යෙදුම් අධ්යයනය: චතුර්පාද රොබෝවක් සඳහා APQ TER30R-A2
ජෛව අනුකරණ චලනය සහ සංකීර්ණ භූමි ප්රදේශවලට ශක්තිමත් අනුවර්තනයක් සහිතව, බල පරීක්ෂාව, මහජන ආරක්ෂක මුර සංචාර, ගිනි නිවීම සහ ගලවා ගැනීම සහ කාර්මික උද්යාන නිරීක්ෂණ සඳහා හතරැස් රොබෝවරු වේගයෙන් යොදා ගැනේ. කෙසේ වෙතත්, සැබෑ ලෝකයේ යෙදවීම් වලදී, ඔවුන්ගේ චලන පාලන පද්ධති බහුවිධ අභියෝගවලට මුහුණ දෙයි. පාලකය අධි-සංඛ්යාත කම්පනය සහ හදිසි ඉරියව් වෙනස්වීම් යටතේ ස්ථාවරව පැවතිය යුතුය, ඉහළ නිරවද්යතාවයකින් සන්ධි මෝටර 12 කට වඩා සමමුහුර්ත කළ යුතුය, සහ සෑම මිලිමීටරයකම අවකාශය වැදගත් වන ඉතා සීමිත ශරීර කුහරයකට ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත පරිගණකකරණය සවි කළ යුතුය.
නිෂ්පාදන ඇගයීම් වට කිහිපයකින් සහ දැඩි ක්ෂේත්ර පරීක්ෂණවලින් පසුව, පාරිභෝගිකයා එහි ඊළඟ පරම්පරාවේ චතුරස්ර රොබෝවරයා සඳහා මූලික චලන පාලන ඒකකය ලෙස APQ TER30R-A2 මූර්තිමත්-බුද්ධි චලන-පාලන "මස්තිෂ්ක" පාලකය තෝරා ගත්තේය.
- දැඩි තත්ය කාලීන චලන පාලන අවශ්යතා:ධාවනය, පැනීම සහ හැරීම දැඩි පාලන චක්ර අවශ්යතා පනවයි. 1,000 Hz පාලන සංඛ්යාතයකදී, බහු සන්ධි හරහා නිරවද්ය සහ සුමට සමමුහුර්තකරණය සහතික කිරීම සඳහා පද්ධති කම්පනය 20 μs ට අඩුවෙන් පැවතිය යුතුය.
- බහු-අතුරුමුහුණත් උපාංග ඒකාබද්ධ කිරීම: පද්ධතිය එකවර LiDAR, ගැඹුර කැමරා, IMU, සන්ධි මෝටර 12කට වැඩි ප්රමාණයක් සහ බහු සංවේදක සම්බන්ධ කළ යුතු අතර, ඒ සඳහා පුළුල් කාර්මික I/O සම්පත් සහිත පාලකයක් අවශ්ය වේ.
- අතිශය සංයුක්ත අවකාශ සීමාවන්:රොබෝ කඳ සහ සන්ධි මැදිරි තුළ ඇති ඉඩ ප්රමාණය අතිශයින් සීමිතය. පාලකය අවශ්ය කාර්ය සාධනය අතිශය තුනී, සංයුක්ත ආකෘති සාධකයකින් ලබා දිය යුතු අතර, බැටරි, සංවේදක සහ අනෙකුත් ක්රියාකාරී මොඩියුල සඳහා වැඩි ඉඩක් ඉතිරි කරයි.
- රළු කම්පන සහ කම්පන ප්රතිරෝධය:ධාවනය, පැනීම සහ බාධක තරණය අතරතුර, රොබෝවරයා දැඩි කම්පනයට සහ කම්පනයට අඛණ්ඩව නිරාවරණය වේ. එබැවින් කම්පනය යටතේ සම්බන්ධක ලිහිල් වීම වැළැක්වීම සඳහා පුවරු මට්ටමේ ඒකාබද්ධ සැලසුමක් අවශ්ය වේ.
- සැහැල්ලු එජ් AI පරිගණකකරණය:භූමි හඳුනාගැනීම, ගතික බාධක වළක්වා ගැනීම සහ ඒ හා සමාන බුද්ධිමත් කාර්යයන් සඳහා සැහැල්ලු ඇල්ගොරිතම ක්රියාත්මක කිරීමට පාලකයට දාර AI අනුමාන හැකියාව ද අවශ්ය වේ.
