የማመልከቻ ጉዳይ ጥናት፡ ለአራት ሮቦት APQ TER30R-A2
ባዮሚሜቲክ የመጓጓዣ እንቅስቃሴ እና ውስብስብ መልክዓ ምድርን ለመላመድ ጠንካራ አቅም ስላላቸው፣ ባለአራት ሮቦቶች ለኃይል ፍተሻ፣ ለሕዝብ ደህንነት ጥበቃ፣ ለእሳት አደጋ መከላከያ እና ለማዳን እንዲሁም ለኢንዱስትሪ ፓርክ ክትትል በፍጥነት ጥቅም ላይ እየዋሉ ነው። ይሁን እንጂ በእውነተኛ ዓለም ማሰማራት፣ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ ስርዓቶቻቸው በርካታ ተግዳሮቶች ያጋጥሟቸዋል። መቆጣጠሪያው በከፍተኛ ድግግሞሽ ንዝረት እና ድንገተኛ የአቀማመጥ ለውጦች ስር የተረጋጋ መሆን፣ ከ12 በላይ የመገጣጠሚያ ሞተሮችን በከፍተኛ ትክክለኛነት ማመሳሰል እና ከፍተኛ አፈጻጸም ያለው ኮምፒውቲንግ በእያንዳንዱ ሚሊሜትር የቦታ አስፈላጊነት ወዳለው በጣም በተገደበ የሰውነት ክፍተት ውስጥ ማስገባት አለበት።
ደንበኛው በርካታ የምርት ግምገማ እና ጥብቅ የመስክ ሙከራ ካደረጉ በኋላ፣ የ APQ TER30R-A2 ኢንተለጀንስ ሞሽን-ኮንትሮል “ሴሬቤልየም” መቆጣጠሪያን ለቀጣዩ ትውልድ ባለአራት ሮቦቱ ዋና የእንቅስቃሴ-ቁጥጥር ክፍል አድርጎ መርጧል።
- ጠንካራ የእውነተኛ ጊዜ የእንቅስቃሴ-ቁጥጥር መስፈርቶች፡መሮጥ፣ መዝለል እና መዞር ጥብቅ የቁጥጥር ዑደት መስፈርቶችን ያስገድዳሉ። በ1,000 Hz የቁጥጥር ድግግሞሽ፣ በብዙ መገጣጠሚያዎች ላይ ትክክለኛ እና ለስላሳ ማመሳሰልን ለማረጋገጥ የስርዓት መንቀጥቀጥ ከ20 μs በታች መቆየት አለበት።
- ባለብዙ-በይነገጽ መሣሪያ ውህደት፦ ስርዓቱ LiDAR፣ የጥልቀት ካሜራዎችን፣ IMU፣ ከ12 በላይ የመገጣጠሚያ ሞተሮችን እና በርካታ ዳሳሾችን በአንድ ጊዜ ማገናኘት አለበት፣ ይህም ሰፊ የኢንዱስትሪ I/O ሀብቶች ያሉት መቆጣጠሪያ ያስፈልገዋል።
- እጅግ በጣም የታመቀ የቦታ ገደቦች፡በሮቦቱ አካል እና በመገጣጠሚያ ክፍሎች ውስጥ ያለው ክፍተት እጅግ በጣም የተገደበ ነው። መቆጣጠሪያው አስፈላጊውን አፈፃፀም እጅግ በጣም ቀጭን እና የታመቀ ቅርፅ ባለው መልኩ ማቅረብ አለበት፣ ይህም ለባትሪዎች፣ ለዳሳሾች እና ለሌሎች ተግባራዊ ሞጁሎች ተጨማሪ ቦታ ይተዋል።
