இருகால் மனித உருவ ரோபோ பயன்பாட்டில் APQ முதன்மை உருவமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவு கட்டுப்பாட்டாளர் TER40J-A6
இருகால் மனித உருவ ரோபோக்கள், உருவமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவுத் தொழில்நுட்பங்களின் உச்சகட்டத்தைக் குறிக்கின்றன. அவற்றின் மனிதனைப் போன்ற வடிவம், மனிதர்களின் பணிச்சூழல்களுக்குத் தடையின்றித் தகவமைத்துக்கொள்ள உதவுகிறது. இதனால், தொழில்துறை உற்பத்தி, வணிகச் சேவைகள் மற்றும் சிறப்பு நடவடிக்கைகள் போன்றவற்றில் அவற்றுக்குப் பரந்த பயன்பாட்டு வாய்ப்புகள் கிடைக்கின்றன. இருப்பினும், இருகால் கட்டமைப்பினால் ஏற்படும் இயக்கச் சமநிலைச் சவால்கள், மற்ற ரோபோ வடிவங்களைக் காட்டிலும் மையக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பின் மீது மிக உயர்ந்த தேவைகளை விதிக்கின்றன—அது புலனுணர்வு, முடிவெடுத்தல் மற்றும் கட்டுப்பாடு ஆகியவற்றின் முழுமையான மூடிய சுழற்சியை மில்லி விநாடிகளுக்குள் முடிக்க வேண்டும்.
பல சுற்று மதிப்பீடுகள் மற்றும் கடுமையான களச் சரிபார்ப்புகளுக்குப் பிறகு, வாடிக்கையாளர் இறுதியாக APQ-வின் முதன்மை உருவமைப்பு நுண்ணறிவுக் கட்டுப்பாட்டுக் கருவியான TER40J-A6-ஐ, தனது புதிய தலைமுறை இருகால் மனித உருவ ரோபோவிற்கான மையக் கட்டுப்பாட்டுத் தளமாகத் தேர்ந்தெடுத்தார்.
வாடிக்கையாளர் சவால்
செயற்கை நுண்ணறிவு கணினித் தேவையின் உச்சம்:இருகால் மனித உருவ ரோபோவானது, சுற்றுச்சூழல் உணர்தல், சொற்பொருள் புரிதல் மற்றும் பணித் திட்டமிடல் போன்ற சிக்கலான செயற்கை நுண்ணறிவுப் பணிகளைச் செய்வதற்கு, எட்ஜில் நிகழ்நேரத்தில் பன்முகப் பெரிய மாதிரிகளை இயக்க வேண்டும்; இதற்கு ஆயிரம்-TOPS அளவிலான செயற்கை நுண்ணறிவுச் செயல்திறன் தேவைப்படுகிறது.
ஒத்திசைக்கப்பட்ட பல சேனல் HD வீடியோ சேகரிப்பு:ரோபோ 360-டிகிரி சுற்றுச்சூழல் புலனுணர்வை அடைய பல HD கேமராக்கள் தேவைப்படுகின்றன, இதனால் கட்டுப்படுத்தியானது பல GMSL2 கேமரா இடைமுகங்களையும் GNSS நேர ஒத்திசைவுத் திறனையும் ஆதரிக்க வேண்டியுள்ளது.
அதிவேக வலையமைப்பு மற்றும் நிகழ்நேர தொழில்துறை சமிக்ஞைகளின் சகவாழ்வு:பெரிய அளவிலான தரவுப் பரிமாற்றம் மற்றும் பயிற்சித் தரவுப் பிரித்தெடுத்தலுக்கு 10GbE-வகுப்பு வலையமைப்பு தேவைப்படுவதோடு, ரோபோவின் அனைத்து மூட்டு மோட்டார்களையும் இயக்குவதற்காக EtherCAT தொழில்துறை நிகழ்நேர ஈதர்நெட் நெறிமுறையையும் இது ஆதரிக்கிறது.
