பயன்பாட்டு ஆய்வு: நாற்கால் ரோபோவிற்கான APQ TER30R-A2
உயிரியல் சாயல் கொண்ட இடப்பெயர்வு மற்றும் சிக்கலான நிலப்பரப்புகளுக்கு ஏற்ப தன்னை வலுவாக தகவமைத்துக் கொள்ளும் திறன் ஆகியவற்றால், மின்சார ஆய்வு, பொதுப் பாதுகாப்பு ரோந்து, தீயணைப்பு மற்றும் மீட்பு, மற்றும் தொழிற்பூங்கா கண்காணிப்பு போன்ற பணிகளுக்காக நாற்கால் ரோபோக்கள் வேகமாக ஏற்றுக்கொள்ளப்படுகின்றன. இருப்பினும், நிஜ உலகப் பயன்பாடுகளில், அவற்றின் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகள் பல சவால்களை எதிர்கொள்கின்றன. கட்டுப்பாட்டுக் கருவியானது, உயர் அதிர்வெண் அதிர்வு மற்றும் திடீர் உடல் நிலை மாற்றங்களின் கீழ் நிலையாக இருக்க வேண்டும்; 12-க்கும் மேற்பட்ட மூட்டு மோட்டார்களை மிகத் துல்லியமாக ஒத்திசைக்க வேண்டும்; மேலும், ஒவ்வொரு மில்லிமீட்டர் இடமும் முக்கியத்துவம் வாய்ந்த, மிகவும் கட்டுப்படுத்தப்பட்ட உடல் குழிக்குள் உயர் செயல்திறன் கணினியமைப்பைப் பொருத்த வேண்டும்.
பல சுற்று தயாரிப்பு மதிப்பீடுகள் மற்றும் கடுமையான கள சோதனைகளுக்குப் பிறகு, வாடிக்கையாளர் தனது அடுத்த தலைமுறை நாற்கால் ரோபோவிற்கான மைய இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு அலகாக APQ TER30R-A2 உள்ளுறை நுண்ணறிவு இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு “செரிபெல்லம்” கட்டுப்படுத்தியைத் தேர்ந்தெடுத்தார்.
வாடிக்கையாளர் சவால்
கடுமையான நிகழ்நேர இயக்கக் கட்டுப்பாட்டுத் தேவைகள்:ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் திரும்புதல் ஆகியவை கடுமையான கட்டுப்பாட்டுச் சுழற்சித் தேவைகளை விதிக்கின்றன. 1,000 ஹெர்ட்ஸ் கட்டுப்பாட்டு அதிர்வெண்ணில், பல மூட்டுகளுக்கு இடையே துல்லியமான மற்றும் மென்மையான ஒத்திசைவை உறுதிசெய்ய, அமைப்பின் நடுக்கம் 20 மைக்ரோ விநாடிக்கும் குறைவாக இருக்க வேண்டும்.
பல இடைமுக சாதன ஒருங்கிணைப்புஇந்த அமைப்பானது ஒரே நேரத்தில் LiDAR, டெப்த் கேமராக்கள், ஒரு IMU, 12-க்கும் மேற்பட்ட ஜாயிண்ட் மோட்டார்கள் மற்றும் பல சென்சார்களை இணைக்க வேண்டும், இதற்கு விரிவான தொழில்துறை உள்ளீடு/வெளியீடு வளங்களைக் கொண்ட ஒரு கட்டுப்படுத்தி தேவைப்படுகிறது.
மிகவும் சிறிய இட வரம்புகள்:ரோபோவின் உடற்பகுதி மற்றும் மூட்டுப் பகுதிகளுக்குள் இருக்கும் இடம் மிகவும் குறைவாக உள்ளது. கட்டுப்பாட்டுக் கருவியானது, பேட்டரிகள், சென்சார்கள் மற்றும் பிற செயல்பாட்டுக் கூறுகளுக்கு அதிக இடத்தை அளிக்கும் வகையில், மிக மெல்லிய, கச்சிதமான வடிவத்தில் தேவையான செயல்திறனை வழங்க வேண்டும்.