- ጠንካራ የንዝረት እና የድንጋጤ መቋቋም;ሮቦቱ በሩጫ፣ በመዝለል እና እንቅፋት በሚፈጠርበት ጊዜ ለከባድ ንዝረት እና ለድንጋጤ ያለማቋረጥ ይጋለጣል። ስለዚህ ማያያዣዎች በንዝረት ስር እንዳይላቀቁ ለመከላከል በቦርድ ደረጃ የተቀናጀ ዲዛይን ያስፈልጋል።
- ቀላል ክብደት ያለው የኤጅ AI ማስላት፦መቆጣጠሪያው ለመሬት አቀማመጥ እውቅና፣ ተለዋዋጭ እንቅፋቶችን ለማስወገድ እና ተመሳሳይ ብልህ ተግባራትን ቀላል ክብደት ያላቸውን ስልተ ቀመሮች ለማስኬድ የጠርዝ AI ኢንፈረንስ ችሎታን ይፈልጋል።
- የ36-ዘንግ ማመሳሰል ያለው ትክክለኛ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያ፡TER30R-A2 በሮክቺፕ RK3588 ኦክታ-ኮር 64-ቢት ፕሮሰሰር የተጎላበተ ሲሆን የተቀናጀ 6 TOPS NPU አለው። እስከ 36 ዘንጎችን የሚቆጣጠር የተመሳሰለ ቁጥጥርን ይደግፋል። በ1,000 Hz የቁጥጥር ድግግሞሽ፣ የስርዓት ጅረት ከ20 μs በታች ይቆያል። በመሮጥ ጊዜ በርካታ መገጣጠሚያዎችን ማስተባበር፣ ፈጣን መዞሪያዎችን ማከናወን ወይም ውስብስብ መሬትን ማለፍ፣ መቆጣጠሪያው ትክክለኛ እና ለስላሳ የእንቅስቃሴ መቆጣጠሪያን ያቀርባል፣ ይህም ለተለዋዋጭ ባለአራት ሮቦት ስራዎች የተረጋጋ እና አስተማማኝ መሠረት ይሰጣል።
- ለብዙ-መሳሪያዎች ውህደት የበለፀገ I/O፦TER30R-A2 ለአራት ሮቦቶች ስርዓቶች ዓላማ ያለው የ I/O አርክቴክቸር አለው፣ የመገጣጠሚያ ድራይቮችን፣ የግንዛቤ መሳሪያዎችን፣ የኢንዱስትሪ ኔትወርኮችን እና የአክቱተር በይነገጾችን በአንድ መቆጣጠሪያ ውስጥ ያዋህዳል።
· 4 × የCAN FD ወደቦች፡- ለከፍተኛ ትክክለኛነት ባለብዙ-ዘንግ የተመሳሰለ ቁጥጥር ከ12 በላይ የመገጣጠሚያ ሞተሮች እና ከድራይቭ ሲስተሞቻቸው ጋር ቀጥተኛ ግንኙነት።
· 3 × ጊጋቢት የኢተርኔት ወደቦች፡ ለኢተርካት ድጋፍ ለተወሰነ፣ በእውነተኛ ጊዜ የኢንዱስትሪ ኢተርኔት ግንኙነት።
· 1 × 2.5GbE ወደብ + 1 × GbE ወደብ፡ የ2.5GbE ወደብ ከግንዛቤ መቆጣጠሪያው ጋር ከፍተኛ ፍጥነት ያለው ግንኙነትን ይሰጣል፣ የGbE ወደብ ደግሞ የLiDAR ነጥብ-ክላውድ የውሂብ ግብዓትን ይደግፋል።
· 8 × የዩኤስቢ በይነገጾች (3 × ዩኤስቢ 5Gbps Type-C፣ 1 × ዩኤስቢ 2.0 Type-C፣ እና 4 × ውስጣዊ ዩኤስቢ 2.0 ራስጌዎች): የLiDAR፣ የጥልቀት ካሜራዎች፣ የኮሚሽን መሳሪያዎች እና ሌሎች ተጓዳኝ መሳሪያዎች በአንድ ጊዜ ግንኙነትን ይደግፋሉ።