- 36-අක්ෂ සමමුහුර්තකරණය සමඟ නිරවද්ය චලන පාලනය:TER30R-A2, ඒකාබද්ධ 6 TOPS NPU එකක් සහිත Rockchip RK3588 octa-core 64-bit ප්රොසෙසරයකින් බලගන්වයි. එය අක්ෂ 36ක් දක්වා සමමුහුර්ත පාලනයට සහය දක්වයි. 1,000 Hz පාලන සංඛ්යාතයකදී, පද්ධති කම්පනය 20 μs ට වඩා අඩුවෙන් පවතී. ධාවනය අතරතුර බහු සන්ධි සම්බන්ධීකරණය කිරීම, වේගවත් හැරීම් ක්රියාත්මක කිරීම හෝ සංකීර්ණ භූමි ප්රදේශයක් හරහා ගමන් කිරීම, පාලකය නිරවද්ය සහ සුමට චලන පාලනයක් ලබා දෙන අතර, ගතික හතරැස් රොබෝ මෙහෙයුම් සඳහා ස්ථාවර සහ විශ්වාසදායක පදනමක් සපයයි.
- බහු-උපාංග ඒකාබද්ධ කිරීම සඳහා Rich I/O:TER30R-A2 හි චතුරස්ර රොබෝ පද්ධති, ඒකාබද්ධ සන්ධි ධාවක, සංජානන උපාංග, කාර්මික ජාල සහ තනි පාලකයක ක්රියාකාරක අතුරුමුහුණත් සඳහා අරමුණින් සාදන ලද I/O ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයක් ඇත.
· 4 × CAN FD ports: ඉහළ නිරවද්යතාවයකින් යුත් බහු-අක්ෂ සමමුහුර්ත පාලනය සඳහා සන්ධි මෝටර 12 කට වැඩි ගණනකට සහ ඒවායේ ධාවක පද්ධතිවලට සෘජු සම්බන්ධතාවය.
· 3 × ගිගාබිට් ඊතර්නෙට් වරායන්: නිර්ණයාත්මක, තත්ය කාලීන කාර්මික ඊතර්නෙට් සන්නිවේදනය සඳහා ඊතර්කැට් සහාය.
· 1 × 2.5GbE port + 1 × GbE port: 2.5GbE port එක සංජානන පාලකය සමඟ අධිවේගී අන්තර් සම්බන්ධතාවයක් සපයන අතර, GbE port එක LiDAR ලක්ෂ්ය-වලාකුළු දත්ත ආදානය සඳහා සහය දක්වයි.
· 8 × USB අතුරුමුහුණත් (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C, සහ 4 × අභ්යන්තර USB 2.0 ශීර්ෂ): LiDAR, ගැඹුර කැමරා, කොමිස් කිරීමේ මෙවලම් සහ අනෙකුත් පර්යන්ත එකවර සම්බන්ධ කිරීමට සහාය වේ.
· 4 × මාරු කළ හැකි RS-232/RS-485 අනුක්රමික ports: IMU, අතිධ්වනික සංවේදක සහ අනෙකුත් පර්යන්ත සඳහා විශ්වාසදායක සම්බන්ධතාවය.
· 8 × GPIO + 2 × PWM නාලිකා: ආලෝකකරණ පාලනය, අනතුරු ඇඟවීමේ ප්රතිදාන සහ අනෙකුත් ක්රියාකාරක අතුරුමුහුණත් සඳහා නම්යශීලී ප්රසාරණය.
· 1 × HDMI ප්රතිදානය + 1 × ශ්රව්ය අතුරුමුහුණත: දේශීය කොමිස් කිරීම සහ තත්ව දෘශ්යකරණය සඳහා පහසුයි. - නම්යශීලී ඒකාබද්ධ කිරීම සඳහා අතිශය සංයුක්ත නිර්මාණය:118.2 mm × 128.5 mm × 35 mm පමණක් මනින මෙම පාලකය සුවිශේෂී ලෙස සංයුක්ත වන අතර එහි ඝණකම දළ වශයෙන් කාසියක විෂ්කම්භයට සමාන වේ. එහි සම්පූර්ණ ඇලුමිනියම් ආවරණය වරහන් සවි කිරීමට සහාය වන අතර රොබෝ කඳට හෝ සන්ධි මැදිරිවලට පහසුවෙන් ඒකාබද්ධ කළ හැකි අතර බැටරි, සංවේදක සහ අනෙකුත් මොඩියුල සඳහා වටිනා ඉඩක් ආරක්ෂා කරයි. අභ්යන්තර ඒකාබද්ධ ගබඩා සහ මතක සැලසුම කම්පනය නිසා ඇතිවන සම්බන්ධක-ලිහිල් කිරීමේ අවදානම් ඉවත් කරයි, ගතික ධාවනය සහ සංකීර්ණ-භූමි මෙහෙයුම් වලදී ස්ථාවර ක්රියාකාරිත්වය සහතික කරයි.
- විවිධ යෙදවුම් සඳහා රැහැන් රහිත ව්යාප්තිය:පාලකය 4G/5G මොඩියුල සඳහා M.2 Key-B slot එකක් (USB 5Gbps, 3042/3052 ආකෘති සාධක, නැනෝ-SIM slot එකක් සමඟ) මෙන්ම Wi-Fi/Bluetooth මොඩියුල සඳහා M.2 Key-E slot එකක් (PCIe 2.0 × 1 + USB 2.0) සපයයි. දුරස්ථ උපපොළවල්වල හෝ නාගරික කාර්මික උද්යාන මුර සංචාර සඳහා යොදවා තිබුණත්, එය වලාකුළු වේදිකා සහ විධාන මධ්යස්ථාන වෙත තත්ය කාලීන සම්බන්ධතාවය සක්රීය කරයි.