கடுமையான அதிர்வு மற்றும் அதிர்ச்சி எதிர்ப்புத் திறன்:ஓடும்போதும், குதிக்கும்போதும், தடைகளைத் தாண்டும்போதும், ரோபோ தொடர்ந்து கடுமையான அதிர்வுக்கும் அதிர்ச்சிக்கும் உள்ளாகிறது. எனவே, அதிர்வின் காரணமாக இணைப்பிகள் தளர்வதைத் தடுக்க, ஒரு போர்டு-நிலை ஒருங்கிணைந்த வடிவமைப்பு தேவைப்படுகிறது.
இலகுரக எட்ஜ் ஏஐ கம்ப்யூட்டிங்:நிலப்பரப்பை அடையாளம் காணுதல், மாறும் தன்மையுடைய தடைகளைத் தவிர்த்தல் மற்றும் அதுபோன்ற அறிவார்ந்த செயல்பாடுகளுக்கான இலகுவான வழிமுறைகளை இயக்குவதற்கு, இந்தக் கட்டுப்படுத்திக்கு எட்ஜ் ஏஐ அனுமானத் திறனும் தேவைப்படுகிறது.
APQ தீர்வு
36-அச்சு ஒத்திசைவுடன் கூடிய துல்லியமான இயக்கக் கட்டுப்பாடு:TER30R-A2 ஆனது, ஒருங்கிணைந்த 6 TOPS NPU உடன் கூடிய Rockchip RK3588 ஆக்டா-கோர் 64-பிட் செயலியால் இயக்கப்படுகிறது. இது 36 அச்சுகள் வரையிலான ஒத்திசைவான கட்டுப்பாட்டை ஆதரிக்கிறது. 1,000 Hz கட்டுப்பாட்டு அதிர்வெண்ணில், சிஸ்டம் ஜிட்டர் 20 μs-க்கும் குறைவாகவே உள்ளது. இயங்கும்போது பல மூட்டுகளை ஒருங்கிணைத்தாலும், வேகமான திருப்பங்களை மேற்கொண்டாலும், அல்லது சிக்கலான நிலப்பரப்புகளில் பயணித்தாலும், இந்தக் கட்டுப்படுத்தி துல்லியமான மற்றும் மென்மையான இயக்கக் கட்டுப்பாட்டை வழங்குகிறது. இது ஆற்றல்மிக்க நாற்கால் ரோபோ செயல்பாடுகளுக்கு ஒரு நிலையான மற்றும் நம்பகமான அடித்தளத்தை அளிக்கிறது.
பல சாதன ஒருங்கிணைப்பிற்கான மேம்பட்ட உள்ளீடு/வெளியீடு:TER30R-A2 ஆனது, நான்கு கால் ரோபோ அமைப்புகளுக்காக பிரத்யேகமாக உருவாக்கப்பட்ட உள்ளீடு/வெளியீட்டுக் கட்டமைப்பைக் கொண்டுள்ளது. இது மூட்டு இயக்கிகள், புலனறிதல் சாதனங்கள், தொழில்துறை வலையமைப்புகள் மற்றும் இயக்கி இடைமுகங்களை ஒரே கட்டுப்படுத்தியில் ஒருங்கிணைக்கிறது. · 4 × CAN FD போர்ட்கள்: உயர் துல்லியமான பல-அச்சு ஒத்திசைக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டிற்காக, 12-க்கும் மேற்பட்ட கூட்டு மோட்டார்கள் மற்றும் அவற்றின் இயக்க அமைப்புகளுடன் நேரடி இணைப்பு. · 3 × கிகாபிட் ஈதர்நெட் போர்ட்கள்: திட்டவட்டமான, நிகழ்நேர தொழில்துறை ஈதர்நெட் தகவல்தொடர்புக்கான ஈதர்கேட் (EtherCAT) ஆதரவு. • 1 × 2.5GbE போர்ட் + 1 × GbE போர்ட்: 2.5GbE போர்ட், பெர்செப்ஷன் கன்ட்ரோலருடன் அதிவேக இணைப்பை வழங்குகிறது, அதே நேரத்தில் GbE போர்ட் LiDAR பாயிண்ட்-கிளவுட் தரவு உள்ளீட்டை ஆதரிக்கிறது. • 8 × USB இடைமுகங்கள் (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C, மற்றும் 4 × உள்ளக USB 2.0 ஹெடர்கள்): LiDAR, டெப்த் கேமராக்கள், கமிஷனிங் கருவிகள் மற்றும் பிற புறக்கருவிகளை ஒரே நேரத்தில் இணைப்பதை ஆதரிக்கிறது. • 4 × மாற்றக்கூடிய RS-232/RS-485 சீரியல் போர்ட்கள்: IMU-கள், மீயொலி உணரிகள் மற்றும் பிற புறக்கருவிகளுக்கான நம்பகமான இணைப்பு. · 8 × GPIO + 2 × PWM சேனல்கள்: விளக்குக் கட்டுப்பாடு, எச்சரிக்கை வெளியீடுகள் மற்றும் பிற ஆக்சுவேட்டர் இடைமுகங்களுக்கான நெகிழ்வான விரிவாக்கம். • 1 × HDMI வெளியீடு + 1 × ஆடியோ இடைமுகம்: உள்ளூரில் இயக்கிப் பார்ப்பதற்கும், அதன் நிலையைத் தெரிந்துகொள்வதற்கும் வசதியானது.