· 4 × ሊለዋወጡ የሚችሉ የRS-232/RS-485 ተከታታይ ወደቦች፡ ለ IMUዎች፣ ለአልትራሳውንድ ዳሳሾች እና ለሌሎች ተጓዳኝ መሳሪያዎች አስተማማኝ ግንኙነት።
· 8 × GPIO + 2 × PWM ቻናሎች፡ ለመብራት መቆጣጠሪያ፣ ለማንቂያ ውፅዓት እና ለሌሎች የአክቲተር በይነገጾች ተለዋዋጭ መስፋፋት።
· 1 × የኤችዲኤምአይ ውፅዓት + 1 × የድምጽ በይነገጽ፡ ለአካባቢያዊ ኮሚሽን እና ለሁኔታ ምስላዊነት ምቹ። - ለተለዋዋጭ ውህደት እጅግ በጣም የታመቀ ዲዛይን፡መቆጣጠሪያው 118.2 ሚሜ × 128.5 ሚሜ × 35 ሚሜ ብቻ የሚለካ ሲሆን እጅግ በጣም የታመቀ ሲሆን ውፍረቱ ከሳንቲም ዲያሜትር ጋር እኩል ነው። ሙሉ-አሉሚኒየም መያዣው የቅንፍ መጫኛን ይደግፋል እና በቀላሉ ወደ ሮቦት አካል ወይም የመገጣጠሚያ ክፍሎች ሊዋሃድ ይችላል፣ ይህም ለባትሪዎች፣ ለዳሳሾች እና ለሌሎች ሞጁሎች ጠቃሚ ቦታን ይጠብቃል። አብሮ የተሰራው የተቀናጀ ማከማቻ እና ማህደረ ትውስታ ዲዛይን በንዝረት ምክንያት የሚከሰቱ የማገናኛ-መፍታት አደጋዎችን ያስወግዳል፣ ይህም በተለዋዋጭ ሩጫ እና ውስብስብ የመሬት ተልእኮዎች ወቅት የተረጋጋ አሠራርን ያረጋግጣል።
- ለተለያዩ ማሰማራቶች ገመድ አልባ ማስፋፊያ፡መቆጣጠሪያው ለ4G/5G ሞጁሎች የM.2 ኪይ-ቢ ማስገቢያ (ዩኤስቢ 5Gbps፣ 3042/3052 ፎርም ፋክተሮች፣ ከናኖ-ሲም ማስገቢያ ጋር) እንዲሁም ለWi-Fi/ብሉቱዝ ሞጁሎች የM.2 ኪይ-ኢ ማስገቢያ (PCIe 2.0 × 1 + USB 2.0) ይሰጣል። በርቀት በሚገኙ ንዑስ ጣቢያዎች ወይም ለከተማ ኢንዱስትሪ-ፓርክ ፓትሮሎች ቢተገበርም፣ ከደመና መድረኮች እና ከትእዛዝ ማዕከላት ጋር በእውነተኛ ጊዜ ግንኙነትን ያስችላል።
- ለከፍተኛ-ጥንካሬ ተለዋዋጭ ስራዎች የኢንዱስትሪ ደረጃ አስተማማኝነት፡TER30R-A2 ከፍተኛ ንዝረት እና ድንጋጤ ላላቸው የሞባይል ሮቦቶች አካባቢዎች የተነደፈ ሲሆን፣ ሰፊ የሙቀት መጠን ያለው አሠራር፣ ሰፊ ቮልቴጅ ያለው የኃይል ግብዓት እና ምቹ የሆነ የቦታ ጥገናን ይሰጣል።
· የአሠራር ሙቀት፡- ከ-10°ሴ እስከ 50°ሴ፤ የማከማቻ ሙቀት፡- ከ-40°ሴ እስከ 80°ሴ።
