Омӯзиши парвандаи татбиқ: APQ TER30R-A2 барои роботи чорпоя
Бо ҳаракати биомиметикӣ ва мутобиқшавии қавӣ ба релефи мураккаб, роботҳои чорпоя барои санҷиши барқ, патрулҳои амнияти ҷамъиятӣ, сӯхторхомӯшкунӣ ва наҷот ва назорати паркҳои саноатӣ зуд истифода мешаванд. Аммо, дар ҷойгиркунии воқеӣ, системаҳои назорати ҳаракати онҳо бо мушкилоти зиёд рӯбарӯ мешаванд. Контроллер бояд дар зери ларзиши басомади баланд ва тағйироти ногаҳонии мавқеъ устувор бошад, беш аз 12 муҳаррики муштаракро бо дақиқии баланд ҳамоҳанг созад ва ҳисоббарории баландсифатро дар ковокии хеле маҳдуди бадан ҷойгир кунад, ки дар он ҳар як миллиметри фазо муҳим аст.
Пас аз даврҳои сершумори арзёбии маҳсулот ва озмоишҳои сахти саҳроӣ, муштарӣ контроллери "мағзча"-и идоракунии ҳаракатро бо зеҳни таҷассумёфтаи APQ TER30R-A2 ҳамчун воҳиди асосии идоракунии ҳаракат барои роботи чорпояи насли ояндаи худ интихоб кард.
- Талаботҳои сахти идоракунии ҳаракат дар вақти воқеӣ:Давидан, ҷаҳидан ва гардиш талаботи қатъии даври идоракуниро талаб мекунанд. Дар басомади идоракунии 1000 Гц, ларзиши система бояд аз 20 мкс камтар бошад, то ҳамоҳангсозии дақиқ ва ҳамворро дар байни буғумҳои сершумор таъмин намояд.
- Ҳамгироии дастгоҳҳои бисёр интерфейсӣСистема бояд ҳамзамон LiDAR, камераҳои амиқи система, IMU, зиёда аз 12 муҳаррики муштарак ва сенсорҳои сершуморро пайваст кунад, ки ба контроллер бо захираҳои васеи вуруд/хуруҷи саноатӣ ниёз дорад.
- Маҳдудиятҳои фазои ултра-компакт:Фазо дар дохили танаи робот ва қисмҳои буғумӣ хеле маҳдуд аст. Контроллер бояд иҷрои заруриро дар шакли ултра тунук ва паймон таъмин кунад ва барои батареяҳо, сенсорҳо ва дигар модулҳои функсионалӣ фазои бештар боқӣ гузорад.
- Муқовимат ба ларзиши мустаҳкам ва зарба:Ҳангоми давидан, ҷаҳидан ва убур аз монеаҳо, робот пайваста ба ларзиш ва зарбаи шадид дучор мешавад. Аз ин рӯ, тарҳи ҳамгирошудаи сатҳи тахта барои пешгирӣ аз суст шудани пайвасткунакҳо дар зери ларзиш зарур аст.
- Ҳисоббарории зеҳни сунъии сабук Edge:Контроллер инчунин қобилияти баҳодиҳии зеҳни сунъиро барои иҷрои алгоритмҳои сабук барои шинохти релеф, пешгирии монеаҳои динамикӣ ва функсияҳои шабеҳи интеллектуалӣ талаб мекунад.
- Идоракунии дақиқи ҳаракат бо ҳамоҳангсозии 36-меҳварӣ:TER30R-A2 аз ҷониби протсессори ҳаштядроии 64-битии Rockchip RK3588 бо 6 TOPS NPU-и дарунсохт кор мекунад. Он идоракунии ҳамоҳангшудаи то 36 меҳварро дастгирӣ мекунад. Дар басомади идоракунии 1000 Гц, ларзиши система аз 20 мкс камтар боқӣ мемонад. Новобаста аз он ки ҳамоҳангсозии якчанд буғумҳо ҳангоми давидан, иҷрои гардишҳои зуд ё убур аз релефи мураккаб, контроллер назорати дақиқ ва ҳамвори ҳаракатро таъмин мекунад ва заминаи устувор ва боэътимодро барои амалиёти динамикии роботҳои чорпоя фароҳам меорад.
- Вуруд/Хуруҷи фаровон барои ҳамгироии бисёрдастгоҳ:TER30R-A2 дорои меъмории махсуси вуруд/хуруҷ барои системаҳои роботии чорпоя мебошад, ки дискҳои муштарак, дастгоҳҳои дарккунӣ, шабакаҳои саноатӣ ва интерфейсҳои фаъолкунандаро дар як контроллер муттаҳид мекунад.
· 4 порти CAN FD: Пайвасти мустақим ба зиёда аз 12 муҳаррики муштарак ва системаҳои гардонандаи онҳо барои идоракунии ҳамоҳангшудаи бисёрмеҳварии дақиқ.
· 3 × Портҳои Ethernet Gigabit: Дастгирии EtherCAT барои муоширати саноатии Ethernet-и детерминистӣ ва воқеӣ.
· Порти 1 × 2.5GbE + порти 1 × GbE: Порти 2.5GbE пайвасти баландсуръатро бо контроллери дарк таъмин мекунад, дар ҳоле ки порти GbE вуруди маълумоти LiDAR-ро аз нуқтаи абрӣ дастгирӣ мекунад.
· 8 × интерфейсҳои USB (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C ва 4 × сарлавҳаҳои дохилии USB 2.0): Пайвасти ҳамзамони LiDAR, камераҳои умқ, асбобҳои ба кор андохтан ва дигар дастгоҳҳои перифериро дастгирӣ мекунад.
