ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوت قوللىنىشچان پروگراممىسىدا APQ بايراقدار شىركىتى TER40J-A6 ئەقلىي ئىقتىدارلىق كونتروللىغۇچنى نامايان قىلدى
ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتلار ئەقىل-پاراسەت تېخنىكىسىنىڭ ئەڭ يۇقىرى پەللىسىنى نامايان قىلىدۇ. ئۇلارنىڭ ئىنسان شەكلى ئىنسانلارنىڭ خىزمەت مۇھىتىغا ماسلىشىشچانلىقىنى ئاشۇرىدۇ، بۇ ئۇلارغا سانائەت ئىشلەپچىقىرىشى، سودا مۇلازىمىتى ۋە ئالاھىدە مەشغۇلاتلاردا كەڭ كۆلەمدە قوللىنىش پۇرسىتى بېرىدۇ. قانداقلا بولمىسۇن، ئىككى پۇتلۇق قۇرۇلما كەلتۈرۈپ چىقارغان دىنامىك تەڭپۇڭلۇق خىرىسلىرى يادرولۇق كونترول سىستېمىسىغا باشقا روبوت شەكىللىرىگە قارىغاندا تېخىمۇ يۇقىرى تەلەپلەرنى قويىدۇ - ئۇ مىللىسېكۇنت ئىچىدە تۇيغۇ، قارار چىقىرىش ۋە كونترول قىلىشنىڭ تولۇق يېپىق دەۋرىنى تاماملىشى كېرەك.
كۆپ قېتىملىق باھالاش ۋە قاتتىق تەكشۈرۈشتىن كېيىن، خېرىدار ئاخىرىدا APQ نىڭ بايراقدار ئەقلىي ئىقتىدارلىق كونتروللىغۇچ TER40J-A6 نى يېڭى ئەۋلاد قوش پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتىنىڭ يادرولۇق كونترول سۇپىسى قىلىپ تاللىدى.
- سۈنئىي ئەقىل ھېسابلاش ئېھتىياجىنىڭ يۇقىرىلىقى:ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوت مۇھىتنى چۈشىنىش، مەنانى چۈشىنىش ۋە ۋەزىپە پىلانلاش قاتارلىق مۇرەككەپ سۈنئىي ئەقىل ۋەزىپىلىرىنى ئورۇنداش ئۈچۈن، كۆپ خىل مودېللىق چوڭ مودېللارنى ھەقىقىي ۋاقىتتا چېتىدە ئىجرا قىلىشى كېرەك، بۇ سۈنئىي ئەقىلنىڭ مىڭلىغان ئۈستۈنكى سەۋىيەدە ئىقتىدارىنى تەلەپ قىلىدۇ.
- ماسلاشتۇرۇلغان كۆپ قاناللىق HD سىن ئېلىش:بۇ روبوت 360 گرادۇسلۇق مۇھىت سېزىمى ھاسىل قىلىش ئۈچۈن كۆپ خىل HD كامېرالارغا ئېھتىياجلىق بولۇپ، كونتروللىغۇچنىڭ كۆپ خىل GMSL2 كامېرا ئۇلىنىش ئېغىزى ۋە GNSS ۋاقىت ماسلاشتۇرۇش ئىقتىدارىنى قوللىشى تەلەپ قىلىنىدۇ.
- يۇقىرى سۈرئەتلىك تور ۋە ھەقىقىي ۋاقىتلىق سانائەت سىگنالىنىڭ بىرلىكتە مەۋجۇت بولۇشى:ئۇ چوڭ كۆلەملىك سانلىق مەلۇماتلارنى قايتا ئىشلەش ۋە مەشىق سانلىق مەلۇماتلىرىنى چىقىرىش ئۈچۈن 10GbE دەرىجىلىك تورغا ئېھتىياجلىق، شۇنىڭ بىلەن بىر ۋاقىتتا، روبوتنىڭ بارلىق بىرىكمە ماتورلىرىنى ھەرىكەتلەندۈرۈش ئۈچۈن EtherCAT سانائەت ھەقىقىي ۋاقىتلىق ئېتېرنېت كېلىشىمىنى قوللايدۇ.