நெகிழ்வான ஒருங்கிணைப்பிற்கான மிகச் சிறிய வடிவமைப்பு:118.2 மிமீ × 128.5 மிமீ × 35 மிமீ என்ற அளவில் மட்டுமே உள்ள இந்தக் கட்டுப்படுத்தி, ஒரு நாணயத்தின் விட்டத்திற்கு ஏறக்குறைய சமமான தடிமனுடன், மிகவும் கச்சிதமாக உள்ளது. இதன் முழு அலுமினிய உறையானது பிராக்கெட் மவுண்டிங்கை ஆதரிக்கிறது மற்றும் பேட்டரிகள், சென்சார்கள் மற்றும் பிற மாட்யூல்களுக்கான மதிப்புமிக்க இடத்தை மிச்சப்படுத்தும் வகையில், ரோபோவின் உடல் அல்லது மூட்டுப் பகுதிகளில் எளிதாக ஒருங்கிணைக்கப்படலாம். இதில் உள்ள ஒருங்கிணைந்த சேமிப்பகம் மற்றும் நினைவக வடிவமைப்பு, அதிர்வினால் ஏற்படும் கனெக்டர் தளர்வு அபாயங்களை நீக்கி, வேகமான இயக்கம் மற்றும் சிக்கலான நிலப்பரப்புப் பணிகளின் போது நிலையான செயல்பாட்டை உறுதி செய்கிறது.
பல்வேறு வரிசைப்படுத்தல்களுக்கான கம்பியில்லா விரிவாக்கம்:இந்தக் கட்டுப்படுத்தி, 4G/5G மாட்யூல்களுக்காக ஒரு M.2 Key-B ஸ்லாட்டையும் (USB 5Gbps, 3042/3052 ஃபார்ம் ஃபேக்டர்கள், ஒரு நானோ-சிம் ஸ்லாட்டுடன்), அத்துடன் Wi-Fi/புளூடூத் மாட்யூல்களுக்காக ஒரு M.2 Key-E ஸ்லாட்டையும் (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) வழங்குகிறது. தொலைதூர துணை மின் நிலையங்களில் பயன்படுத்தப்பட்டாலும் சரி, அல்லது நகர்ப்புற தொழிற்பூங்கா ரோந்துப் பணிகளுக்காகப் பயன்படுத்தப்பட்டாலும் சரி, இது கிளவுட் தளங்கள் மற்றும் கட்டளை மையங்களுடன் நிகழ்நேர இணைப்பைச் சாத்தியமாக்குகிறது.
