Yechim

Qo'llanilish bo'yicha amaliy tadqiqot: To'rt oyoqli robot uchun APQ TER30R-A2

Biomimetik lokomotiv va murakkab yerlarga kuchli moslashuvchanligi bilan to'rt oyoqli robotlar elektr inspeksiyasi, jamoat xavfsizligi patrullari, yong'in o'chirish va qutqaruv hamda sanoat parklarini kuzatish uchun tez sur'atlarda qo'llanila boshlandi. Biroq, real hayotda ularning harakatni boshqarish tizimlari bir qator qiyinchiliklarga duch keladi. Nazoratchi yuqori chastotali tebranish va holatning keskin o'zgarishi sharoitida barqaror turishi, 12 dan ortiq qo'shma motorlarni yuqori aniqlikda sinxronlashtirishi va har bir millimetr bo'shliq muhim bo'lgan juda cheklangan tana bo'shlig'iga yuqori samarali hisoblashni moslashtirishi kerak.

Mahsulotni bir necha bor baholash va qat'iy dala sinovlaridan so'ng, mijoz o'zining keyingi avlod to'rt oyoqli roboti uchun asosiy harakatni boshqarish bloki sifatida APQ TER30R-A2 intellektga ega harakatni boshqarish "serebellum" boshqaruvchisini tanladi.

Mijozlar uchun qiyinchilik

Harakatni real vaqt rejimida boshqarishning qat'iy talablari:Yugurish, sakrash va burilish qat'iy boshqaruv sikli talablarini qo'yadi. 1000 Gts boshqaruv chastotasida bir nechta bo'g'inlar bo'ylab aniq va ravon sinxronizatsiyani ta'minlash uchun tizim tebranishi 20 μs dan past bo'lib qolishi kerak.
Ko'p interfeysli qurilmalar integratsiyasiTizim bir vaqtning o'zida LiDAR, chuqurlik kameralari, IMU, 12 dan ortiq qo'shma motorlar va bir nechta sensorlarni ulashi kerak, bu esa keng sanoat kirish/chiqish resurslariga ega kontrollerni talab qiladi.
Ultra-ixcham makon cheklovlari:Robotning tanasi va bo'g'im bo'linmalari ichidagi joy juda cheklangan. Kontroller kerakli ishlashni juda yupqa, ixcham shaklda taqdim etishi kerak, bu esa batareyalar, sensorlar va boshqa funktsional modullar uchun ko'proq joy qoldiradi.
Mustahkam tebranish va zarbaga chidamlilik:Yugurish, sakrash va to'siqlarni chetlab o'tish paytida robot doimiy ravishda kuchli tebranish va zarbalarga duchor bo'ladi. Shuning uchun ulagichlarning tebranish ostida bo'shashishini oldini olish uchun taxta darajasidagi integratsiyalashgan dizayn talab qilinadi.
Yengil qirrali AI hisoblash:Shuningdek, kontroller yerni aniqlash, dinamik to'siqlardan qochish va shunga o'xshash aqlli funktsiyalar uchun yengil algoritmlarni ishga tushirish uchun chekka sun'iy intellektni aniqlash qobiliyatini talab qiladi.

APQ yechimi

36 o'qli sinxronizatsiya bilan aniq harakatni boshqarish:TER30R-A2 o'rnatilgan 6 ta TOPS NPU bilan jihozlangan Rockchip RK3588 sakkiz yadroli 64-bitli protsessor bilan ishlaydi. U 36 tagacha o'qlarni sinxron boshqarishni qo'llab-quvvatlaydi. 1000 Gts boshqaruv chastotasida tizim tebranishi 20 μs dan past bo'lib qoladi. Yugurish paytida bir nechta bo'g'inlarni muvofiqlashtirish, tez burilishlarni bajarish yoki murakkab yerlarni kesib o'tishdan qat'i nazar, boshqaruvchi aniq va ravon harakatni boshqarishni ta'minlaydi, bu esa dinamik to'rt oyoqli robot operatsiyalari uchun barqaror va ishonchli poydevor yaratadi.