- ھەقىقىي ۋاقىتلىق بىرلەشتۈرۈلگەن چوڭ مېڭە/كىچىك مېڭە كونترولى:ئىككى پۇت بىلەن مېڭىش ئىنتايىن قىسقا ھەرىكەت كونترول قىلىش دەۋرىيلىكىنى تەلەپ قىلىدۇ. ئەنئەنىۋى «ئايرىم چوڭ مېڭە ۋە كىچىك مېڭە» قۇرۇلمىسىنىڭ ئالاقە كېچىكىشى يۇقىرى دىنامىك ئىككى پۇت بىلەن ھەرىكەت قىلىشنىڭ ھەقىقىي ۋاقىتلىق تەلىپىنى قاندۇرالمايدۇ، شۇڭا بىر گەۋدىلەشكەن ھېسابلاش ۋە كونترول قۇرۇلمىسىنى مۇھىم قىلىدۇ.
- مول سانائەت ئالاقە ئىنتېرفېيسلىرى:كونتروللىغۇچ بىرلا ۋاقىتتا بىرلەشتۈرۈلگەن سېرۋو ماتور، كۈچ سېنزورى، IMU، LiDAR ۋە باشقا ئۈسكۈنىلەر بىلەن ئۇلىنىشقا ئېھتىياجلىق بولۇپ، كۆپ CAN FD قانىلى، يۈرۈشلۈك پورت، GPIO ۋە باشقا كەڭ كۆلەملىك ئۇلىنىشلارنى تەلەپ قىلىدۇ.
- يۇقىرى دىنامىكلىق مەشغۇلات ئۈچۈن تىترەشكە قارشىلىق كۆرسىتىش:يۈگۈرۈش، سەكرەش ۋە ئۇسسۇل ئويناش قاتارلىق يۇقىرى دەرىجىدە دىنامىك ھەرىكەتلەر جەريانىدا، ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوت كۈچلۈك تىترەش ۋە سوقۇلۇشقا ئۇچرايدۇ، بۇنىڭ بىلەن كونتروللىغۇچنىڭ مۇنەۋۋەر تىترەشكە قارشى لايىھەسى ۋە قۇلۇپلاش ئۇلىنىش قۇرۇلمىسى بولۇشى تەلەپ قىلىنىدۇ.
- چوڭ مېڭە ۋە كىچىك مېڭە فۇنكسىيەلىرىنى بىرلەشتۈرۈش ئارقىلىق سۈنئىي ئەقىل ئىقتىدارىنىڭ 2070-يىللىق TFLOPS نەتىجىسى:TER40J-A6 غا NVIDIA Jetson Thor T5000 يادرولۇق مودۇلى ئورنىتىلغان بولۇپ، 2070 TFLOPS (FP4 ئاز) گىچە بولغان سۈنئىي ئەقىل ئىقتىدارىنى تەمىنلەيدۇ. Jetson AGX Orin سۇپىسى بىلەن سېلىشتۇرغاندا، ئۇ سۈپەت جەھەتتىن سەكرەشنى ئىپادىلەيدۇ - CPU يادروسى كۆپرەك ۋە CPU ئىقتىدارىنىڭ تەخمىنەن ئىككى ھەسسىسىدىن ئۈچ ھەسسىسىگە تەڭ. بۇ دەرىجىدىكى ھېسابلاش كۈچى ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتلارنىڭ چوڭ كۆلەملىك كۆرۈش تىلى مودېللىرى، كۆپ خىل ئۇسۇلدا ئىدراك مودېللىرى ۋە مۇرەككەپ ۋەزىپە پىلانلاش ئالگورىزىملىرىنى ھەقىقىي ۋاقىتتا چېتىدە ئىجرا قىلىشىغا شارائىت ھازىرلاپ، «ئىدراك» تىن «قارار چىقىرىش»قىچە بولغان پۈتۈن ئەقىللىق بىر تەرەپ قىلىشنى ھەقىقىي ئىشقا ئاشۇرىدۇ.
