ការសិក្សាករណីអនុវត្ត៖ APQ TER30R-A2 សម្រាប់មនុស្សយន្តបួនជើង ជាមួយនឹងចលនាជីវមាត្រ និងការសម្របខ្លួនយ៉ាងខ្លាំងទៅនឹងដីស្មុគស្មាញ មនុស្សយន្តបួនជើងកំពុងត្រូវបានអនុម័តយ៉ាងឆាប់រហ័សសម្រាប់ការត្រួតពិនិត្យថាមពល ការល្បាតសន្តិសុខសាធារណៈ ការពន្លត់អគ្គីភ័យ និងជួយសង្គ្រោះ និងការឃ្លាំមើលឧទ្យានឧស្សាហកម្ម។ ទោះជាយ៉ាងណាក៏ដោយ នៅក្នុងការដាក់ពង្រាយក្នុងពិភពពិត ប្រព័ន្ធគ្រប់គ្រងចលនារបស់ពួកគេប្រឈមមុខនឹងបញ្ហាប្រឈមជាច្រើន។ ឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវតែរក្សាស្ថេរភាពក្រោមរំញ័រប្រេកង់ខ្ពស់ និងការផ្លាស់ប្តូរឥរិយាបថភ្លាមៗ ធ្វើសមកាលកម្មម៉ូទ័រសន្លាក់ជាង 12 ជាមួយនឹងភាពជាក់លាក់ខ្ពស់ និងដាក់បញ្ចូលកុំព្យូទ័រដំណើរការខ្ពស់ទៅក្នុងប្រហោងរាងកាយដែលមានការរឹតត្បិតខ្ពស់ ដែលរាល់មីលីម៉ែត្រនៃលំហមានសារៈសំខាន់។
បន្ទាប់ពីការវាយតម្លៃផលិតផលច្រើនជុំ និងការធ្វើតេស្តនៅនឹងកន្លែងយ៉ាងម៉ត់ចត់ អតិថិជនបានជ្រើសរើសឧបករណ៍បញ្ជា "ខួរក្បាលតូច" គ្រប់គ្រងចលនា និងខួរក្បាលសិប្បនិម្មិត APQ TER30R-A2 ជាអង្គភាពគ្រប់គ្រងចលនាស្នូលសម្រាប់មនុស្សយន្តបួនក្បាលជំនាន់ក្រោយរបស់ខ្លួន។
តម្រូវការគ្រប់គ្រងចលនាជាក់ស្តែងដ៏លំបាក៖ ការរត់ ការលោត និងការងាកតម្រូវឱ្យមានតម្រូវការវដ្តត្រួតពិនិត្យយ៉ាងតឹងរ៉ឹង។ នៅប្រេកង់ត្រួតពិនិត្យ 1,000 Hz ភាពញ័ររបស់ប្រព័ន្ធត្រូវតែនៅទាបជាង 20 μs ដើម្បីធានាបាននូវការធ្វើសមកាលកម្មដ៏ច្បាស់លាស់ និងរលូនឆ្លងកាត់សន្លាក់ច្រើន។ការរួមបញ្ចូលឧបករណ៍ពហុចំណុចប្រទាក់ ប្រព័ន្ធនេះត្រូវតែភ្ជាប់ LiDAR កាមេរ៉ាជម្រៅ IMU ម៉ូទ័រភ្ជាប់ច្រើនជាង 12 និងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាច្រើនក្នុងពេលដំណាលគ្នា ដោយតម្រូវឱ្យមានឧបករណ៍បញ្ជាដែលមានធនធាន I/O ឧស្សាហកម្មយ៉ាងទូលំទូលាយ។ការរឹតបន្តឹងទំហំតូចបំផុត៖ ចន្លោះនៅខាងក្នុងដងខ្លួនមនុស្សយន្ត និងបន្ទប់រួមគ្នាមានកំណត់ខ្លាំងណាស់។ ឧបករណ៍បញ្ជាត្រូវតែផ្តល់នូវដំណើរការដែលត្រូវការក្នុងទម្រង់តូច និងស្តើងបំផុត ដែលទុកកន្លែងទំនេរបន្ថែមទៀតសម្រាប់ថ្ម ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងម៉ូឌុលមុខងារផ្សេងទៀត។ធន់នឹងរំញ័រ និងឆក់ខ្លាំង៖ អំឡុងពេលរត់ លោត និងឆ្លងកាត់ឧបសគ្គ មនុស្សយន្តត្រូវបានប៉ះពាល់ជាបន្តបន្ទាប់ទៅនឹងរំញ័រ និងការប៉ះទង្គិចធ្ងន់ធ្ងរ។ ដូច្នេះ ការរចនារួមបញ្ចូលគ្នាកម្រិតក្តារត្រូវបានទាមទារ ដើម្បីការពារឧបករណ៍ភ្ជាប់ពីការរលុងក្រោមរំញ័រ។ការគណនា Edge AI ទម្ងន់ស្រាល៖ ឧបករណ៍បញ្ជានេះក៏តម្រូវឱ្យមានសមត្ថភាពសន្និដ្ឋាន AI គែម ដើម្បីដំណើរការក្បួនដោះស្រាយទម្ងន់ស្រាលសម្រាប់ការសម្គាល់ដី ការជៀសវាងឧបសគ្គថាមវន្ត និងមុខងារឆ្លាតវៃស្រដៀងគ្នា។ ការគ្រប់គ្រងចលនាដ៏ជាក់លាក់ជាមួយនឹងការធ្វើសមកាលកម្ម 36 អ័ក្ស៖ TER30R-A2 ត្រូវបានបំពាក់ដោយប្រព័ន្ធដំណើរការ Rockchip RK3588 octa-core 64-bit ជាមួយនឹង NPU 6 TOPS រួមបញ្ចូលគ្នា។ វាគាំទ្រការគ្រប់គ្រងសមកាលកម្មរហូតដល់ 36 អ័ក្ស។ នៅប្រេកង់ត្រួតពិនិត្យ 1,000 Hz ភាពញ័ររបស់ប្រព័ន្ធនៅតែទាបជាង 20 μs។ មិនថាសម្របសម្រួលសន្លាក់ច្រើនក្នុងអំឡុងពេលរត់ ប្រតិបត្តិវេនលឿន ឬឆ្លងកាត់ដីស្មុគស្មាញទេ ឧបករណ៍បញ្ជាផ្តល់នូវការគ្រប់គ្រងចលនាដ៏ច្បាស់លាស់ និងរលូន ដែលផ្តល់នូវមូលដ្ឋានគ្រឹះដែលមានស្ថេរភាព និងអាចទុកចិត្តបានសម្រាប់ប្រតិបត្តិការរ៉ូបូតបួនកង់ថាមវន្ត។ ច្រកចូល/ចេញដ៏សម្បូរបែបសម្រាប់ការរួមបញ្ចូលឧបករណ៍ច្រើន៖ TER30R-A2 មានលក្ខណៈពិសេសនៃស្ថាបត្យកម្ម I/O ដែលបង្កើតឡើងសម្រាប់ប្រព័ន្ធមនុស្សយន្តបួនជាន់ ដែលរួមបញ្ចូលដ្រាយរួមគ្នា ឧបករណ៍យល់ឃើញ បណ្តាញឧស្សាហកម្ម និងចំណុចប្រទាក់ឧបករណ៍បញ្ជានៅក្នុងឧបករណ៍បញ្ជាតែមួយ។· រន្ធ CAN FD ចំនួន 4 ×៖ ការតភ្ជាប់ដោយផ្ទាល់ទៅកាន់ម៉ូទ័ររួមគ្នាជាង 12 និងប្រព័ន្ធបើកបររបស់វាសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងសមកាលកម្មពហុអ័ក្សដែលមានភាពជាក់លាក់ខ្ពស់។ · រន្ធ 3 × Gigabit Ethernet៖ ការគាំទ្រ EtherCAT សម្រាប់ការទំនាក់ទំនង Ethernet ឧស្សាហកម្មដែលមានការកំណត់ និងពេលវេលាជាក់ស្តែង។ · រន្ធ 1 × 2.5GbE + រន្ធ 1 × GbE៖ រន្ធ 2.5GbE ផ្តល់នូវការតភ្ជាប់ល្បឿនលឿនជាមួយឧបករណ៍បញ្ជាការយល់ឃើញ ខណៈពេលដែលរន្ធ GbE គាំទ្រការបញ្ចូលទិន្នន័យចំណុច LiDAR-cloud។ · ចំណុចប្រទាក់ USB ចំនួន 8 (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C និង 4 × ក្បាល USB 2.0 ខាងក្នុង): គាំទ្រការតភ្ជាប់ LiDAR កាមេរ៉ាជម្រៅ ឧបករណ៍បញ្ជា និងគ្រឿងបន្ថែមផ្សេងទៀតក្នុងពេលដំណាលគ្នា។ · រន្ធសៀរៀល RS-232/RS-485 ដែលអាចប្តូរបានចំនួន 4 ×៖ ការតភ្ជាប់ដែលអាចទុកចិត្តបានសម្រាប់ IMU ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញាអ៊ុលត្រាសោន និងគ្រឿងកុំព្យូទ័រផ្សេងទៀត។ · 8 × GPIO + 2 × PWM channels៖ ការពង្រីកដែលអាចបត់បែនបានសម្រាប់ការគ្រប់គ្រងភ្លើងបំភ្លឺ លទ្ធផលសំឡេងរោទិ៍ និងចំណុចប្រទាក់ឧបករណ៍បញ្ជាផ្សេងទៀត។ · 1 × ទិន្នផល HDMI + 1 × ចំណុចប្រទាក់អូឌីយ៉ូ៖ ងាយស្រួលសម្រាប់ការដាក់ឱ្យដំណើរការក្នុងស្រុក និងការមើលឃើញស្ថានភាព។ ការរចនាបង្រួមបំផុតសម្រាប់ការរួមបញ្ចូលដែលអាចបត់បែនបាន៖ ឧបករណ៍បញ្ជានេះមានទំហំត្រឹមតែ 118.2 ម.ម × 128.5 ម.ម × 35 ម.ម ប៉ុណ្ណោះ ហើយវាមានទំហំតូចពិសេស ជាមួយនឹងកម្រាស់ប្រហាក់ប្រហែលនឹងអង្កត់ផ្ចិតនៃកាក់។ តួខ្លួនធ្វើពីអាលុយមីញ៉ូមពេញលេញរបស់វាទ្រទ្រង់ការដំឡើងតង្កៀប ហើយអាចត្រូវបានបញ្ចូលទៅក្នុងតួមនុស្សយន្ត ឬបន្ទប់រួមគ្នាបានយ៉ាងងាយស្រួល ដោយរក្សាទំហំដ៏មានតម្លៃសម្រាប់ថ្ម ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងម៉ូឌុលផ្សេងទៀត។ ការរចនាការផ្ទុក និងអង្គចងចាំរួមបញ្ចូលគ្នានៅលើយន្តហោះលុបបំបាត់ហានិភ័យនៃការរលុងឧបករណ៍ភ្ជាប់ដែលបណ្តាលមកពីរំញ័រ ដែលធានាបាននូវប្រតិបត្តិការដែលមានស្ថេរភាពក្នុងអំឡុងពេលដំណើរការថាមវន្ត និងបេសកកម្មលើដីស្មុគស្មាញ។ការពង្រីកឥតខ្សែសម្រាប់ការដាក់ពង្រាយចម្រុះ៖ ឧបករណ៍បញ្ជានេះផ្តល់នូវរន្ធ M.2 Key-B (USB 5Gbps, ទម្រង់ 3042/3052 ជាមួយនឹងរន្ធ Nano-SIM) សម្រាប់ម៉ូឌុល 4G/5G ក៏ដូចជារន្ធ M.2 Key-E (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) សម្រាប់ម៉ូឌុល Wi-Fi/Bluetooth។ មិនថាត្រូវបានដាក់ពង្រាយនៅស្ថានីយរងពីចម្ងាយ ឬសម្រាប់ការល្បាតឧទ្យានឧស្សាហកម្មក្នុងទីក្រុងទេ វាអាចឱ្យមានការតភ្ជាប់ពេលវេលាជាក់ស្តែងទៅកាន់វេទិកា cloud និងមជ្ឈមណ្ឌលបញ្ជា។ភាពជឿជាក់កម្រិតឧស្សាហកម្មសម្រាប់ប្រតិបត្តិការថាមវន្តអាំងតង់ស៊ីតេខ្ពស់៖ TER30R-A2 ត្រូវបានរចនាឡើងសម្រាប់បរិស្ថានមនុស្សយន្តចល័តដែលមានរំញ័រ និងការឆក់ខ្ពស់ ខណៈពេលដែលផ្តល់នូវប្រតិបត្តិការសីតុណ្ហភាពធំទូលាយ ការបញ្ចូលថាមពលវ៉ុលធំទូលាយ និងការថែទាំនៅនឹងកន្លែងយ៉ាងងាយស្រួល។· សីតុណ្ហភាពប្រតិបត្តិការ៖ -១០°C ដល់ ៥០°C; សីតុណ្ហភាពផ្ទុក៖ -៤០°C ដល់ ៨០°C។ · ត្រូវបានផ្ទៀងផ្ទាត់តាមរយៈការធ្វើតេស្តរំញ័រចៃដន្យ 3G និងការធ្វើតេស្តឆក់ 30G សម្រាប់ប្រតិបត្តិការដែលអាចទុកចិត្តបានក្នុងអំឡុងពេលរត់ លោត និងឆ្លងកាត់ឧបសគ្គ។ · វ៉ុលបញ្ចូលជួរធំទូលាយ 12-28 VDC គាំទ្រប្រព័ន្ធថ្មរ៉ូបូតដែលមានកម្រិតវ៉ុលខុសៗគ្នា។ · បន្ទះខាងមុខរួមបញ្ចូលកុងតាក់ថាមពល ប៊ូតុងស្តារប្រព័ន្ធ ប៊ូតុងកំណត់ប្រព័ន្ធឡើងវិញ និងសូចនាករស្ថានភាពសម្រាប់ការដាក់ឱ្យដំណើរការ និងការថែទាំនៅនឹងកន្លែងប្រកបដោយប្រសិទ្ធភាព។ ការគ្រប់គ្រងចលនាយ៉ាងច្បាស់លាស់ និងរលូន៖ រង្វិលជុំត្រួតពិនិត្យ 1,000 Hz ជាមួយនឹងភាពញ័រប្រព័ន្ធក្រោម 20 μs អាចឱ្យការគ្រប់គ្រងអ័ក្ស 36 ធ្វើសមកាលកម្ម ដោយបើកបរម៉ូទ័ររួមគ្នាបានយ៉ាងត្រឹមត្រូវសម្រាប់ការរត់ លោត និងបត់ធម្មជាតិ ខណៈពេលដែលរក្សាឥរិយាបថមានស្ថេរភាពលើដីស្មុគស្មាញ។ ការរួមបញ្ចូលឧបករណ៍ច្រើនក្នុងពេលតែមួយ៖ 4 × CAN FD, 3 × Ethernet ដែលមានសមត្ថភាព EtherCAT, 8 × USB និង 4 × រន្ធសៀរៀល អាចឱ្យមានការរួមបញ្ចូលដោយផ្ទាល់នៃម៉ូទ័ររួមគ្នា LiDAR កាមេរ៉ាជម្រៅ IMU និងឧបករណ៍ផ្សេងទៀតដោយមិនចាំបាច់មានម៉ូឌុលពង្រីកបន្ថែម ដែលធ្វើឱ្យស្ថាបត្យកម្មប្រព័ន្ធមានភាពសាមញ្ញគួរឱ្យកត់សម្គាល់។. ការដាក់ពង្រាយបង្រួមទំហំទំនេរដ៏មានតម្លៃ៖ ទម្រង់តូចបំផុត 118.2 mm × 128.5 mm × 35 mm សមនឹងដងខ្លួនមនុស្សយន្តយ៉ាងងាយស្រួល ដែលទុកកន្លែងបន្ថែមសម្រាប់ថ្ម ឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា និងម៉ូឌុលមុខងារផ្សេងទៀត។មានស្ថេរភាព និងអាចទុកចិត្តបានក្រោមចលនាដែលមានអាំងតង់ស៊ីតេខ្ពស់៖ ការរចនារួមបញ្ចូលគ្នាកម្រិតក្តារកាត់បន្ថយហានិភ័យនៃការតភ្ជាប់ទាក់ទងនឹងរំញ័រ ខណៈពេលដែលការរំញ័រ 3G និងការផ្ទៀងផ្ទាត់ការឆក់ 30G ធានានូវប្រតិបត្តិការដែលអាចទុកចិត្តបានក្នុងអំឡុងពេលរត់ លោត និងឆ្លងកាត់ឧបសគ្គ។ ការគណនា AI គែមទម្ងន់ស្រាល៖ បន្ទះឈីប NPU TOPS ចំនួន 6 ដែលរួមបញ្ចូលគ្នានេះ គាំទ្រដល់ការសន្និដ្ឋាន AI គែមទម្ងន់ស្រាល សម្រាប់ការសម្គាល់ដី ការជៀសវាងឧបសគ្គថាមវន្ត និងមុខងារស្រដៀងគ្នា ដែលផ្តល់នូវមូលដ្ឋានគ្រឹះកុំព្យូទ័រសម្រាប់មនុស្សយន្តបួនជើង ដើម្បីវិវត្តន៍ពីចលនាស្វ័យប្រវត្តិ ទៅជាការធ្វើការសម្រេចចិត្តដោយស្វយ័ត។ 
