) хүртэлх хиймэл оюун ухааны гүйцэтгэлийг хангадаг. Jetson AGX Orin платформтой харьцуулахад энэ нь илүү олон CPU цөмтэй бөгөөд CPU-ийн гүйцэтгэлээс ойролцоогоор хоёроос гурав дахин их чанартай үсрэлтийг илэрхийлдэг. Энэхүү түвшний тооцооллын хүчин чадал нь хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботуудад том хэмжээний харааны хэлний загварууд, олон горимт ойлголтын загварууд, нарийн төвөгтэй даалгавар төлөвлөлтийн алгоритмуудыг бодит цаг хугацаанд захын ирмэг дээр ажиллуулах боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь "ойлголт"-оос "шийдвэр гаргах" хүртэлх ухаалаг боловсруулалтыг бүрэн боломжтой болгодог.
  • Панорамик дүрслэлд зориулсан 8 GMSL2 камерын интерфэйсүүд:TER40J-A6 нь 8 GMSL2 камерын интерфэйстэй стандартаар ирдэг бөгөөд GNSS цагийн синхрончлолыг дэмждэг. Эдгээр найман камерын интерфэйс нь олон HD камертай шууд холбогдож, хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботуудад 360 градусын сохор цэггүй орчныг мэдрэх боломжийг олгодог. GNSS цагийн синхрончлол нь олон зургийн урсгалын дагуу нарийн уялдаа холбоог хангаж, SLAM зураглал, байг хянах, динамик саад бэрхшээлээс зайлсхийх зэрэг үндсэн функцүүдэд өндөр чанартай өгөгдлийн дэмжлэг үзүүлдэг.
  • Том тархи/жижиг тархи хоёрын ялгааг арилгах нэгдсэн тооцоолол ба удирдлагын архитектур:Jetson Thor платформ дээр бүтээгдсэн TER40J-A6 нь биет оюун ухааныг цогцоор нь удирдах тэргүүлэх нэгдсэн том тархи/жижиг тархи хянагч юм. Энэ нь зөвхөн хиймэл оюун ухааны ойлголт, шийдвэр гаргалтын "том тархи" үүргийг гүйцэтгээд зогсохгүй, баялаг үйлдвэрлэлийн харилцаа холбооны интерфэйсүүдээрээ дамжуулан бодит цагийн хөдөлгөөнийг хянах "жижиг тархи" үүргийг гүйцэтгэж, нэгдмэл том тархи/жижиг тархи дизайныг үнэхээр хэрэгжүүлдэг. Энэхүү архитектур нь уламжлалт "том тархи + жижиг тархи" тусгаарлагдсан шийдлүүдийн харилцаа холбооны саатлаас үүдэлтэй хяналтын хоцрогдолыг үндсэндээ арилгаж, хоёр хөлтэй хөдөлгөөнд өндөр динамик бодит цагийн хяналт хийх бат бөх техник хангамжийн суурийг бий болгодог.
  • Олон төхөөрөмжийн интеграцийн цогц үйлдвэрлэлийн харилцаа холбооны шинэчлэлт:TER40J-A6 нь хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботын хэрэглээнд зориулсан цогц интерфэйсийн шинэчлэлтийг хийсэн: 2 × 10GbE портууд + 4 × бие даасан Гигабит Ethernet портууд (зарим Гигабит портууд EtherCAT-г дэмждэг): 10GbE портууд нь том загварын сургалтын өгөгдлийг хурдан гаргаж авах боломжийг олгодог бөгөөд хиймэл оюун ухааны алгоритмыг тасралтгүй давтах, оновчлоход зориулсан өндөр чанартай материалыг өгдөг. Гигабит портуудыг хамтарсан серво холбоо, LiDAR хандалт болон арын хэсгийн холбоонд зориулан ашиглаж болох бөгөөд ингэснээр түгжрэлгүйгээр урсгалыг тусгаарлах боломжтой; 4× CAN FD суваг: Хоёр хөлтэй хүн дүрст роботын хамтарсан серво хөтчийн системтэй шууд холбогдож, олон тэнхлэгтэй өндөр нарийвчлалтай синхрончлогдсон хяналтыг бий болгоно; 2× RS232/RS485 портууд: Хүч мэдрэгч болон IMU зэрэг захын төхөөрөмжүүдийг тогтвортой холбоно; 16× GPIO суваг: Дохиоллын гаралт, төлөвийн заалт болон бусад идэвхжүүлэгч интерфэйсийг өргөжүүлэх боломжийг олгоно; Гүнзгий тохируулгын шаардлагыг хангахын тулд нэмэлт I2C, SPI, TTL, PPS_IN болон 2× PWM интерфэйсүүд; Өндөр хурдны хадгалах төхөөрөмж, үйлдвэрлэлийн камер, дуут модуль, радар, хүчний мэдрэгч болон бусад төхөөрөмжийг холбоход зориулсан 3× USB 10Gbps + 1× USB 5Gbps портууд; Орон нутгийн дибаг хийх болон дүрслэхэд зориулсан 1× HDMI дэлгэцийн интерфэйс.