- پانوراما كۆرۈنۈشى ئۈچۈن 8 GMSL2 كامېرا ئىنتېرفېيسى:TER40J-A6 ئۆلچەملىك 8 GMSL2 كامېرا ئېغىزى بىلەن تەمىنلەنگەن بولۇپ، GNSS ۋاقىت ماسلىشىشچانلىقىنى قوللايدۇ. بۇ سەككىز كامېرا ئېغىزى بىۋاسىتە كۆپ HD كامېراغا ئۇلىنىپ، ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتلارنىڭ 360 گرادۇسلۇق كۆرۈنمەيدىغان مۇھىت سېزىشىنى ئىشقا ئاشۇرالايدۇ. GNSS ۋاقىت ماسلىشىشچانلىقى كۆپ خىل رەسىم ئېقىمى ئارىسىدا ئېنىق ماسلىشىشنى كاپالەتلەندۈرىدۇ، SLAM خەرىتىلەش، نىشاننى ئىز قوغلاش ۋە دىنامىك توسالغۇلاردىن ساقلىنىش قاتارلىق يادرولۇق ئىقتىدارلار ئۈچۈن يۇقىرى سۈپەتلىك سانلىق مەلۇمات قوللىشى بىلەن تەمىنلەيدۇ.
- بىرلىككە كەلگەن ھېسابلاش ۋە كونترول قىلىش قۇرۇلمىسى، چوڭ مېڭە/كىچىك مېڭە ئايرىلىشىنى يوقىتىش:Jetson Thor سۇپىسى ئاساسىدا ياسالغان TER40J-A6، گەۋدىلىك ئەقىل-پاراسەت ئۈچۈن بىر گەۋدىلەشكەن چوڭ مېڭە/كىچىك مېڭە كونتروللىغۇچ سۈپىتىدە ئورۇن ئالغان. ئۇ پەقەت سۈنئىي ئەقىلنى ھېس قىلىش ۋە قارار چىقىرىشنىڭ «چوڭ مېڭە» رولىنىلا ئورۇندىماي، يەنە مول سانائەت ئالاقە ئارايۈزى ئارقىلىق ھەقىقىي ۋاقىتلىق ھەرىكەتنى كونترول قىلىشنىڭ «كىچىك مېڭە» رولىنىمۇ ئۈستىگە ئېلىپ، ھەقىقىي بىرلىككە كەلگەن چوڭ مېڭە/كىچىك مېڭە لايىھىسىنى ئەمەلگە ئاشۇرىدۇ. بۇ قۇرۇلما ئەنئەنىۋى «چوڭ مېڭە + كىچىك مېڭە» ئايرىۋېتىلگەن ھەل قىلىش چارىلىرىدىكى ئالاقە كېچىكىشىدىن كېلىپ چىققان كونترول كېچىكىشىنى تۈپتىن يوقىتىدۇ ھەمدە ئىككى پۇتلۇق ھەرىكەتتە يۇقىرى دىنامىك ھەقىقىي ۋاقىتلىق كونترول قىلىش ئۈچۈن پۇختا ئۈسكۈنە ئاساسى بىلەن تەمىنلەيدۇ.
- كۆپ ئۈسكۈنىلىك بىرلەشتۈرۈش ئۈچۈن ئومۇميۈزلۈك سانائەت ئالاقىسىنى يېڭىلاش:TER40J-A6 ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوت قوللىنىشچان پروگراممىلىرى ئۈچۈن ئومۇميۈزلۈك كۆرۈنمە يۈزى يېڭىلاندى: 2 × 10GbE ئېغىز + 4 × مۇستەقىل Gigabit Ethernet ئېغىزلىرى (بەزى Gigabit ئېغىزلىرى EtherCAT نى قوللايدۇ): 10GbE ئېغىزلىرى چوڭ مودېل مەشىق سانلىق مەلۇماتلىرىنى تېز سۈرئەتتە چىقىرىشقا شارائىت ھازىرلاپ، ئۈزلۈكسىز سۈنئىي ئەقىل ئالگورىزىمىنى تەكرارلاش ۋە ئەلالاشتۇرۇش ئۈچۈن يۇقىرى سۈپەتلىك ماتېرىياللار بىلەن تەمىنلەيدۇ. گىگابىت ئېغىزلىرى بىرىكمە سېرۋو