Çözgüt

Iki aýakly adam şekilli robot programmasynda APQ flagman TER40J-A6 gömülen aň-paýhas kontrolleri

Iki aýakly adam şekilli robotlar intellekt tehnologiýalarynyň iň ýokary derejesine ýetdi. Olaryň adam şekilli görnüşi ynsan iş gurşawyna sazlaşykly uýgunlaşmagy üpjün edýär we olara senagat önümçiliginde, täjirçilik hyzmatlarynda we ýörite operasiýalarda giň ulanyş mümkinçiliklerini berýär. Şeýle-de bolsa, iki aýakly gurluşyň döredýän dinamiki deňagramlylyk kynçylyklary esasy dolandyryş ulgamyna beýleki robot görnüşlerine garanyňda has ýokary talaplary goýýar - ol duýmagyň, karar kabul etmegiň we gözegçiligiň doly ýapyk döwrüni millisekuntda tamamlamaly.

Birnäçe gezek baha beriş tapgyrlaryndan we berk meýdan barlaglaryndan soň, müşderi ahyrsoňy APQ-nyň täze nesil iki aýakly gumanoid roboty üçin esasy dolandyryş platformasy hökmünde flagman aň-paýhas kontrollery TER40J-A6-ny saýlady.

Müşderi meselesi

Süni intellekt kompýuterlerine bolan ýokary isleg:Iki aýakly adam şekilli robot daşky gurşawy duýmak, semantik düşünmek we wezipeleri meýilleşdirmek ýaly çylşyrymly emeli intellekt işlerini ýerine ýetirmek üçin köpmodal uly modelleri real wagt režiminde çetde işletmeli, bu bolsa emeli intellektiň müňden gowrak derejede işlemegini talap edýär.
Sinhronlaşdyrylan köpkanally HD wideony almak:Robotyň daşky gurşawyň 360 graduslyk duýulyşyny gazanmak üçin birnäçe HD kameralara mätäçligi bar, bu bolsa dolandyryjynyň birnäçe GMSL2 kamera interfeýslerini we GNSS wagt sinhronizasiýa ukybyny goldamagyny talap edýär.
Ýokary tizlikli tor ulgamynyň we real wagt senagat signallarynyň bilelikde ýaşamagy:Ol uly göwrümli maglumatlary gaýtadan işläp çykarmak we okuw maglumatlaryny çykarmak üçin 10GbE synp tor ulgamyny talap edýär, şeýle hem robotyň ähli birleşdirilen hereketlendirijilerini herekete getirmek üçin EtherCAT senagat real wagt Ethernet protokolyny goldaýar.
Uly Beýni/Kiçi Beýni üçin Real Wagt Integrasiýalaşdyrylan Dolandyryş:Iki aýakly ýöremek üçin örän gysga hereket dolandyryş siklleri gerek. Adaty "aýry uly beýni we kiçi beýni" arhitekturalarynyň aragatnaşyk gijikmesi ýokary dinamiki iki aýakly hereketiň real wagt talaplaryny kanagatlandyryp bilmeýär, bu bolsa integrasiýa edilen hasaplama we dolandyryş arhitekturasyny möhüm edýär.
Baý senagat aragatnaşyk interfeýsleri:Dolandyryjy bir wagtyň özünde bilelikdäki serwo motorlar, güýç datçikleri, IMU-lar, LiDAR-lar we beýleki enjamlar bilen özara baglanyşmaly, bu bolsa köp sanly CAN FD kanallaryny, seriýaly portlary, GPIO-ny we beýleki giňişleýin interfeýsleri talap edýär.
Ýokary dinamiki işleýiş üçin titreme garşylygy:Ylgamak, bökmek we tans etmek ýaly ýokary dinamiki hereketler wagtynda iki aýakly adam şekilli robot güýçli titreme we zarba sezewar bolýar, bu bolsa dolandyryjynyň ajaýyp titreme garşy dizaýnyny we gulplaýjy interfeýs gurluşlaryny talap edýär.

