English

Шешім

Қолдану бойынша мысал: Төрт аяқты роботқа арналған APQ TER30R-A2

Қолдану бойынша мысал: Төрт аяқты роботқа арналған APQ TER30R-A2

Қолдану бойынша мысал: Төрт аяқты роботқа арналған APQ TER30R-A2

Биомиметикалық қозғалыс және күрделі жер бедеріне бейімделу қабілетінің арқасында төрт аяқты роботтар электр қуатын тексеру, қоғамдық қауіпсіздік патрульдері, өрт сөндіру және құтқару, сондай-ақ индустриалды парктерді бақылау үшін тез арада қолданыла бастады. Дегенмен, нақты әлемдегі орналастыруларда олардың қозғалысты басқару жүйелері көптеген қиындықтарға тап болады. Басқарушы жоғары жиілікті діріл мен дене қалпының кенеттен өзгеруі кезінде тұрақты болып қалуы, 12-ден астам буын қозғалтқыштарын жоғары дәлдікпен синхрондауы және кеңістіктің әрбір миллиметрі маңызды болатын өте шектеулі дене қуысына жоғары өнімді есептеулерді орналастыруы керек.

Өнімді бірнеше рет бағалаудан және мұқият далалық сынақтан өткізгеннен кейін, тапсырыс беруші келесі буын төрт аяқты роботының негізгі қозғалысты басқару блогы ретінде APQ TER30R-A2 интеллектімен жабдықталған қозғалысты басқаратын «мишық» контроллерін таңдады.

Тұтынушыға қойылатын талаптар

  • Нақты уақыттағы қозғалысты басқарудың қатаң талаптары:Жүгіру, секіру және бұрылу қатаң басқару циклі талаптарын қояды. 1000 Гц басқару жиілігінде бірнеше буындар арасында дәл және бірқалыпты синхрондауды қамтамасыз ету үшін жүйелік діріл 20 мкс-тен төмен болуы керек.
  • Көп интерфейсті құрылғы интеграциясыЖүйе бір уақытта LiDAR, тереңдік камералары, IMU, 12-ден астам қосылыс қозғалтқыштары және бірнеше сенсорларды қосуы керек, бұл кең өнеркәсіптік енгізу/шығару ресурстары бар контроллерді қажет етеді.
  • Ультра-ықшам кеңістік шектеулері:Роботтың торсы мен буын бөлімдерінің ішіндегі кеңістік өте шектеулі. Контроллер қажетті өнімділікті өте жұқа, ықшам формада қамтамасыз етуі керек, бұл батареяларға, сенсорларға және басқа да функционалды модульдерге көбірек орын қалдыруы керек.
  • Берік діріл және соққыға төзімділік:Жүгіру, секіру және кедергілерден өту кезінде робот үздіксіз қатты діріл мен соққыға ұшырайды. Сондықтан қосқыштардың діріл кезінде босап қалуын болдырмау үшін тақта деңгейіндегі интеграцияланған дизайн қажет.
  • Жеңілдетілген Edge жасанды интеллект есептеу:Сондай-ақ, контроллер жер бедерін тану, динамикалық кедергілерді айналып өту және осыған ұқсас интеллектуалды функциялар үшін жеңіл алгоритмдерді іске қосу үшін шеткі жасанды интеллект арқылы есептеу мүмкіндігін қажет етеді.
四足机器狗