  • Өндөр динамик ажиллагаатай бүрэн интерфэйсийн чичиргээний эсрэг дизайн:Гүйх, үсрэх, бүжиглэх зэрэг өндөр динамик үйлдлүүдийн үед хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботын удирдлага нь тасралтгүй өндөр эрчимтэй чичиргээ болон цохилтод өртдөг. TER40J-A6 нь интерфэйсийн түвшинд бүрэн гинжин, системчилсэн чичиргээний эсрэг загвартай: GMSL камерын интерфэйсүүд нь эрчимтэй хөдөлгөөний үед олон HD камеруудын найдвартай холболтыг хангахын тулд суурилуулсан түгжээтэй бүтэцтэй; Сүлжээний интерфэйсүүд нь Mini I/O хэлбэр хүчин зүйлийг ашигладаг бөгөөд уламжлалт RJ45 холбогчтой харьцуулахад илүү сайн чичиргээний эсэргүүцлийг санал болгодог түгжих механизмтай; USB интерфэйсүүд нь портуудын эргэн тойронд нөөцлөгдсөн шураг бэхэлгээний байрлалыг өгдөг бөгөөд кабелийг бэхлэх замаар улам бэхжүүлэх боломжийг олгодог; Энэхүү бүрэн интерфэйсийн схем нь удирдлага нь бүжиглэх, сальто хийх зэрэг нарийн төвөгтэй, өндөр динамик, өндөр нөлөөллийн үйлдлүүдийг гүйцэтгэхэд туршилтын роботуудыг тогтвортой дэмжиж чадна гэдгийг баталгаажуулдаг.
  • Утасгүй сүлжээний өргөтгөл ба үйлдвэрлэлийн зэрэглэлийн найдвартай байдал:TER40J-A6 нь NVMe SSD өргөтгөлд зориулсан M.2 Key-M үүр, 4G/5G модулийн өргөтгөлд зориулсан M.2 Key-B үүр, Wi-Fi/Bluetooth модулийн өргөтгөлд зориулсан M.2 Key-E үүрийг дэмждэг. Тохиромжтой засвар үйлчилгээ, шинэчлэлт хийх зорилгоор хажуу талд нь нөөц дибаг хийх болон флэшлэх интерфэйсүүд, мөн SIM картны үүрийг байрлуулсан. Төхөөрөмжийн нийт хэмжээ нь ердөө 168.2 × 130 × 72.6 мм, ухаалаг идэвхтэй сэнсний хөргөлтийг ашигладаг, 12-28 VDC өргөн хүрээний цахилгаан оролтыг дэмждэг, -20-50°C ажиллах температурын хязгаар, -40-80°C хадгалах температурын хязгаарыг санал болгодог бөгөөд чичиргээ болон цохилтын хатуу туршилтыг давсан.