அதிகத் தீவிரமான இயக்கச் செயல்பாடுகளுக்கான தொழில்துறைத் தரத்திலான நம்பகத்தன்மை:TER30R-A2 ஆனது, அதிக அதிர்வு மற்றும் அதிர்ச்சி கொண்ட நகரும் ரோபோ சூழல்களுக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. அதே சமயம், இது பரந்த வெப்பநிலை செயல்பாடு, பரந்த மின்னழுத்த மின் உள்ளீடு மற்றும் வசதியான களப் பராமரிப்பு ஆகியவற்றை வழங்குகிறது. · இயக்க வெப்பநிலை: -10°C முதல் 50°C வரை; சேமிப்பு வெப்பநிலை: -40°C முதல் 80°C வரை. • ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் தடைகளைத் தாண்டுதல் ஆகிய செயல்பாடுகளின்போது நம்பகமான செயல்பாட்டிற்காக, 3G சீரற்ற அதிர்வு மற்றும் 30G அதிர்ச்சிச் சோதனைகள் மூலம் சரிபார்க்கப்பட்டது. · 12-28 VDC பரந்த-வரம்பு உள்ளீடு, வெவ்வேறு மின்னழுத்த மதிப்பீடுகளைக் கொண்ட ரோபோ பேட்டரி அமைப்புகளை ஆதரிக்கிறது. · திறமையான களச் செயல்பாட்டுக்குக் கொண்டுவருதல் மற்றும் பராமரிப்புக்காக, முன்புறப் பலகையானது ஒரு மின் சுவிட்ச், அமைப்பு மீட்புப் பொத்தான், அமைப்பு மீட்டமைப்புப் பொத்தான் மற்றும் நிலைக் குறிகாட்டிகளை ஒருங்கிணைக்கிறது.
மதிப்புமிக்க சாதனைகள்:
துல்லியமான மற்றும் மென்மையான இயக்கக் கட்டுப்பாடு:20 μs-க்கும் குறைவான சிஸ்டம் ஜிட்டருடன் கூடிய 1,000 Hz கட்டுப்பாட்டு வளையம், ஒத்திசைக்கப்பட்ட 36-அச்சு கட்டுப்பாட்டைச் சாத்தியமாக்குகிறது. இது சிக்கலான நிலப்பரப்புகளில் நிலையான தோரணையைப் பேணிக்கொண்டே, இயல்பான ஓட்டம், குதித்தல் மற்றும் திரும்புதலுக்காக மூட்டு மோட்டார்களைத் துல்லியமாக இயக்குகிறது.
அனைத்தும் ஒரே இடத்தில் பல சாதன ஒருங்கிணைப்பு:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT வசதியுள்ள ஈதர்நெட், 8 × USB மற்றும் 4 × சீரியல் போர்ட்கள் ஆகியவை, கூடுதல் விரிவாக்கத் தொகுதிகள் இன்றி மூட்டு மோட்டார்கள், LiDAR, ஆழம் கண்டறியும் கேமராக்கள், IMU-கள் மற்றும் பிற சாதனங்களை நேரடியாக ஒருங்கிணைக்க உதவுவதோடு, அமைப்பின் கட்டமைப்பையும் கணிசமாக எளிதாக்குகின்றன..
கச்சிதமான வரிசைப்படுத்தல் மதிப்புமிக்க இடத்தை விடுவிக்கிறது:118.2 மிமீ × 128.5 மிமீ × 35 மிமீ என்ற மிகவும் கச்சிதமான வடிவமைப்பு, ரோபோவின் உடற்பகுதிக்குள் எளிதாகப் பொருந்துவதால், பேட்டரிகள், சென்சார்கள் மற்றும் பிற செயல்பாட்டுக் கூறுகளுக்கு அதிக இடம் கிடைக்கிறது.
அதிக தீவிரமான இயக்கத்தின் கீழும் நிலையான மற்றும் நம்பகமானது:போர்டு அளவிலான ஒருங்கிணைந்த வடிவமைப்பு, அதிர்வு தொடர்பான இணைப்பு அபாயங்களைக் குறைக்கிறது. அதே நேரத்தில், 3G அதிர்வு மற்றும் 30G அதிர்ச்சி சரிபார்ப்பு, ஓடுதல், குதித்தல் மற்றும் தடைகளைக் கடக்கும்போது நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதி செய்கிறது.
இலகுரக எட்ஜ் ஏஐ கணினி:ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட 6 TOPS NPU ஆனது, நிலப்பரப்பை அடையாளம் காணுதல், மாறும் தன்மையுடைய தடைகளைத் தவிர்த்தல் மற்றும் அதுபோன்ற செயல்பாடுகளுக்காக, இலகுவான எட்ஜ் AI அனுமானத்தை ஆதரிக்கிறது. இது, நாற்கால் ரோபோக்கள் தன்னிச்சையான இயக்கத்திலிருந்து தன்னிச்சையான முடிவெடுக்கும் நிலைக்குப் பரிணமிப்பதற்கான கணினி அடிப்படையை வழங்குகிறது.