நிகழ்நேர ஒருங்கிணைந்த பெரிய மூளை/சிறிய மூளைக் கட்டுப்பாடு:இருகால் நடைக்கு மிகக் குறுகிய இயக்கக் கட்டுப்பாட்டுச் சுழற்சிகள் தேவைப்படுகின்றன. பாரம்பரியமான “தனித்தனியான பெருமூளை மற்றும் சிறுமூளை” கட்டமைப்புகளின் தகவல் பரிமாற்றத் தாமதமானது, அதிவேகமான இருகால் இயக்கத்தின் நிகழ்நேரத் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய இயலாததால், ஒரு ஒருங்கிணைந்த கணினி மற்றும் கட்டுப்பாட்டுக் கட்டமைப்பு அவசியமாகிறது.
செழுமையான தொழில்துறை தகவல் தொடர்பு இடைமுகங்கள்:கட்டுப்பாட்டுக் கருவியானது, மூட்டு செர்வோ மோட்டார்கள், விசை உணர்விகள், IMU-கள், LiDAR-கள் மற்றும் பிற சாதனங்களுடன் ஒரே நேரத்தில் இடைமுகம் கொள்ள வேண்டும், இதற்குப் பல CAN FD சேனல்கள், சீரியல் போர்ட்கள், GPIO மற்றும் பிற விரிவான இடைமுகங்கள் தேவைப்படுகின்றன.
உயர்-இயக்க இயக்கத்திற்கான அதிர்வு எதிர்ப்புத்திறன்:ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் நடனமாடுதல் போன்ற அதிவேக இயக்கங்களின் போது, இரு கால்களில் நடக்கும் மனித உருவ ரோபோ கடுமையான அதிர்வு மற்றும் தாக்கத்திற்கு உள்ளாகிறது. எனவே, அதன் கட்டுப்பாட்டுக் கருவி சிறப்பான அதிர்வுத் தடுப்பு வடிவமைப்பு மற்றும் பூட்டக்கூடிய இடைமுகக் கட்டமைப்புகளைக் கொண்டிருக்க வேண்டும்.
APQ தீர்வு
பெரிய மற்றும் சிறிய மூளைச் செயல்பாடுகளை ஒருங்கிணைத்து, 2070 TFLOPS அளவிலான செயற்கை நுண்ணறிவு செயல்திறன்:TER40J-A6 ஆனது என்விடியா ஜெட்சன் தோர் T5000 கோர் மாட்யூலுடன் பொருத்தப்பட்டுள்ளது, இது 2070 TFLOPS (FP4 ஸ்பார்ஸ்) வரையிலான செயற்கை நுண்ணறிவு செயல்திறனை வழங்குகிறது. ஜெட்சன் AGX ஓரின் பிளாட்ஃபார்முடன் ஒப்பிடும்போது, இது அதிக CPU கோர்கள் மற்றும் தோராயமாக இரண்டு முதல் மூன்று மடங்கு CPU செயல்திறனுடன் ஒரு தரமான பாய்ச்சலைக் குறிக்கிறது. இந்த அளவிலான கணினி ஆற்றலானது, இருகால் மனித உருவ ரோபோக்களை பெரிய அளவிலான பார்வை-மொழி மாதிரிகள், பன்முறைமை புலனுணர்வு மாதிரிகள் மற்றும் சிக்கலான பணி-திட்டமிடல் வழிமுறைகளை எட்ஜில் நிகழ்நேரத்தில் இயக்க உதவுகிறது, இதன் மூலம் "புலனுணர்வு" முதல் "முடிவெடுத்தல்" வரை முழுமையான அறிவார்ந்த செயலாக்கத்தை உண்மையாகவே சாத்தியமாக்குகிறது.
