Ике аяклы гуманоид робот кушымтасында APQ Flagship TER40J-A6 интеллект контроллеры
Ике аяклы гуманоид роботлар - гәүдәләнгән интеллект технологияләренең кульминациясен күрсәтә. Аларның кешегә охшаган формасы кешеләрнең эш мохитенә җиңел җайлашырга мөмкинлек бирә, аларга сәнәгать җитештерүендә, коммерция хезмәтләрендә һәм махсус операцияләрдә киң куллану мөмкинлекләре бирә. Ләкин, ике аяклы структура китергән динамик баланс проблемалары төп идарә итү системасына башка робот формаларына караганда күпкә югарырак таләпләр куя - ул миллисекунд эчендә кабул итү, карар кабул итү һәм контрольнең тулы ябык циклын тәмамларга тиеш.
Күп тапкыр бәяләү һәм кыр тикшерүләреннән соң, клиент, ахыр чиктә, APQ компаниясенең флагман интеллект контроллерын, TER40J-A6, үзенең яңа буын ике аяклы гуманоид роботы өчен төп идарә итү платформасы итеп сайлады.
- Ясалма интеллектның югары таләпләре:Ике аяклы гуманоид робот, әйләнә-тирә мохитне кабул итү, семантик аңлау һәм бурычларны планлаштыру кебек катлаулы ясалма интеллект бурычларын башкару өчен, мультимодаль зур модельләрне реаль вакыт режимында читтә эшләтеп җибәрергә тиеш, бу исә ясалма интеллектның меңләгән югары дәрәҗәдәге эшчәнлеген таләп итә.
- Синхронлаштырылган күп каналлы HD видео җыю:Роботка 360 градуслы әйләнә-тирә мохитне кабул итү өчен берничә HD камера кирәк, бу контроллерның берничә GMSL2 камера интерфейсын һәм GNSS вакыт синхронлаштыру мөмкинлеген хуплавын таләп итә.
- Югары тизлекле челтәр һәм реаль вакыт сәнәгать сигналларының бергә яшәве:Зур күләмле мәгълүматларны кире кайтару һәм өйрәтү мәгълүматларын алу өчен 10GbE класслы челтәр таләп итә, шул ук вакытта роботның барлык тоташкан моторларын эшләтү өчен EtherCAT сәнәгать реаль вакыт Ethernet протоколын хуплый.
- Реаль вакыт режимында интеграцияләнгән Зур Ми/Кечкенә Ми белән Идарә итү:Ике аяклы йөрү бик кыска хәрәкәтне контрольдә тоту циклларын таләп итә. Традицион "аерым зур ми һәм кечкенә ми" архитектураларының элемтә тоткарлыгы бик динамик ике аяклы хәрәкәтнең реаль вакыт таләпләрен канәгатьләндерә алмый, шуңа күрә интеграцияләнгән исәпләү һәм контроль архитектурасы кирәк.
- Бай сәнәгать элемтә интерфейслары:Контроллер бер үк вакытта берләшкән серво моторлар, көч сенсорлары, IMU, LiDAR һәм башка җайланмалар белән бәйләнештә булырга тиеш, бу берничә CAN FD каналын, серияле портларны, GPIO һәм башка киң интерфейсларны таләп итә.
- Югары динамикалы эшләү өчен тибрәнүгә каршы торучанлык:Йөгерү, сикерү һәм бию кебек югары динамик хәрәкәтләр вакытында, ике аяклы гуманоид робот көчле тибрәнү һәм бәрелүгә дучар була, бу контроллерның тибрәнүгә каршы искиткеч дизайны һәм бикләү интерфейсы структуралары белән җиһазландырылуын таләп итә.
- Зур һәм Кече Ми функцияләрен берләштергән Ясалма Интеллектның 2070 TFLOPS күрсәткечләре:TER40J-A6 NVIDIA Jetson Thor T5000 үзәк модуле белән җиһазландырылган, ул 2070 TFLOPS кадәр ясалма интеллект җитештерүчәнлеген тәэмин итә (FP4 сирәк). Jetson AGX Orin платформасы белән чагыштырганда, ул сыйфат ягыннан алга китешне күрсәтә - күбрәк процессор үзәкләре һәм якынча ике-өч тапкыр процессор җитештерүчәнлеге белән. Бу исәпләү көче дәрәҗәсе ике аяклы гуманоид роботларга зур масштаблы күрү теле модельләрен, мультимодаль кабул итү модельләрен һәм катлаулы бурычларны планлаштыру алгоритмнарын реаль вакыт режимында эшләргә мөмкинлек бирә, бу чыннан да "кабул итүдән" "карар кабул итүгә" кадәр тулы акыллы эшкәртүне тәэмин итә.