ئالاقىسى، LiDAR كىرىش ۋە ئارقا تەرەپ ئالاقىسىگە بېغىشلىنىپ، قاتناش قىستاڭچىلىقىسىز ئايرىلىشنى ئىشقا ئاشۇرالايدۇ؛ 4 × CAN FD قاناللىرى: ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتنىڭ بىرىكمە سېرۋو قوزغاتقۇچ سىستېمىسى بىلەن بىۋاسىتە ئۇلىنىش ئارقىلىق كۆپ ئوقلۇق يۇقىرى ئېنىقلىقتىكى سىنخرونلاشتۇرۇلغان كونترولنى ئەمەلگە ئاشۇرالايدۇ؛ 2 × RS232/RS485 ئېغىزلىرى: كۈچ سېنزورى ۋە IMU قاتارلىق قوشۇمچە ئۈسكۈنىلەرنى مۇقىم ئۇلايدۇ؛ 16 × GPIO قاناللىرى: سىگنال چىقىرىش، ھالەت كۆرسەتكۈچلىرى ۋە باشقا ھەرىكەتلەندۈرگۈچ ئۇلىنىش ئېغىزلىرىنى كېڭەيتىشنى ئاسانلاشتۇرىدۇ؛ چوڭقۇر خاسلاشتۇرۇش تەلىپىنى قاندۇرۇش ئۈچۈن قوشۇمچە I2C، SPI، TTL، PPS_IN ۋە 2 × PWM ئۇلىنىش ئېغىزلىرى؛ يۇقىرى سۈرئەتلىك ساقلاش، سانائەت كامېرالىرى، ئاۋاز مودۇللىرى، رادار، كۈچ سېنزورى ۋە باشقا ئۈسكۈنىلەرنى ئۇلاش ئۈچۈن 3 × USB 10Gbps + 1 × USB 5Gbps ئۇلىنىش ئېغىزلىرى؛ يەرلىك خاتالىقنى تۈزىتىش ۋە كۆرسىتىش ئۈچۈن 1 × HDMI كۆرسىتىش ئۇلىنىش ئېغىزى.
- يۇقىرى دىنامىكلىق مەشغۇلات ئۈچۈن تولۇق كۆرۈنمە يۈزى تىترەشكە قارشى لايىھە:يۈگۈرۈش، سەكرەش ۋە ئۇسسۇل ئويناش قاتارلىق يۇقىرى دەرىجىدە دىنامىك ھەرىكەتلەر جەريانىدا، ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتنىڭ كونتروللىغۇچ ئۈزلۈكسىز يۇقىرى كۈچلۈك تىترەش ۋە سوقۇلۇشقا ئۇچرايدۇ. TER40J-A6 ئۇلىنىش سەۋىيەسىدە تولۇق زەنجىرسىمان، سىستېمىلىق تىترەشكە قارشى لايىھەگە ئىگە: GMSL كامېرا ئۇلىنىشلىرى كۈچلۈك ھەرىكەت جەريانىدا كۆپ خىل HD كامېرالارنىڭ بىخەتەر ئۇلىنىشىنى كاپالەتلەندۈرۈش ئۈچۈن ئىچكى قۇلۇپلاش قۇرۇلمىسىغا ئىگە؛ تور ئۇلىنىشلىرى Mini I/O شەكىل ئامىلىنى قوللىنىدۇ ھەمدە قۇلۇپلاش مېخانىزمىغا ئىگە بولۇپ، ئەنئەنىۋى RJ45 ئۇلىغۇچلىرىغا سېلىشتۇرغاندا يۇقىرى تىترەش قارشىلىقىنى تەمىنلەيدۇ؛ USB ئۇلىنىشلىرى ئېغىزلارنىڭ ئەتراپىدا زاپاس بۇراما ئورنىتىش ئورنى بىلەن تەمىنلەيدۇ، بۇ سىملارنى تېخىمۇ كۈچەيتىشكە يول قويىدۇ؛ بۇ تولۇق ئۇلىنىش لايىھىسى كونتروللىغۇچنىڭ ئۈلگە روبوتلارنىڭ ئۇسسۇل ئويناش ۋە سوقۇلۇش قاتارلىق مۇرەككەپ، يۇقىرى دىنامىك، يۇقىرى تەسىرلىك ھەرىكەتلەرنى قىلىشىغا مۇقىم ياردەم بېرىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ.