பரந்த காட்சிப் பார்வைக்கான 8 GMSL2 கேமரா இடைமுகங்கள்:TER40J-A6 ஆனது, 8 GMSL2 கேமரா இடைமுகங்களுடன் தரநிலையாக வருகிறது மற்றும் GNSS நேர ஒத்திசைவை ஆதரிக்கிறது. இந்த எட்டு கேமரா இடைமுகங்கள் பல HD கேமராக்களுடன் நேரடியாக இணைக்க முடியும், இது இருகால் மனித உருவ ரோபோக்களுக்கு 360-டிகிரி பார்வைப்புள்ளி இல்லாத சுற்றுச்சூழல் உணர்தலை செயல்படுத்துகிறது. GNSS நேர ஒத்திசைவு, பல படத் தொடர்களில் துல்லியமான சீரமைப்பை உறுதிசெய்து, SLAM மேப்பிங், இலக்கு கண்காணிப்பு மற்றும் மாறும் தடை தவிர்ப்பு போன்ற முக்கிய செயல்பாடுகளுக்கு உயர்தர தரவு ஆதரவை வழங்குகிறது.
ஒருங்கிணைந்த கணினி மற்றும் கட்டுப்பாட்டுக் கட்டமைப்பு, பெரிய மூளை/சிறிய மூளைப் பிரிவினையை நீக்குதல்:ஜெட்சன் தோர் தளத்தில் கட்டமைக்கப்பட்ட TER40J-A6, உருவமைக்கப்பட்ட நுண்ணறிவுக்கான ஒரு முதன்மை ஒருங்கிணைந்த பெரிய-மூளை/சிறிய-மூளைக் கட்டுப்பாட்டுக் கருவியாக நிலைநிறுத்தப்பட்டுள்ளது. இது செயற்கை நுண்ணறிவின் புலனுணர்வு மற்றும் முடிவெடுத்தல் ஆகிய "பெரிய-மூளை"ப் பங்கை ஆற்றுவதோடு மட்டுமல்லாமல், அதன் செழுமையான தொழில்துறைத் தொடர்பு இடைமுகங்கள் மூலம் நிகழ்நேர இயக்கக் கட்டுப்பாடு என்ற "சிறிய-மூளை"ப் பங்கையும் மேற்கொண்டு, ஒரு ஒருங்கிணைந்த பெரிய-மூளை/சிறிய-மூளை வடிவமைப்பை உண்மையாகவே நனவாக்குகிறது. இந்தக் கட்டமைப்பு, பாரம்பரிய "பெரிய மூளை + சிறிய மூளை" எனப் பிரிக்கப்பட்ட தீர்வுகளில் ஏற்படும் தொடர்புத் தாமதத்தால் உண்டாகும் கட்டுப்பாட்டுத் தாமதத்தை அடியோடு நீக்கி, இருகால் இயக்கத்தில் மிகவும் ஆற்றல்மிக்க நிகழ்நேரக் கட்டுப்பாட்டிற்கு ஒரு உறுதியான வன்பொருள் அடித்தளத்தை வழங்குகிறது.