Үнэ цэнийн ололт амжилтууд:

  • Тооцооллын саад бэрхшээлийн бүрэн нээлт:2070 TFLOPS хэт өндөр хиймэл оюун ухааны гүйцэтгэлтэй олон горимт том загварууд бодит цаг хугацаанд зах хязгаарт ажиллах боломжтой. Байгаль орчныг мэдрэх, утга зүйн ойлголт, даалгаврын төлөвлөлт зэрэг нарийн төвөгтэй хиймэл оюун ухааны ажлуудын хариу үйлдлийн хурд нь уламжлалт шийдлүүдээс чанарын хувьд илүү үсрэлт хийж, хоёр хөлтэй хүн хэлбэртэй роботуудыг зүгээр л "алхах чадвартай"-аас "сэтгэж, шийдвэр гаргах чадвартай" болгон хөгжүүлэх хүчирхэг тооцооллын суурийг тавьж өгсөн.
  • Нэгдсэн Том Тархи ба Жижиг Тархи, Тэгтэй Бараг Хяналтын Хоцрогдол:Jetson Thor платформын нэгдсэн тооцоолол ба хяналтын архитектур нь уламжлалт "том тархи + жижиг тархи" тусгаарлагдсан шийдлүүдийн харилцаа холбооны хоцрогдолыг бүрэн арилгадаг. Хоёр хөлөөрөө алхах хөдөлгөөний хяналтын командууд нь наносекундын дотор ойлголтоос гүйцэтгэх хүртэлх мөчлөгийг гүйцээж, алхалтын тогтвортой байдал болон динамик хариу үйлдлийн хурдыг эрс сайжруулдаг.
  • Сохор цэггүй панорамик ойлголт:8 GMSL2 камерын интерфэйсүүд нь GNSS цагийн синхрончлолтой хосолсон нь олон тооны HD зургийн урсгалыг нарийн олж авах, цаг хугацааны хувьд тохируулах боломжийг олгодог бөгөөд роботын 360 градусын мэдрэх чадварыг нарийн төвөгтэй газар нутгийг таних, динамик саад бэрхшээлээс зайлсхийх, байг хянах зэрэг олон янзын нөхцөл байдлын хэрэгцээг хангах боломжийг олгодог.
  • Өндөр хурдны харилцаа холбоо болон бодит цагийн хяналт хоёулаа:2× 10GbE портууд нь HD видео болон ойлголтын өгөгдлийг өндөр хурдаар нэгтгэх боломжийг олгодог бөгөөд том загваруудад зориулсан сургалтын өгөгдлийг хурдан гаргаж авах, хиймэл оюун ухааны алгоритмын тасралтгүй оновчлолыг дэмждэг. 4× GbE портууд нь EtherCAT-ийг дэмждэг бөгөөд энэ нь үе мөчний моторыг микросекундын түвшний бодит цагийн хяналтаар хангах боломжийг олгодог.
  • Өндөр динамик даалгавруудад зориулсан бүрэн интерфэйсийн чичиргээний эсрэг хамгаалалт:Түгжээтэй GMSL холбогч, Mini I/O сүлжээний портуудыг түгжих, USB интерфэйсүүдийн эргэн тойронд боолтоор бэхлэх байрлал зэрэг олон төрлийн чичиргээний эсрэг арга хэмжээ нь гүйх, үсрэх, бүжиглэх зэрэг өндөр динамик үйлдлийн үед хянагчийн тогтвортой ажиллагааг хангаж, чичиргээ нь сул интерфэйс болон түр зуурын дохионы тасалдал үүсгэдэг уламжлалт шийдлүүдийн байнгын асуудлыг үндсэндээ шийддэг.
  • Системийн архитектурыг маш хялбаршуулсан нэг платформ дээр олон төхөөрөмжийг нэгтгэх:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO, болон I2C/SPI/PPS зэрэг баялаг интерфэйсүүд нь хамтарсан серво, хүчний мэдрэгч, IMU, LiDAR, HD камер болон бусад төхөөрөмжүүдэд нэг платформ холболт хийх боломжийг олгодог. Системийн бүрэн байршуулалтыг нэмэлт өргөтгөлийн модулиудгүйгээр хийж гүйцэтгэх боломжтой бөгөөд энэ нь системийн интеграцийн нарийн төвөгтэй байдал болон BOM зардлыг мэдэгдэхүйц бууруулдаг.
TER40J-A6结构图(EN)(1)
Хайлт хийхийн тулд Enter дарна уу, эсвэл хаахын тулд ESC дарна уу