- Панорамик кабул итү өчен 8 GMSL2 камера интерфейслары:TER40J-A6 8 GMSL2 камера интерфейсы белән стандарт рәвештә килә һәм GNSS вакыт синхронизациясен хуплый. Бу сигез камера интерфейсы берничә HD камерага турыдан-туры тоташа ала, бу ике аяклы гуманоид роботлар өчен 360 градуслы "сукыр нокталарсыз" әйләнә-тирә мохитне кабул итү мөмкинлеген бирә. GNSS вакыт синхронизациясе берничә сурәт агымы буенча төгәл тигезләүне тәэмин итә, SLAM картасын ясау, максатларны күзәтү һәм динамик киртәләрдән качу кебек төп функцияләр өчен югары сыйфатлы мәгълүмат ярдәме күрсәтә.
- Зур ми/кечкенә ми аерылышын бетерүче бердәм исәпләү һәм идарә итү архитектурасы:Jetson Thor платформасында төзелгән TER40J-A6, гәүдәләндерелгән интеллект өчен флагман интеграцияләнгән зур ми/кечкенә ми контроллеры буларак урнаштырылган. Ул ясалма интеллектны кабул итү һәм карар кабул итүнең "зур ми" ролен генә түгел, ә бай сәнәгать элемтә интерфейслары аша реаль вакытта хәрәкәтне контрольдә тотуның "кечкенә ми" ролен дә башкара, чыннан да бердәм зур ми/кечкенә ми дизайнын тормышка ашыра. Бу архитектура традицион "зур ми + кечкенә ми" аерым чишелешләрендә элемтә тоткарлыгы аркасында килеп чыккан контроль тоткарлыгын нигездә бетерә һәм ике аяклы хәрәкәттә югары динамик реаль вакытта контроль өчен ныклы аппарат нигезе бирә.
- Күп җайланма интеграциясе өчен комплекслы сәнәгать коммуникацияләрен яңарту:TER40J-A6 ике аяклы гуманоид робот кушымталары өчен интерфейсны комплекслы яңарту кичерде: 2 × 10GbE портлары + 4 × бәйсез Гигабит Ethernet портлары (кайбер Гигабит портлары EtherCATны хуплый): 10GbE портлары зур модельле укыту мәгълүматларын тиз алырга мөмкинлек бирә, өзлексез ясалма интеллект алгоритмын итерацияләү һәм оптимизацияләү өчен югары сыйфатлы материал бирә. Гигабит портлары серво элемтәгә, LiDAR керүгә һәм арткы бәйләнешкә багышланырга мөмкин, бу трафикны тыгызлыксыз аеруны тәэмин итә; 4 × CAN FD каналлары: күп күчәрле югары төгәллекле синхронлаштырылган идарә итүгә ирешү өчен ике аяклы гуманоид роботның берләшкән серво привод системасы белән турыдан-туры бәйләнеш; 2 × RS232/RS485 портлары: Көч сенсорлары һәм IMU кебек периферия җайланмаларын тотрыклы тоташтыру; 16 × GPIO каналлары: Сигнал чыгарулары, статус күрсәткечләре һәм башка актуатор интерфейслары өчен киңәйтүне җиңеләйтү; тирәнтен көйләү таләпләрен канәгатьләндерү өчен өстәмә I2C, SPI, TTL, PPS_IN һәм 2 × PWM интерфейслары; югары тизлекле саклау, сәнәгать камералары, тавыш модульләре, радар, көч сенсорлары һәм башка җайланмаларны тоташтыру өчен 3 × USB 10Gbps + 1 × USB 5Gbps портлары; җирле көйләү һәм визуализация өчен 1 × HDMI дисплей интерфейсы.
- Югары динамик эшләү өчен тулы интерфейслы тибрәнүдән саклаучы дизайн:Йөгерү, сикерү һәм бию кебек югары динамик хәрәкәтләр вакытында, ике аяклы гуманоид робот контроллеры өзлексез югары интенсивлыклы тибрәнү һәм бәрелүгә дучар була. TER40J-A6 интерфейс дәрәҗәсендә тулы чылбырлы, системалы антивибрация дизайны белән аерылып тора: GMSL камера интерфейсларында интенсив хәрәкәт вакытында берничә HD камера өчен ышанычлы тоташуны тәэмин итү өчен урнаштырылган йозаклы бикләү структуралары бар; Челтәр интерфейслары Mini I/O форма факторын кабул итә һәм шулай ук йозак механизмнарына ия, бу традицион RJ45 тоташтыргычлары белән чагыштырганда югарырак тибрәнү каршылыгы тәкъдим итә; USB интерфейслары портлар тирәсендә резервланган винтлы урнаштыру позицияләрен тәэмин итә, кабельләрне беркетү белән тагын да ныгытырга мөмкинлек бирә; Бу тулы интерфейс схемасы контроллерның бию һәм сальто сикерү кебек катлаулы, югары динамик, югары йогынтылы хәрәкәтләрне башкаруда прототип роботларга тотрыклы ярдәм итә алуын тәэмин итә.