பல சாதன ஒருங்கிணைப்பிற்கான விரிவான தொழில்துறை தகவல் தொடர்பு மேம்படுத்தல்:TER40J-A6 ஆனது, இருகால் மனித உருவ ரோபோ பயன்பாடுகளுக்காக ஒரு விரிவான இடைமுக மேம்படுத்தலைப் பெற்றுள்ளது: 2× 10GbE போர்ட்டுகள் + 4× தனித்தியங்கும் ஜிகாபிட் ஈதர்நெட் போர்ட்டுகள் (சில ஜிகாபிட் போர்ட்டுகள் EtherCAT-ஐ ஆதரிக்கின்றன): இந்த 10GbE போர்ட்டுகள், பெரிய மாதிரிப் பயிற்சித் தரவுகளை விரைவாகப் பிரித்தெடுக்க உதவுகின்றன. இதன்மூலம், தொடர்ச்சியான செயற்கை நுண்ணறிவு வழிமுறைச் சுழற்சி மற்றும் உகப்பாக்கத்திற்கு உயர்தரமான தரவுகள் கிடைக்கின்றன. ஜிகாபிட் போர்ட்களை கூட்டு-செர்வோ தொடர்பு, LiDAR அணுகல் மற்றும் பின்தளத் தொடர்பு ஆகியவற்றிற்காக ஒதுக்கலாம், இது நெரிசல் இல்லாமல் தரவுப் போக்குவரத்தைப் பிரிக்க உதவுகிறது; 4× CAN FD சேனல்கள்: பல-அச்சு உயர்-துல்லியமான ஒத்திசைக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டை அடைய, இருகால் மனித உருவ ரோபோவின் கூட்டு செர்வோ இயக்க அமைப்புடன் நேரடியாக இடைமுகம் செய்கிறது; 2× RS232/RS485 போர்ட்கள்: விசை உணர்விகள் மற்றும் IMU-கள் போன்ற புறக்கருவிகளை நிலையாக இணைக்கிறது; 16× GPIO சேனல்கள்: எச்சரிக்கை வெளியீடுகள், நிலை அறிவிப்புகள் மற்றும் பிற ஆக்சுவேட்டர் இடைமுகங்களுக்கான விரிவாக்கத்தை எளிதாக்குகிறது; ஆழமான தனிப்பயனாக்கத் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய கூடுதல் I2C, SPI, TTL, PPS_IN மற்றும் 2× PWM இடைமுகங்கள்; அதிவேக சேமிப்பகம், தொழில்துறை கேமராக்கள், குரல் தொகுதிகள், ரேடார், விசை உணர்விகள் மற்றும் பிற சாதனங்களை இணைக்க 3× USB 10Gbps + 1× USB 5Gbps போர்ட்கள்; உள்ளூர் பிழைத்திருத்தம் மற்றும் காட்சிப்படுத்தலுக்காக 1× HDMI காட்சி இடைமுகம்.
உயர் இயக்க செயல்பாட்டிற்கான முழு இடைமுக அதிர்வு எதிர்ப்பு வடிவமைப்பு:ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் நடனமாடுதல் போன்ற அதிக இயக்கமுள்ள செயல்களின் போது, இருகால் மனித உருவ ரோபோவின் கட்டுப்பாட்டுக் கருவி தொடர்ச்சியான உயர்-தீவிர அதிர்வு மற்றும் தாக்கத்திற்கு உள்ளாகிறது. TER40J-A6 ஆனது இடைமுக மட்டத்தில் ஒரு முழு-சங்கிலி, முறையான அதிர்வு-எதிர்ப்பு வடிவமைப்பைக் கொண்டுள்ளது: GMSL கேமரா இடைமுகங்கள், தீவிர இயக்கத்தின் போது பல HD கேமராக்களுக்கான பாதுகாப்பான இணைப்புகளை உறுதிசெய்ய, உள்ளமைக்கப்பட்ட தாழ்ப்பாள்-பூட்டும் கட்டமைப்புகளைக் கொண்டுள்ளன; நெட்வொர்க் இடைமுகங்கள் மினி I/O வடிவ காரணியைப் பயன்படுத்துகின்றன, மேலும் பூட்டுதல் பொறிமுறைகளையும் கொண்டுள்ளன, இது பாரம்பரிய RJ45 இணைப்பிகளுடன் ஒப்பிடும்போது சிறந்த அதிர்வு எதிர்ப்பை வழங்குகிறது; USB இடைமுகங்கள் போர்ட்களைச் சுற்றி ஒதுக்கப்பட்ட திருகு-பொருத்தும் இடங்களை வழங்குகின்றன, இது கேபிள்களைப் பிணைப்பதன் மூலம் மேலும் வலுப்படுத்த அனுமதிக்கிறது; இந்த முழுமையான இடைமுகத் திட்டம், நடனமாடுதல் மற்றும் தலைகீழாகப் புரளுதல் போன்ற சிக்கலான, அதிக இயக்கமுள்ள, அதிக தாக்கமுள்ள செயல்களைச் செய்யும்போது முன்மாதிரி ரோபோக்களைக் கட்டுப்பாட்டுக் கருவி நிலையாக ஆதரிக்க முடியும் என்பதை உறுதி செய்கிறது.