APQ çözgüdi

Uly we Kiçi Beýni Funksiýalaryny Birleşdirmek arkaly Emeli Intellektin Işledilişiniň 2070 TFLOPS-y:TER40J-A6 NVIDIA Jetson Thor T5000 ýadro moduly bilen enjamlaşdyrylan bolup, 2070 TFLOPS (FP4 seýrek) çenli emeli intellekt öndürijiligini üpjün edýär. Jetson AGX Orin platformasy bilen deňeşdirilende, ol has köp prosessor ýadrosy we prosessor öndürijiliginiň takmynan iki-üç esse köp bolmagy bilen hil taýdan öňegidişligi görkezýär. Hasaplaýyş güýjüniň bu derejesi iki aýakly adam şekilli robotlara uly göwrümli görüş dili modellerini, köpmodal duýuş modellerini we çylşyrymly wezipeleri meýilleşdirmek algoritmlerini real wagt režiminde ýerine ýetirmäge mümkinçilik berýär we hakykatdanam "duýgudan" "karar kabul etmäge" çenli başdan-aýak akylly işlemegi mümkin edýär.
Panoramik duýuş üçin 8 GMSL2 Kamera Interfeýsleri:TER40J-A6 standart 8 GMSL2 kamera interfeýsi bilen gelýär we GNSS wagt sinhronizasiýasyny goldaýar. Bu sekiz kamera interfeýsi birnäçe HD kameralara gönüden-göni baglanyp bilýär, bu bolsa iki aýakly adam şekilli robotlar üçin daşky gurşawyň 360 graduslyk görünmezligini üpjün edýär. GNSS wagt sinhronizasiýa SLAM kartalaşdyrmasy, nyşana yzarlamak we dinamiki päsgelçiliklerden gaça durmak ýaly esasy funksiýalar üçin ýokary hilli maglumat goldawyny üpjün edip, köp sanly surat akymlarynda takyk deňleşdirmegi üpjün edýär.
Uly beýni/kiçi beýni bölünişini aradan aýyrýan bitewi hasaplaýyş we dolandyryş arhitekturasy:Jetson Thor platformasynda gurlan TER40J-A6, beden taýdan döredilen aň-paýhas üçin uly beýni/kiçi beýni integrasiýa edilen flagman kontroller hökmünde ýerleşdirilen. Ol diňe bir emeli intellektiň duýulmagynyň we karar kabul etmegiň "uly beýni" roluny ýerine ýetirmek bilen çäklenmän, eýsem baý senagat aragatnaşyk interfeýsleri arkaly hakyky wagtda hereketi dolandyrmagyň "kiçi beýni" roluny hem öz üstüne alýar we hakykatdanam bitewi uly beýni/kiçi beýni dizaýnyny amala aşyrýar. Bu arhitektura däp bolan "uly beýni + kiçi beýni" bölünen çözgütlerde aragatnaşyk gijikdirilmegi sebäpli ýüze çykýan gözegçilik gijikdirişini düýpli aradan aýyrýar we iki aýakly hereketde ýokary derejede dinamiki hakyky wagtda dolandyryş üçin berk enjam binýadyny üpjün edýär.
Köp enjamly integrasiýa üçin toplumlaýyn senagat aragatnaşygynyň täzelenmegi:TER40J-A6 iki aýakly adam şekilli robot programmalary üçin giňişleýin interfeýs täzelendi: 2 × 10GbE portlar + 4 × garaşsyz Gigabit Ethernet portlary (Gigabit portlarynyň käbiri EtherCAT-y goldaýar): 10GbE portlary uly model okuw maglumatlaryny çalt çykarmaga mümkinçilik berýär we AI algoritminiň üznüksiz iterasiýa we optimizasiýa üçin ýokary hilli materiallary üpjün