· በመሮጥ፣ በመዝለል እና በመሰናክል ወቅት አስተማማኝ አሠራር እንዲኖር በ3ጂ የዘፈቀደ ንዝረት እና በ30ጂ የድንጋጤ ሙከራ ተረጋግጧል።
· 12-28 VDC ሰፊ ክልል ግብዓት የተለያዩ የቮልቴጅ ደረጃዎች ያላቸውን የሮቦት ባትሪ ስርዓቶችን ይደግፋል።
· የፊት ፓነል የኃይል ማብሪያ / ማጥፊያ፣ የስርዓት መልሶ ማግኛ ቁልፍ፣ የስርዓት ዳግም ማስጀመሪያ ቁልፍ እና የሁኔታ አመልካቾችን በቦታ ላይ ውጤታማ በሆነ መንገድ ለማካሄድ እና ለመጠገን ያዋህዳል።
- ትክክለኛ እና ለስላሳ የእንቅስቃሴ ቁጥጥር;ከ20 μs በታች የሆነ የስርዓት ዥዋዥዌ ያለው የ1,000 Hz የመቆጣጠሪያ ዑደት የተመሳሰለ የ36-ዘንግ መቆጣጠሪያን ያስችላል፣ ይህም ውስብስብ በሆነ መሬት ላይ የተረጋጋ አቀማመጥን በመጠበቅ ለተፈጥሮ ሩጫ፣ ለመዝለል እና ለመዞር የመገጣጠሚያ ሞተሮችን በትክክል ያንቀሳቅሳል።
- ሁሉን-በአንድ-አንድ ባለብዙ-መሳሪያ ውህደት፦4 × CAN FD፣ 3 × EtherCAT-capable Ethernet፣ 8 × USB እና 4 × ተከታታይ ወደቦች የመገጣጠሚያ ሞተሮችን፣ LiDARን፣ የጥልቀት ካሜራዎችን፣ IMUዎችን እና ሌሎች መሳሪያዎችን ያለተጨማሪ የማስፋፊያ ሞጁሎች በቀጥታ ማዋሃድ ያስችላሉ፣ ይህም የስርዓት አርክቴክቸርን በእጅጉ ያቃልላል.
- አነስተኛ ማሰማራት ጠቃሚ ቦታን ነፃ ያደርጋል፦እጅግ በጣም የታመቀ 118.2 ሚሜ × 128.5 ሚሜ × 35 ሚሜ ቅርፅ ያለው የሮቦት አካል ውስጥ በቀላሉ ይገጥማል፣ ይህም ለባትሪዎች፣ ለዳሳሾች እና ለሌሎች ተግባራዊ ሞጁሎች ተጨማሪ ቦታ ይተዋል።
- በከፍተኛ ግፊት እንቅስቃሴ ወቅት የተረጋጋ እና አስተማማኝ;በቦርዱ ደረጃ የተቀናጀ ዲዛይን ከንዝረት ጋር የተያያዙ የግንኙነት አደጋዎችን ይቀንሳል፣ የ3ጂ ንዝረት እና የ30ጂ ድንጋጤ ማረጋገጫ ደግሞ በሩጫ፣ በመዝለል እና በመሰናክል መሻገር ወቅት አስተማማኝ አሠራርን ያረጋግጣል።
- ቀላል ክብደት ያለው የኤአይ ኮምፒውቲንግ፡የተቀናጀው 6 TOPS NPU ለመሬት አቀማመጥ እውቅና፣ ተለዋዋጭ እንቅፋቶችን ለማስወገድ እና ተመሳሳይ ተግባራትን ቀላል ክብደት ያለው የጠርዝ AI ግምትን ይደግፋል፣ ይህም አራት ሮቦቶች ከራስ ገዝ መጓጓዣ ወደ ራስ ገዝ ውሳኔ አሰጣጥ እንዲሸጋገሩ የኮምፒውተር መሰረትን ይሰጣል።