APQ шешімі

机器狗TER30R-A2智慧核心英文
  • 36 осьті синхрондау арқылы дәл қозғалысты басқару:TER30R-A2 құрылғысы интеграцияланған 6 TOPS NPU бар Rockchip RK3588 сегіз ядролы 64-биттік процессорымен жұмыс істейді. Ол 36 оське дейін синхрондалған басқаруды қолдайды. 1000 Гц басқару жиілігінде жүйелік діріл 20 мкс-тен төмен болып қалады. Жүгіру кезінде бірнеше буындарды үйлестіру, жылдам бұрылыстарды орындау немесе күрделі жер бедерінен өту кезінде контроллер қозғалысты дәл және тегіс басқаруды қамтамасыз етеді, динамикалық төрт аяқты робот операциялары үшін тұрақты және сенімді негізді қамтамасыз етеді.
  • Көп құрылғылы интеграцияға арналған кеңейтілген енгізу/шығару:TER30R-A2 төрт жақты робот жүйелеріне арналған арнайы жасалған енгізу/шығару архитектурасымен ерекшеленеді, ол бір контроллерде бірлескен жетектерді, қабылдау құрылғыларын, өнеркәсіптік желілерді және жетек интерфейстерін біріктіреді.
    · 4 × CAN FD порттары: жоғары дәлдіктегі көп осьті синхрондалған басқару үшін 12-ден астам бірлескен қозғалтқыштарға және олардың жетек жүйелеріне тікелей қосылу.
    · 3 × Гигабиттік Ethernet порттары: детерминирленген, нақты уақыт режиміндегі өнеркәсіптік Ethernet байланысы үшін EtherCAT қолдауы.
    · 1 × 2,5 Гбит/с порты + 1 × GbE порты: 2,5 Гбит/с порты қабылдау контроллерімен жоғары жылдамдықты өзара байланысты қамтамасыз етеді, ал GbE порты LiDAR нүктелік бұлттық деректерді енгізуді қолдайды.
    · 8 × USB интерфейстері (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C және 4 × ішкі USB 2.0 тақырыпшалары): LiDAR, тереңдік камералары, іске қосу құралдары және басқа да перифериялық құрылғыларды бір уақытта қосуды қолдайды.
    · 4 × ауыстырылатын RS-232/RS-485 сериялық порттары: IMU, ультрадыбыстық сенсорлар және басқа да перифериялық құрылғылар үшін сенімді қосылым.
    · 8 × GPIO + 2 × PWM арналары: жарықтандыруды басқару, дабыл шығыстары және басқа да жетек интерфейстері үшін икемді кеңейту.
    · 1 × HDMI шығысы + 1 × аудио интерфейсі: Жергілікті іске қосу және күйді визуализациялау үшін ыңғайлы.
  • Икемді интеграцияға арналған ультра ықшам дизайн:Өлшемдері небәрі 118,2 мм × 128,5 мм × 35 мм болатын контроллер ерекше ықшам, қалыңдығы шамамен тиынның диаметріне тең. Оның толық алюминий корпусы кронштейнді орнатуды қолдайды және роботтың торсосына немесе қосылыс бөліктеріне оңай біріктірілуі мүмкін, бұл батареялар, сенсорлар және басқа модульдер үшін құнды орынды сақтайды. Бортқа біріктірілген сақтау және жад дизайны дірілден туындаған қосқыштың босаңсу қаупін жояды, динамикалық жүгіру және күрделі жер бедеріндегі миссиялар кезінде тұрақты жұмысты қамтамасыз етеді.
  • Әртүрлі орналастыруларға арналған сымсыз кеңейту:Контроллер 4G/5G модульдері үшін M.2 Key-B ұяшығын (USB 5Gbps, 3042/3052 форм-факторлары, Nano-SIM ұяшығымен), сондай-ақ Wi-Fi/Bluetooth модульдері үшін M.2 Key-E ұяшығын (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) қамтамасыз етеді. Қашықтағы қосалқы станцияларда немесе қалалық индустриалды парк патрульдерінде орналастырылса да, бұлтты платформалар мен басқару орталықтарына нақты уақыт режимінде қосылуға мүмкіндік береді.
  • Жоғары қарқынды динамикалық операциялар үшін өнеркәсіптік деңгейдегі сенімділік:TER30R-A2 жоғары діріл мен соққыға ұшырайтын мобильді робот орталарына арналған, сонымен қатар кең температуралық жұмысты, кең кернеулі қуат кірісін және ыңғайлы жерде техникалық қызмет көрсетуді қамтамасыз етеді.
    · Жұмыс температурасы: -10°C-тан 50°C-қа дейін; сақтау температурасы: -40°C-тан 80°C-қа дейін.
    · Жүгіру, секіру және кедергілерден өту кезінде сенімді жұмыс істеу үшін 3G кездейсоқ діріл және 30G соққы сынағы арқылы тексерілген.
    · 12-28 В тұрақты токтың кең диапазонды кірісі әртүрлі кернеу рейтингі бар робот батарея жүйелерін қолдайды.
    · Алдыңғы панельде қуат қосқышы, жүйені қалпына келтіру түймесі, жүйені қалпына келтіру түймесі және жұмыс орнында тиімді іске қосу және техникалық қызмет көрсету үшін күй индикаторлары бар.

Құндылық жетістіктері:

  • Дәл және тегіс қозғалысты басқару:20 мкс-тен төмен жүйелік дірілдеу мүмкіндігі бар 1000 Гц басқару тізбегі 36 осьті синхрондалған басқаруды қамтамасыз етеді, күрделі жерде тұрақты қалып сақтай отырып, табиғи жүгіру, секіру және бұрылу үшін бірлескен қозғалтқыштарды дәл басқарады.
  • Барлығы бір жерде көп құрылғылы интеграция:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT қолдайтын Ethernet, 8 × USB және 4 × сериялық порттар қосымша кеңейту модульдерінсіз бірлескен қозғалтқыштарды, LiDAR, тереңдік камераларын, IMU және басқа құрылғыларды тікелей интеграциялауға мүмкіндік береді, бұл жүйе архитектурасын айтарлықтай жеңілдетеді..
  • Ықшам орналастыру құнды кеңістікті босатады:118,2 мм × 128,5 мм × 35 мм өлшемді ультра-ықшам құрылғы роботтың корпусына оңай сыяды, бұл батареяларға, сенсорларға және басқа да функционалды модульдерге көбірек орын қалдырады.
  • Жоғары қарқынды қозғалыс кезінде тұрақты және сенімді:Тақта деңгейіндегі интеграцияланған дизайн дірілге байланысты қосылу қаупін азайтады, ал 3G діріл және 30G соққысын тексеру жүгіру, секіру және кедергілерден өту кезінде сенімді жұмысты қамтамасыз етеді.
  • Жеңіл шеткі жасанды интеллект есептеулері:Кіріктірілген 6 TOPS NPU жер бедерін тану, динамикалық кедергілерді болдырмау және осыған ұқсас функциялар үшін жеңіл шеткі жасанды интеллект туралы қорытындыны қолдайды, бұл төрт аяқты роботтардың автономды қозғалыстан автономды шешім қабылдауға дейін дамуының есептеу негізін қамтамасыз етеді.
机器狗TER30R-A2结构图英文
Іздеу үшін Enter пернесін немесе жабу үшін ESC пернесін басыңыз