Ko'p qurilmali integratsiya uchun boy I/O:TER30R-A2 to'rt oyoqli robot tizimlari uchun maxsus ishlab chiqilgan I/O arxitekturasiga ega bo'lib, qo'shma drayvlar, idrok qilish moslamalari, sanoat tarmoqlari va aktuator interfeyslarini bitta kontrollerda birlashtiradi.
· 4 × CAN FD portlari: Yuqori aniqlikdagi ko'p o'qli sinxronlashtirilgan boshqaruv uchun 12 dan ortiq qo'shma motorlar va ularning haydovchi tizimlariga to'g'ridan-to'g'ri ulanish.
· 3 × Gigabit Ethernet portlari: Deterministik, real vaqt rejimida sanoat Ethernet aloqasi uchun EtherCAT qo'llab-quvvatlashi.
· 1 × 2.5GbE port + 1 × GbE port: 2.5GbE porti idrok boshqaruvchisi bilan yuqori tezlikdagi o'zaro bog'liqlikni ta'minlaydi, GbE porti esa LiDAR nuqta-bulut ma'lumotlarini kiritishni qo'llab-quvvatlaydi.
· 8 × USB interfeyslari (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C va 4 × ichki USB 2.0 sarlavhalari): LiDAR, chuqurlik kameralari, ishga tushirish vositalari va boshqa periferik qurilmalarni bir vaqtning o'zida ulashni qo'llab-quvvatlaydi.
· 4 × almashtiriladigan RS-232/RS-485 ketma-ket portlari: IMUlar, ultratovush sensorlari va boshqa periferik qurilmalar uchun ishonchli ulanish.
· 8 × GPIO + 2 × PWM kanallari: Yorug'likni boshqarish, signal chiqishlari va boshqa aktuator interfeyslari uchun moslashuvchan kengaytirish.
· 1 × HDMI chiqishi + 1 × audio interfeysi: Mahalliy ishga tushirish va holatni vizualizatsiya qilish uchun qulay.
Moslashuvchan integratsiya uchun ultra ixcham dizayn:Atigi 118,2 mm × 128,5 mm × 35 mm o'lchamdagi kontroller nihoyatda ixcham bo'lib, qalinligi taxminan tanga diametriga teng. Uning to'liq alyuminiy korpusi kronshteyn o'rnatishni qo'llab-quvvatlaydi va robotning tanasiga yoki bo'g'in bo'linmalariga osongina o'rnatilishi mumkin, bu esa batareyalar, sensorlar va boshqa modullar uchun qimmatli joyni saqlab qoladi. Bortga o'rnatilgan saqlash va xotira dizayni tebranish tufayli ulagichning bo'shashish xavfini bartaraf etadi, dinamik yugurish va murakkab relyef missiyalari paytida barqaror ishlashni ta'minlaydi.
Turli xil joylashtirishlar uchun simsiz kengaytirish:Kontroller 4G/5G modullari uchun M.2 Key-B uyasini (USB 5Gbps, 3042/3052 formfaktorlari, Nano-SIM uyasi bilan), shuningdek, Wi-Fi/Bluetooth modullari uchun M.2 Key-E uyasini (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) taqdim etadi. Masofaviy podstansiyalarda yoki shahar sanoat parki patrullari uchun joylashtirilganidan qat'i nazar, u bulut platformalari va boshqaruv markazlariga real vaqt rejimida ulanish imkonini beradi.
Yuqori intensivlikdagi dinamik operatsiyalar uchun sanoat darajasidagi ishonchlilik:TER30R-A2 yuqori tebranish va zarbaga ega mobil robot muhitlari uchun ishlab chiqilgan bo'lib, keng haroratli ishlash, keng kuchlanishli quvvat kiritish va qulay joyida texnik xizmat ko'rsatishni ta'minlaydi.
· Ishlash harorati: -10°C dan 50°C gacha; saqlash harorati: -40°C dan 80°C gacha.
· Yugurish, sakrash va to'siqlarni chetlab o'tish paytida ishonchli ishlash uchun 3G tasodifiy tebranish va 30G zarba sinovlari orqali tasdiqlangan.
· 12-28 VDC keng diapazonli kirish turli kuchlanish ko'rsatkichlariga ega robot batareya tizimlarini qo'llab-quvvatlaydi.
· Old panelda quvvat tugmasi, tizimni tiklash tugmasi, tizimni tiklash tugmasi va joylashuvda samarali ishga tushirish va texnik xizmat ko'rsatish uchun holat ko'rsatkichlari mavjud.

Qiymat yutuqlari:

Harakatni aniq va ravon boshqarish:20 μs dan past tizim tebranishiga ega 1000 Gts boshqaruv halqasi 36 o'qli sinxron boshqaruvni ta'minlaydi, murakkab yerlarda barqaror holatni saqlab, tabiiy yugurish, sakrash va burilish uchun qo'shma motorlarni aniq boshqaradi.

Hammasi bir joyda ko'p qurilmali integratsiya:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT-mos keladigan Ethernet, 8 × USB va 4 × ketma-ket portlar qo'shimcha kengaytirish modullarisiz qo'shma motorlar, LiDAR, chuqurlik kameralari, IMUlar va boshqa qurilmalarni to'g'ridan-to'g'ri integratsiya qilish imkonini beradi, bu esa tizim arxitekturasini sezilarli darajada soddalashtiradi..
Yilni joylashtirish qimmatli joyni bo'shatadi:Ultra ixcham 118,2 mm × 128,5 mm × 35 mm o'lchamdagi form-faktor robot tanasiga osongina joylashadi va batareyalar, sensorlar va boshqa funktsional modullar uchun ko'proq joy qoldiradi.
Yuqori intensivlikdagi harakat ostida barqaror va ishonchli:Platada o'rnatilgan dizayn tebranish bilan bog'liq ulanish xavflarini minimallashtiradi, 3G tebranishi va 30G zarbani tasdiqlash esa yugurish, sakrash va to'siqlarni chetlab o'tish paytida ishonchli ishlashni ta'minlaydi.

Yengil qirrali AI hisoblash:Integratsiyalashgan 6 TOPS NPU yerni aniqlash, dinamik to'siqlardan qochish va shunga o'xshash funktsiyalar uchun yengil chekka sun'iy intellektni qo'llab-quvvatlaydi, bu esa to'rt oyoqli robotlarning avtonom harakatlanishdan avtonom qaror qabul qilishga o'tishi uchun hisoblash asosini ta'minlaydi.