edýär. Gigabit portlary bilelikdäki serwo aragatnaşygyna, LiDAR girişine we arka tarap aragatnaşygyna bagyşlanyp bilner, bu bolsa trafikiň bölünmegini üpjün edýär; 4 × CAN FD kanallary: Köp okly ýokary takyklykly sinhronlaşdyrylan dolandyryşy amala aşyrmak üçin iki aýakly gumanoid robotyň bilelikdäki serwo sürüji ulgamy bilen gönüden-göni aragatnaşyk; 2 × RS232/RS485 portlary: Güýç datçikleri we IMU-lar ýaly periferiýa enjamlary durnukly birikdirmek; 16 × GPIO kanallary: Signal çykyşlary, ýagdaý görkezijileri we beýleki hereketlendiriji interfeýsleri üçin giňeltmegi ýeňilleşdirmek; Çuňňur özleşdirmek talaplaryna laýyk gelmek üçin goşmaça I2C, SPI, TTL, PPS_IN we 2 × PWM interfeýsleri; Ýokary tizlikli saklama, senagat kameralaryny, ses modullaryny, radarlary, güýç datçiklerini we beýleki enjamlary birikdirmek üçin 3 × USB 10Gbps + 1 × USB 5Gbps portlary; Ýerli sazlamak we wizualizasiýa üçin 1 × HDMI displeý interfeýsi.
Ýokary dinamiki işleýiş üçin doly interfeýsli titreme garşy dizaýn:Ylgamak, bökmek we tans etmek ýaly ýokary dinamiki hereketler mahalynda, iki aýakly adam şekilli robotyň dolandyryjysy yzygiderli ýokary intensiwli titreme we zarba sezewar bolýar. TER40J-A6 interfeýs derejesinde doly zynjyrly, ulgamlaýyn titreme garşy dizaýna eýedir: GMSL kamera interfeýsleri güýçli hereket wagtynda köp sanly HD kameralar üçin howpsuz birikmeleri üpjün etmek üçin gurlan gulplaýjy gurluşlara eýedir; Tor interfeýsleri Mini I/O forma faktoryny kabul edýär we şeýle hem gulplaýjy mehanizmlere eýedir, bu bolsa däp bolan RJ45 birleşdirijileri bilen deňeşdirilende ýokary titreme garşylygyny hödürleýär; USB interfeýsleri portlaryň töwereginde saklanan wintleriň berkidilýän ýerlerini üpjün edýär, bu bolsa kabelleriň berkidilmegi arkaly has-da berkidilmegine mümkinçilik berýär; Bu doly interfeýs shemasy dolandyryjynyň tans we salto ýaly çylşyrymly, ýokary dinamiki, ýokary täsirli hereketleri ýerine ýetirmekde prototip robotlary durnukly goldap bilmegini üpjün edýär.
Simsiz aragatnaşygyň giňelmegi we senagat derejesindäki ygtybarlylyk:TER40J-A6 NVMe SSD giňeltmesi üçin M.2 Key-M slotuny, 4G/5G modul giňeltmesi üçin M.2 Key-B slotuny we Wi-Fi/Bluetooth modul giňeltmesi üçin M.2 Key-E slotuny goldaýar. Amatly tehniki hyzmat we täzelemek üçin gapdalynda ätiýaçlanan sazlama we ýalpyldawuk interfeýsleri, şeýle hem SIM kart sloty bar. Tutuş enjamyň ölçegleri diňe 168.2 × 130 × 72.6 mm, akylly işjeň wentylýator sowadyjysyny ulanýar, 12–28 VDC giň diapazonly güýç girişini goldaýar, -20-den 50°C-a çenli iş temperaturasyny we -40-dan 80°C-a çenli saklama temperaturasyny hödürleýär we berk titreme we şok synaglaryndan geçdi.