- سىمسىز كېڭەيتىش ۋە سانائەت دەرىجىلىك ئىشەنچلىكلىك:TER40J-A6 NVMe SSD كېڭەيتىش ئۈچۈن M.2 Key-M ئورنى، 4G/5G مودۇل كېڭەيتىش ئۈچۈن M.2 Key-B ئورنى ۋە Wi-Fi/Bluetooth مودۇل كېڭەيتىش ئۈچۈن M.2 Key-E ئورنى قوللايدۇ. قولايلىق ئاسراش ۋە يېڭىلاش ئۈچۈن يان تەرەپتە زاپاس خاتالىقنى تۈزىتىش ۋە چاقماقلاش كۆرۈنمە يۈزى، شۇنداقلا SIM كارتا ئورنى تەمىنلەنگەن. پۈتۈن ئۈسكۈنىنىڭ ئۆلچىمى پەقەت 168.2 × 130 × 72.6 مىللىمېتىر، ئەقلىي ئىقتىدارلىق ئاكتىپ شامالدۇرغۇچلۇق سوۋۇتۇش ئىقتىدارىغا ئىگە، 12-28 VDC كەڭ دائىرىلىك توك كىرگۈزۈشنى قوللايدۇ، -20 دىن 50°C غىچە بولغان ئىشلىتىش تېمپېراتۇرىسى ۋە -40 دىن 80°C غىچە بولغان ساقلاش تېمپېراتۇرىسى دائىرىسى بىلەن تەمىنلەيدۇ ھەمدە قاتتىق تىترەش ۋە سوقۇلۇش سىنىقىدىن ئۆتكەن.
- ھېسابلاش ساھەسىدىكى توسالغۇنىڭ تولۇق بۆسۈشى:2070 TFLOPS يۇقىرى سۈنئىي ئەقىل ئىقتىدارى بىلەن، كۆپ خىل مودېللىق چوڭ مودېللار ھەقىقىي ۋاقىتتا ئەڭ يۇقىرى چەكتە ئىجرا بولالايدۇ. مۇھىتنى چۈشىنىش، مەنانى چۈشىنىش ۋە ۋەزىپە پىلانلاش قاتارلىق مۇرەككەپ سۈنئىي ئەقىل ۋەزىپىلىرىگە جاۋاب قايتۇرۇش سۈرئىتى ئەنئەنىۋى ھەل قىلىش چارىلىرىدىن سۈپەت جەھەتتىن ئۈستۈنلۈكنى ئىگىلىدى، بۇ ئىككى پۇتلۇق ئىنسان شەكىللىك روبوتلارنىڭ پەقەت «مېڭەيدىغان» دىن «ئويلىيالايدىغان ۋە قارار چىقىرالايدىغان» غا تەرەققىي قىلىشى ئۈچۈن كۈچلۈك ھېسابلاش ئاساسى بىلەن تەمىنلىدى.
- بىرلىككە كەلگەن چوڭ مېڭە ۋە كىچىك مېڭە، نۆلگە يېقىن كونترول كېچىكىشى:Jetson Thor سۇپىسىنىڭ بىر گەۋدىلەشكەن ھېسابلاش ۋە كونترول قىلىش قۇرۇلمىسى ئەنئەنىۋى «چوڭ مېڭە + كىچىك مېڭە» ئايرىۋېتىلگەن ھەل قىلىش چارىلىرىنىڭ ئالاقە كېچىكىشىنى پۈتۈنلەي يوقىتىدۇ. ئىككى پۇت بىلەن مېڭىش ئۈچۈن ھەرىكەت كونترول قىلىش بۇيرۇقلىرى نانوسېكۇنت ئىچىدە سېزىمدىن ئىجرا قىلىنىشقىچە بولغان ھالقىنى تاماملىيالايدۇ، بۇ مېڭىش مۇقىملىقى ۋە دىنامىك ئىنكاس سۈرئىتىنى زور دەرىجىدە ياخشىلايدۇ.