· Портҳои силсилавии 4 × ивазшавандаи RS-232/RS-485: Пайвасти боэътимод барои IMU, сенсорҳои ултрасадо ва дигар дастгоҳҳои периферӣ.
· 8 × GPIO + 2 × каналҳои PWM: Васеъкунии чандир барои идоракунии равшанӣ, баромади сигнализатсия ва дигар интерфейсҳои фаъолкунанда.
· 1 × баромади HDMI + 1 × интерфейси аудио: Барои ба кор андохтани маҳаллӣ ва визуализатсияи вазъ қулай аст. - Тарроҳии ултра-компакт барои ҳамгироии чандир:Контроллер бо андозаи танҳо 118.2 мм × 128.5 мм × 35 мм, хеле паймон аст ва ғафсии он тақрибан ба диаметри танга баробар аст. Қуттии пурраи алюминийи он васлкунии кронштейнро дастгирӣ мекунад ва онро ба осонӣ ба танга ё қисмҳои пайвасткунандаи робот ворид кардан мумкин аст, ки фазои арзишмандро барои батареяҳо, сенсорҳо ва дигар модулҳо нигоҳ медорад. Тарҳи ҳамгирошудаи нигоҳдорӣ ва хотираи дохилӣ хатарҳои сустшавии пайвасткунакро, ки аз ларзиш ба вуҷуд меоянд, бартараф мекунад ва кори устуворро ҳангоми давидан ва миссияҳои мураккаби релеф таъмин менамояд.
- Густариши бесим барои ҷойгиркунии гуногун:Контроллер барои модулҳои 4G/5G слот M.2 Key-B (USB 5Gbps, форм-факторҳои 3042/3052, бо слот Nano-SIM), инчунин слот M.2 Key-E (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0)-ро барои модулҳои Wi-Fi/Bluetooth таъмин мекунад. Новобаста аз он ки дар зеристгоҳҳои дурдаст ё барои патрулҳои паркҳои саноатии шаҳрӣ ҷойгир карда шудааст, он имкон медиҳад, ки ба платформаҳои абрӣ ва марказҳои фармондеҳӣ дар вақти воқеӣ пайваст шавед.
- Эътимоднокии саноатӣ барои амалиётҳои динамикии баландшиддат:TER30R-A2 барои муҳитҳои сайёри роботҳо бо ларзиш ва зарбаи баланд тарҳрезӣ шудааст ва дар айни замон кори ҳарорати васеъ, вуруди қувваи барқ бо шиддати васеъ ва нигоҳдории қулайро дар макон таъмин мекунад.
· Ҳарорати корӣ: -10°C то 50°C; ҳарорати нигоҳдорӣ: -40°C то 80°C.
· Барои кори боэътимод ҳангоми давидан, ҷаҳидан ва убур аз монеаҳо тавассути ларзиши тасодуфии 3G ва санҷиши зарбаи 30G тасдиқ карда шудааст.
· Вуруди диапазони васеъи 12-28 VDC системаҳои батареяи роботро бо рейтингҳои гуногуни шиддат дастгирӣ мекунад.
· Панели пешӣ тугмаи барқ, тугмаи барқарорсозии система, тугмаи аз нав танзимкунии система ва нишондиҳандаҳои ҳолатро барои ба кор андохтан ва нигоҳдории самаранок дар ҷои кор муттаҳид мекунад.
- Идоракунии дақиқи ҳаракат ва ҳамвор:Ҳалқаи идоракунии 1000 Гц бо ларзиши системавӣ камтар аз 20 мкс имкон медиҳад, ки идоракунии 36-меҳвари ҳамоҳангшуда анҷом дода шавад, ки муҳаррикҳои муштаракро барои давидан, ҷаҳидан ва гардиш ба таври табиӣ дақиқ идора мекунад ва ҳамзамон дар релефи мураккаб ҳолати устуворро нигоҳ медорад.
- Ҳамгироии бисёрдастгоҳӣ дар як:4 × CAN FD, 3 × Ethernet-и қобили EtherCAT, 8 × USB ва 4 × портҳои силсилавӣ имкон медиҳанд, ки муҳаррикҳои муштарак, LiDAR, камераҳои амиқи система, IMU ва дигар дастгоҳҳо бидуни модулҳои иловагии васеъкунӣ мустақиман муттаҳид карда шаванд ва меъмории системаро ба таври назаррас содда мекунанд..
- Ҷойгиркунии паймон фазои арзишмандро озод мекунад:Андозаи ултра-паймон 118.2 мм × 128.5 мм × 35 мм ба осонӣ дар дохили танаи робот ҷойгир мешавад ва барои батареяҳо, сенсорҳо ва дигар модулҳои функсионалӣ фазои бештар мегузорад.
- Устувор ва боэътимод дар ҳаракати баландшиддат:Тарҳи ҳамгирошудаи сатҳи тахта хатарҳои пайвастшавии марбут ба ларзишро ба ҳадди ақалл мерасонад, дар ҳоле ки ларзиши 3G ва санҷиши зарбаи 30G кори боэътимодро ҳангоми давидан, ҷаҳидан ва убур аз монеаҳо таъмин мекунад.
- Ҳисоббарории сабуки AI:Модели ҳамгирошудаи 6 TOPS NPU аз муайянкунии сабуки зеҳни сунъӣ барои шинохти маҳал, пешгирии монеаҳои динамикӣ ва функсияҳои шабеҳ пуштибонӣ мекунад ва заминаи ҳисоббарориро барои роботҳои чорпоя барои таҳаввул аз ҳаракати мустақил ба қабули қарорҳои мустақил фароҳам меорад.