கம்பியில்லா விரிவாக்கம் மற்றும் தொழில்துறை தரத்திலான நம்பகத்தன்மை:TER40J-A6 ஆனது, NVMe SSD விரிவாக்கத்திற்காக ஒரு M.2 Key-M ஸ்லாட், 4G/5G மாட்யூல் விரிவாக்கத்திற்காக ஒரு M.2 Key-B ஸ்லாட், மற்றும் Wi-Fi/Bluetooth மாட்யூல் விரிவாக்கத்திற்காக ஒரு M.2 Key-E ஸ்லாட் ஆகியவற்றை ஆதரிக்கிறது. வசதியான பராமரிப்பு மற்றும் மேம்படுத்துதலுக்காக, ஒதுக்கப்பட்ட பிழைத்திருத்தம் மற்றும் ஃபிளாஷிங் இடைமுகங்கள், அத்துடன் ஒரு சிம் கார்டு ஸ்லாட்டும் பக்கவாட்டில் வழங்கப்பட்டுள்ளன. இந்த முழு சாதனமும் வெறும் 168.2 × 130 × 72.6 மிமீ மட்டுமே அளவைக் கொண்டுள்ளது, அறிவார்ந்த ஆக்டிவ் ஃபேன் குளிரூட்டலைப் பயன்படுத்துகிறது, 12–28 VDC பரந்த அளவிலான மின் உள்ளீட்டை ஆதரிக்கிறது, -20 முதல் 50°C வரையிலான இயக்க வெப்பநிலை வரம்பையும் -40 முதல் 80°C வரையிலான சேமிப்பு வெப்பநிலை வரம்பையும் வழங்குகிறது, மேலும் கடுமையான அதிர்வு மற்றும் அதிர்ச்சி சோதனைகளில் தேர்ச்சி பெற்றுள்ளது.
மதிப்புமிக்க சாதனைகள்:
கணினித் தடையின் முழுமையான திருப்புமுனை:2070 TFLOPS அளவிலான மிக உயர் செயற்கை நுண்ணறிவு செயல்திறனுடன், பல்வகை பெரிய மாதிரிகள் எட்ஜில் நிகழ் நேரத்தில் இயங்க முடியும். சுற்றுச்சூழல் உணர்தல், சொற்பொருள் புரிதல் மற்றும் பணித் திட்டமிடல் போன்ற சிக்கலான செயற்கை நுண்ணறிவுப் பணிகளுக்கான பதிலளிப்பு வேகம், பாரம்பரிய தீர்வுகளை விட ஒரு தரமான பாய்ச்சலை எட்டியுள்ளது. இது, இருகால் மனித உருவ ரோபோக்கள் வெறும் "நடக்கக்கூடிய" நிலையில் இருந்து "சிந்திக்கவும் முடிவெடுக்கவும்" திறன்பெறுவதற்கு ஒரு சக்திவாய்ந்த கணினி அடித்தளத்தை வழங்குகிறது.
ஒருங்கிணைந்த பெருமூளை மற்றும் சிறுமூளை, கிட்டத்தட்ட பூஜ்ஜிய கட்டுப்பாட்டு தாமதம்:ஜெட்சன் தோர் தளத்தின் ஒருங்கிணைந்த கணினி மற்றும் கட்டுப்பாட்டுக் கட்டமைப்பு, பாரம்பரியமான “பெரிய மூளை + சிறிய மூளை” எனப் பிரிக்கப்பட்ட தீர்வுகளில் உள்ள தகவல் பரிமாற்றத் தாமதத்தை முற்றிலுமாக நீக்குகிறது. இருகால் நடைக்கான இயக்கக் கட்டுப்பாட்டுக் கட்டளைகள், உணர்தலிலிருந்து செயல்படுத்துதல் வரையிலான சுழற்சியை நானோ வினாடிகளுக்குள் நிறைவுசெய்து, நடையின் நிலைத்தன்மையையும் இயக்கப் பதிலளிப்பு வேகத்தையும் பெரிதும் மேம்படுத்துகின்றன.