- Сымсыз элемтәне киңәйтү һәм сәнәгать дәрәҗәсендәге ышанычлылык:TER40J-A6 NVMe SSD киңәйтү өчен M.2 Key-M уясын, 4G/5G модулен киңәйтү өчен M.2 Key-B уясын һәм Wi-Fi/Bluetooth модулен киңәйтү өчен M.2 Key-E уясын хуплый. Уңайлы хезмәт күрсәтү һәм яңарту өчен ян якта резервланган көйләү һәм яктырту интерфейслары, шулай ук SIM-карта уясы бар. Бөтен җайланманың үлчәмнәре нибары 168,2 × 130 × 72,6 мм, акыллы актив вентилятор суытуын куллана, 12–28 VDC киң диапазонлы көч керүен хуплый, -20 дән 50°C га кадәр эш температурасы диапазонын һәм -40 дән 80°C га кадәр саклау температурасы диапазонын тәкъдим итә, һәм катгый тибрәнү һәм шок сынауларын узган.
- Хисаплау киртәсенең тулы ачышы:2070 TFLOPS югары сыйфатлы ясалма интеллект белән мультимодаль зур модельләр реаль вакыт режимында эшли ала. Әйләнә-тирә мохитне кабул итү, семантик аңлау һәм бурычларны планлаштыру кебек катлаулы ясалма интеллект бурычларына җавап бирү тизлеге традицион чишелешләргә караганда сыйфат ягыннан сикереш ясады, ике аяклы гуманоид роботларга "йөрә алучанлыктан" "уйлый һәм карар кабул итә алучанлыкка" кадәр үсеш өчен көчле исәпләү нигезе бирде.
- Бердәм Зур Ми һәм Кечкенә Ми, Нульгә якын Контроль Кичектерүе:Jetson Thor платформасының интеграцияләнгән исәпләү һәм идарә итү архитектурасы традицион "зур ми + кечкенә ми" белән аерылган чишелешләрнең элемтә тоткарлыгын тулысынча бетерә. Ике аяклы йөрү өчен хәрәкәт белән идарә итү командалары наносекундлар эчендә кабул итүдән алып башкаруга кадәр циклны тәмамлый ала, йөрү тотрыклылыгын һәм динамик җавап тизлеген сизелерлек яхшырта.
- Сукыр нокталарсыз панорама кабул итү:8 GMSL2 камера интерфейсы, GNSS вакыт синхронизациясе белән берлектә, берничә HD сурәт агымын төгәл алу һәм вакыт буенча тигезләү мөмкинлеге бирә, бу роботның 360 градуслы кабул итү сәләтенә катлаулы җирне тану, динамик киртәләрдән качу һәм максатны күзәтү кебек төрле сценарий ихтыяҗларын канәгатьләндерергә мөмкинлек бирә.
- Югары тизлекле элемтә һәм реаль вакыт режимында идарә итү:2×10GbE портлары HD видео һәм кабул итү мәгълүматларын югары тизлектә агрегацияләүне тәэмин итә, зур модельләр өчен укыту мәгълүматларын тиз алырга мөмкинлек бирә һәм өзлексез ясалма интеллект алгоритмын оптимальләштерүне хуплый. 4×GbE портлары EtherCATны хуплый, бу тоташтыручы моторларны микросекунд дәрәҗәсендә реаль вакыт режимында идарә итү мөмкинлеген бирә.
- Югары динамик бурычлар өчен тулы интерфейслы тибрәнүдән саклау:Күп санлы тибрәнүгә каршы чаралар - шул исәптән йозак белән бикләнгән GMSL тоташтыргычлары, Mini I/O челтәр портларын бикләү һәм USB интерфейслары тирәсендә винтлар белән беркетү позицияләре - йөгерү, сикерү һәм бию кебек югары динамик гамәлләр вакытында контроллерның тотрыклы эшләвен тәэмин итә, тибрәнү интерфейсларның йомшаруына һәм сигналның вакытлыча өзелүенә китергән традицион чишелешләрдәге даими проблемаларны төптән хәл итә.
- Бер платформада күп җайланма интеграциясе, система архитектурасын шактый гадиләштерү:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO һәм I2C/SPI/PPS кебек бай интерфейслар берләшкән серволар, көч сенсорлары, IMUлар, LiDARлар, HD камералар һәм башка җайланмалар өчен бер платформалы тоташу мөмкинлеген бирә. Системаны тулысынча урнаштыру өстәмә киңәйтү модульләресез башкарылырга мөмкин, бу система интеграциясенең катлаулылыгын һәм BOM бәясен сизелерлек киметә.