- كۆرۈنمەيدىغان نۇقتىلارسىز پانوراما سېزىش:8 دانە GMSL2 كامېرا ئۇلىنىش ئېغىزى، GNSS ۋاقىت ماسلاشتۇرۇش ئىقتىدارى بىلەن بىرلەشتۈرۈلۈپ، كۆپ خىل HD رەسىم ئېقىمىنى ئېنىق ئىگىلەش ۋە ۋاقىت جەھەتتىن ماسلاشتۇرۇش ئىقتىدارىغا ئىگە بولۇپ، روبوتنىڭ 360 گرادۇسلۇق سېزىش ئىقتىدارىنىڭ مۇرەككەپ يەر شەكلىنى تونۇش، دىنامىك توسالغۇلاردىن ساقلىنىش ۋە نىشاننى ئىز قوغلاش قاتارلىق ھەر خىل سېنارىيە ئېھتىياجلىرىنى قاندۇرۇشىغا شارائىت ھازىرلايدۇ.
- يۇقىرى سۈرئەتلىك ئالاقە ۋە ھەقىقىي ۋاقىتلىق كونترول قىلىش:2×10GbE ئېغىزلىرى يۇقىرى سۈرئەتلىك HD سىن ۋە سېزىم سانلىق مەلۇماتلىرىنى توپلاشنى كاپالەتلەندۈرىدۇ، چوڭ مودېللار ئۈچۈن مەشىق سانلىق مەلۇماتلىرىنى تېز سۈرئەتتە چىقىرىشقا شارائىت ھازىرلايدۇ ھەمدە ئۈزلۈكسىز سۈنئىي ئەقىل ئالگورىزىمىنى ئەلالاشتۇرۇشنى قوللايدۇ. 4×GbE ئېغىزلىرى EtherCAT نى قوللايدۇ، بۇ بىرىكمە ماتورلارنى مىكروسېكۇند دەرىجىسىدە ھەقىقىي ۋاقىتلىق كونترول قىلىشقا شارائىت ھازىرلايدۇ.
- يۇقىرى دىنامىكلىق ۋەزىپىلەر ئۈچۈن تولۇق كۆرۈنمە يۈزىدىكى تىترەشنىڭ ئالدىنى ئېلىش سىستېمىسى:كۆپ خىل تىترەشنىڭ ئالدىنى ئېلىش تەدبىرلىرى، مەسىلەن، قۇلۇپلانغان GMSL ئۇلىغۇچلىرى، قۇلۇپلانغان Mini I/O تور ئېغىزلىرى ۋە USB ئۇلىنىش ئېغىزى ئەتراپىدىكى بۇراما ئورنىتىش قاتارلىقلار، يۈگۈرۈش، سەكرەش ۋە ئۇسسۇل ئويناش قاتارلىق يۇقىرى دىنامىك ھەرىكەتلەر جەريانىدا كونتروللىغۇچنىڭ مۇقىم ئىشلىشىگە كاپالەتلىك قىلىدۇ، تىترەش ئۇلىنىش ئېغىزىنىڭ بوشىشى ۋە سىگنالنىڭ ئۈزۈلۈپ قېلىشىنى كەلتۈرۈپ چىقىرىدىغان ئەنئەنىۋى ھەل قىلىش چارىلىرىدىكى داۋاملىق مەسىلىلەرنى تۈپتىن ھەل قىلىدۇ.
- كۆپ ئۈسكۈنىنى بىرلا سۇپاغا بىرلەشتۈرۈش، سىستېما قۇرۇلمىسىنى زور دەرىجىدە ئاددىيلاشتۇرۇش:4× CAN FD، 2× RS232/485، 16× GPIO ۋە I2C/SPI/PPS قاتارلىق مول ئىنتېرفېيسلار بىرلەشتۈرۈلگەن سېرۋو، كۈچ سېنزورى، IMU، LiDAR، HD كامېرا ۋە باشقا ئۈسكۈنىلەرنى بىر سۇپا ئارقىلىق ئۇلىنىشقا يول قويىدۇ. تولۇق سىستېما ئورۇنلاشتۇرۇشنى قوشۇمچە كېڭەيتىش مودۇللىرىسىز تاماملىغىلى بولىدۇ، بۇ سىستېما بىرلەشتۈرۈشنىڭ مۇرەككەپلىكى ۋە BOM تەننەرخىنى زور دەرىجىدە تۆۋەنلىتىدۇ.