Bahasy boýunça gazanylan üstünlikler:

Kompýuter ulgamynyň kynçylyklarynyň doly açylyşy:2070 TFLOPS ultra ýokary AI öndürijiligi bilen köpmodal uly modeller hakyky wagtda iň ýokary derejede işläp bilýärler. Daşky gurşawy duýmak, semantik düşünmek we wezipeleri meýilleşdirmek ýaly çylşyrymly AI wezipeleri üçin jogap beriş tizligi däp bolan çözgütlerden ýokary hilli böküş gazandy we iki aýakly adam şekilli robotlaryň diňe "ýöremek ukybyndan" "pikirlenmek we karar kabul etmek ukybyna" öwrülmegi üçin güýçli hasaplama binýadyny döretdi.
Uly Beýni we Kiçi Beýni, Nola golaý Dolandyryş Gijikmesi:Jetson Thor platformasynyň integrasiýa edilen hasaplama we dolandyryş arhitekturasy däp bolan "uly beýni + kiçi beýni" bölünen çözgütleriň aragatnaşyk gijikmesini doly aradan aýyrýar. Iki aýakly ýöremek üçin hereket dolandyryş buýruklary nanosekundlaryň içinde duýgydan ýerine ýetirilişe çenli aýlawy tamamlap, ýöremegiň durnuklylygyny we dinamiki jogap tizligini ep-esli gowulandyryp biler.
Görünmeýän nokatsyz panoramiki duýuş:8 GMSL2 kamera interfeýsleri, GNSS wagt sinhronizasiýa bilen utgaşdyrylyp, köp sanly HD surat akymlarynyň takyk alynmagyny we wagt boýunça deňleşdirilmegini üpjün edýär, bu bolsa robotyň 360 graduslyk duýuş ukybyna çylşyrymly ýer görnüşini tanamak, dinamiki päsgelçiliklerden gaça durmak we nyşana yzarlamak ýaly dürli senariýa zerurlyklaryny kanagatlandyrmaga mümkinçilik berýär.
Ýokary tizlikli aragatnaşyk we real wagt dolandyryşy:2× 10GbE portlary HD wideo we duýuş maglumatlarynyň ýokary tizlikde jemlenmegini üpjün edýär, uly modeller üçin okuw maglumatlaryny çalt çykarmaga mümkinçilik berýär we AI algoritminiň üznüksiz optimizasiýasyny goldaýar. 4× GbE portlary EtherCAT-y goldaýar, bu bolsa birleşdirilen motorlaryň mikrosekund derejesindäki real wagt dolandyryşyny üpjün edýär.
Ýokary dinamiki işler üçin doly interfeýsli titreme garşy gorag:GMSL birleşdirijileriniň gulplanmagy, Mini I/O tor portlarynyň gulplanmagy we USB interfeýsleriniň töweregindäki wint bilen berkidilmegi ýaly köp sanly titreme garşy çäreler ylgamak, bökmek we tans etmek ýaly ýokary dinamiki hereketler wagtynda kontrolleriň durnukly işlemegini üpjün edýär we titreme interfeýsleriň boşalmagyna we signalyň bir pursatlyk kesilmegine sebäp bolýan däp bolan çözgütlerde dowamly meseleleri düýpli çözýär.
Bir platformada köp enjamly integrasiýa, ulgamyň arhitekturasyny örän ýönekeýleşdirýär:4× CAN FD, 2× RS232/485, 16× GPIO we I2C/SPI/PPS ýaly baý interfeýsler bilelikdäki serwolar, güýç datçikleri, IMU-lar, LiDAR-lar, HD kameralar we beýleki enjamlar üçin ýeke-täk platforma baglanyşygyny üpjün edýär. Ulgamyň doly ýerleşdirilmegi goşmaça giňeltme modullary bolmazdan tamamlanyp bilner, bu bolsa ulgamyň integrasiýasynyň çylşyrymlylygyny we BOM çykdajylaryny ep-esli azaldýar.