பார்வைப் புலனற்ற பகுதி இல்லாத பரந்த காட்சிப் பார்வை:8 GMSL2 கேமரா இடைமுகங்கள், GNSS நேர ஒத்திசைவுடன் இணைந்து, பல HD படத் தொடர்களைத் துல்லியமாகப் பெறவும் நேரச் சீரமைப்பு செய்யவும் உதவுகின்றன. இதன்மூலம், சிக்கலான நிலப்பரப்புகளை அடையாளம் காணுதல், மாறும் தடைகளைத் தவிர்த்தல் மற்றும் இலக்கைக் கண்காணித்தல் போன்ற பல்வேறு சூழ்நிலைகளின் தேவைகளை ரோபோவின் 360-டிகிரி புலனறிதல் திறன் பூர்த்தி செய்கிறது.
அதிவேகத் தொடர்பு மற்றும் நிகழ்நேரக் கட்டுப்பாடு ஆகிய இரண்டும்:2× 10GbE போர்ட்டுகள், HD வீடியோ மற்றும் புலனுணர்வுத் தரவுகளின் அதிவேகத் திரட்டலை உறுதிசெய்து, பெரிய மாடல்களுக்கான பயிற்சித் தரவுகளை விரைவாகப் பிரித்தெடுக்க உதவுகின்றன, மேலும் தொடர்ச்சியான AI அல்காரிதம் மேம்படுத்தலையும் ஆதரிக்கின்றன. 4× GbE போர்ட்டுகள் EtherCAT-ஐ ஆதரித்து, மூட்டு மோட்டார்களின் மைக்ரோ வினாடி அளவிலான நிகழ்நேரக் கட்டுப்பாட்டைச் செயல்படுத்துகின்றன.
அதிக இயக்கத்தன்மை கொண்ட பணிகளுக்கான முழுமையான அதிர்வுத் தடுப்புப் பாதுகாப்பு:தாழ்ப்பாள் கொண்டு பூட்டப்படும் GMSL இணைப்பிகள், மினி I/O நெட்வொர்க் போர்ட்களைப் பூட்டுதல், மற்றும் USB இடைமுகங்களைச் சுற்றியுள்ள திருகு பொருத்தும் இடங்கள் உள்ளிட்ட பல அதிர்வுத் தடுப்பு நடவடிக்கைகள், ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் நடனமாடுதல் போன்ற அதிக இயக்கமுள்ள செயல்களின் போதும் கட்டுப்படுத்தியின் நிலையான செயல்பாட்டை உறுதிசெய்கின்றன. இதன்மூலம், அதிர்வினால் இடைமுகங்கள் தளர்ந்து, சமிக்ஞைகள் தற்காலிகமாகத் தடைபடும் பாரம்பரியத் தீர்வுகளில் உள்ள தொடர்ச்சியான சிக்கல்களுக்கு இவை அடிப்படையாகத் தீர்வு காண்கின்றன.
ஒரே தளத்தில் பல சாதன ஒருங்கிணைப்பு, கணினி கட்டமைப்பை பெரிதும் எளிதாக்குகிறது:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO, மற்றும் I2C/SPI/PPS உள்ளிட்ட மேம்பட்ட இடைமுகங்கள், மூட்டு செர்வோக்கள், விசை உணர்விகள், IMU-கள், LiDAR-கள், HD கேமராக்கள் மற்றும் பிற சாதனங்களுக்கு ஒற்றை-தள இணைப்பைச் சாத்தியமாக்குகின்றன. கூடுதல் விரிவாக்கத் தொகுதிகள் இல்லாமலேயே முழு அமைப்பையும் நிறுவிவிட முடியும், இது அமைப்பு ஒருங்கிணைப்பின் சிக்கலையும் BOM செலவையும் கணிசமாகக் குறைக்கிறது.