- අධි-තීව්රතා ගතික මෙහෙයුම් සඳහා කාර්මික ශ්රේණියේ විශ්වසනීයත්වය:TER30R-A2 ඉහළ කම්පනයක් සහ කම්පනයක් සහිත ජංගම රොබෝ පරිසරයන් සඳහා නිර්මාණය කර ඇති අතර, පුළුල් උෂ්ණත්ව ක්රියාකාරිත්වය, පුළුල් වෝල්ටීයතා බල ආදානය සහ පහසු ස්ථානීය නඩත්තුව සපයයි.
· මෙහෙයුම් උෂ්ණත්වය: -10°C සිට 50°C දක්වා; ගබඩා උෂ්ණත්වය: -40°C සිට 80°C දක්වා.
· ධාවනය, පැනීම සහ බාධක තරණය කිරීමේදී විශ්වාසදායක ක්රියාකාරිත්වය සඳහා 3G අහඹු කම්පනය සහ 30G කම්පන පරීක්ෂණ හරහා වලංගු කර ඇත.
· 12-28 VDC පුළුල් පරාස ආදානය විවිධ වෝල්ටීයතා ශ්රේණිගත කිරීම් සහිත රොබෝ බැටරි පද්ධති සඳහා සහය දක්වයි.
· ඉදිරිපස පුවරුව කාර්යක්ෂමව ස්ථානීය කොමිස් කිරීම සහ නඩත්තු කිරීම සඳහා බල ස්විචයක්, පද්ධති-ප්රතිසාධන බොත්තම, පද්ධති-යළි පිහිටුවීමේ බොත්තම සහ තත්ව දර්ශක ඒකාබද්ධ කරයි.
- නිරවද්ය සහ සුමට චලන පාලනය:20 μs ට අඩු පද්ධති කම්පනයක් සහිත 1,000 Hz පාලන ලූපයක් මඟින් සමමුහුර්ත 36-අක්ෂ පාලනය සක්රීය කරයි, සංකීර්ණ භූමි ප්රදේශයක ස්ථාවර ඉරියව්වක් පවත්වා ගනිමින් ස්වාභාවික ධාවනය, පැනීම සහ හැරීම සඳහා සන්ධි මෝටර නිවැරදිව ධාවනය කරයි.
- සර්ව සම්පූර්ණ බහු උපාංග ඒකාබද්ධ කිරීම:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT-හැකියාව ඇති ඊතර්නෙට්, 8 × USB, සහ 4 × අනුක්රමික වරායන් මඟින් අතිරේක ප්රසාරණ මොඩියුල නොමැතිව සන්ධි මෝටර, LiDAR, ගැඹුර කැමරා, IMU සහ අනෙකුත් උපාංග සෘජුවම ඒකාබද්ධ කිරීමට හැකියාව ලැබෙන අතර එමඟින් පද්ධති ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය සැලකිය යුතු ලෙස සරල කරයි..
- සංයුක්ත යෙදවීම වටිනා ඉඩ නිදහස් කරයි:අතිශය සංයුක්ත 118.2 mm × 128.5 mm × 35 mm ආකෘති සාධකය රොබෝ බඳ කොටස තුළට පහසුවෙන් ගැළපෙන අතර, බැටරි, සංවේදක සහ අනෙකුත් ක්රියාකාරී මොඩියුල සඳහා වැඩි ඉඩක් ඉතිරි කරයි.
- ඉහළ තීව්රතා චලිතය යටතේ ස්ථාවර සහ විශ්වාසදායක:පුවරු මට්ටමේ ඒකාබද්ධ සැලසුම කම්පනය ආශ්රිත සම්බන්ධතා අවදානම් අවම කරන අතර, 3G කම්පනය සහ 30G කම්පන වලංගුකරණය ධාවනය, පැනීම සහ බාධක තරණය කිරීමේදී විශ්වාසදායක ක්රියාකාරිත්වය සහතික කරයි.
- සැහැල්ලු දාර AI පරිගණකකරණය:ඒකාබද්ධ 6 TOPS NPU, භූමි හඳුනාගැනීම, ගතික බාධක වළක්වා ගැනීම සහ ඒ හා සමාන කාර්යයන් සඳහා සැහැල්ලු දාර AI අනුමානයට සහය දක්වයි, ස්වයංක්රීය චලනයේ සිට ස්වයංක්රීය තීරණ ගැනීම දක්වා පරිණාමය වීමට හතරැස් රොබෝවරුන්ට පරිගණක පදනම සපයයි.
