Dæmisaga um notkun: APQ TER30R-A2 fyrir fjórfættan vélmenni
Með lífhermandi hreyfingu og sterkri aðlögunarhæfni að flóknu landslagi eru fjórfættir vélmenni ört að verða tekin í notkun fyrir rafmagnseftirlit, öryggisgæslu, slökkvistarf og björgun og eftirlit í iðnaðargörðum. Í raunverulegum notkunarheimum standa hreyfistýringarkerfi þeirra hins vegar frammi fyrir fjölmörgum áskorunum. Stýringin verður að vera stöðug við hátíðni titring og skyndilegar breytingar á líkamsstöðu, samstilla meira en 12 liðmótora með mikilli nákvæmni og koma afkastamiklum tölvum fyrir í mjög þröngum líkamsholum þar sem hver millimetri skiptir máli.
Eftir margar umferðir vörumats og ítarlegra vettvangsprófana valdi viðskiptavinurinn APQ TER30R-A2 hreyfistýringuna „heila“ með innbyggðri greindarstýringu sem kjarna hreyfistýringareiningar fyrir næstu kynslóð fjórfættra vélmenni sín.
Viðskiptavinaáskorun
Kröfur um rauntíma hreyfistýringu:Hlaup, hopp og beygjur setja strangar kröfur um stjórnhringrás. Við stjórntíðni upp á 1.000 Hz verður titringur kerfisins að vera undir 20 μs til að tryggja nákvæma og mjúka samstillingu á milli margra liða.
Samþætting margnota tækjaKerfið verður samtímis að tengja LiDAR, dýptarmyndavélar, IMU, fleiri en 12 liðmótora og marga skynjara, sem krefst stýringar með miklum iðnaðar-I/O auðlindum.
Þröng rýmisþröng:Rými innan í búk og liðamótum vélmennisins er afar takmarkað. Stýringin verður að skila tilskildum afköstum í afar þunnu og nettu formi, sem skilur eftir meira pláss fyrir rafhlöður, skynjara og aðrar virknieiningar.
Sterk titrings- og höggþol:Við hlaup, hopp og yfirferð hindrana verður vélmennið stöðugt fyrir miklum titringi og höggum. Því er nauðsynlegt að nota samþætta hönnun á borði til að koma í veg fyrir að tengi losni við titring.
Létt jaðar gervigreindartölvuvinnsla:Stýringin þarfnast einnig ályktunargetu með gervigreind á brúnum til að keyra léttar reiknirit fyrir landslagsgreiningu, virka forðun hindrana og svipaðar greindar aðgerðir.
APQ lausn
Nákvæm hreyfistýring með 36 ása samstillingu:TER30R-A2 er knúinn áfram af Rockchip RK3588 átta-kjarna 64-bita örgjörva með innbyggðum 6 TOPS NPU. Hann styður samstillta stjórnun á allt að 36 ásum. Við 1.000 Hz stýritíðni helst kerfisrof undir 20 μs. Hvort sem um er að ræða samhæfingu margra liða við keyrslu, hraðar beygjur eða flókið landslag, þá skilar stýringin nákvæmri og mjúkri hreyfistjórnun og veitir stöðugan og áreiðanlegan grunn fyrir kraftmiklar fjórfættar vélmenni.
Ríkur inntak/úttak fyrir samþættingu margra tækja:TER30R-A2 er með sérhannaða I/O arkitektúr fyrir fjórföld vélmenni, sem sameinar liðdrif, skynjunartæki, iðnaðarnet og stýribúnaðarviðmót í einni stýringu. · 4 × CAN FD tengi: Bein tenging við meira en 12 liðmótora og drifkerfi þeirra fyrir nákvæma samstillta stjórnun á mörgum ásum. · 3 × Gigabit Ethernet tengi: EtherCAT stuðningur fyrir ákvarðandi, rauntíma iðnaðar Ethernet samskipti. · 1 × 2,5 GbE tengi + 1 × GbE tengi: 2,5 GbE tengið býður upp á háhraða tengingu við skynjunarstýringuna, en GbE tengið styður LiDAR punktskýjagagnainntak. · 8 × USB tengi (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C og 4 × innri USB 2.0 tengi): Styður samtímis tengingu LiDAR, dýptarmyndavéla, gangsetningartækja og annarra jaðartækja. · 4 × RS-232/RS-485 raðtengi sem hægt er að skipta um: Áreiðanleg tenging fyrir IMU-tæki, ómskoðunarskynjara og annan jaðarbúnað. · 8 × GPIO + 2 × PWM rásir: Sveigjanleg útvíkkun fyrir lýsingarstýringu, viðvörunarútganga og önnur tengi fyrir stýribúnað. · 1 × HDMI úttak + 1 × hljóðviðmót: Þægilegt fyrir staðbundna gangsetningu og stöðusýn.
Mjög nett hönnun fyrir sveigjanlega samþættingu:Stýribúnaðurinn er aðeins 118,2 mm × 128,5 mm × 35 mm að stærð og er því einstaklega nettur, þykkur sem jafnast á við þvermál myntar. Álhúsið styður festingar og er auðvelt að fella hann inn í búk eða liðahólf vélmennisins, sem sparar verðmætt pláss fyrir rafhlöður, skynjara og aðrar einingar. Innbyggða geymslu- og minnishönnunin útilokar hættu á losun tengis vegna titrings og tryggir stöðugan rekstur við kraftmikla akstur og flókin landslagsverkefni.
Þráðlaus útvíkkun fyrir fjölbreytta dreifingu:Stýringin býður upp á M.2 Key-B rauf (USB 5Gbps, 3042/3052 formþættir, með Nano-SIM rauf) fyrir 4G/5G einingar, sem og M.2 Key-E rauf (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) fyrir Wi-Fi/Bluetooth einingar. Hvort sem hún er sett upp í fjarlægum spennistöðvum eða fyrir eftirlit í iðnaðargörðum í þéttbýli, gerir hún kleift að tengjast í rauntíma við skýjapalla og stjórnstöðvar.
Áreiðanleiki í iðnaðarflokki fyrir öfluga virkni:TER30R-A2 er hannaður fyrir færanleg vélmenni með miklum titringi og höggum, en býður upp á notkun við breitt hitastig, breiðspennu og þægilegt viðhald á staðnum. · Rekstrarhitastig: -10°C til 50°C; geymsluhitastig: -40°C til 80°C. · Staðfest með 3G handahófskenndum titringsprófum og 30G höggprófum fyrir áreiðanlega virkni við hlaup, hopp og yfirferð hindrana. · 12-28 VDC breitt inntakssvið styður rafhlöðukerfi vélmenna með mismunandi spennu. · Framhliðin er með rofa, kerfisendurheimtarhnapp, kerfisendurstillingarhnapp og stöðuvísum fyrir skilvirka gangsetningu og viðhald á staðnum.
Verðmæt afrek:
Nákvæm og mjúk hreyfistjórnun:1.000 Hz stjórnlykkja með kerfisjitter undir 20 μs gerir kleift að samstilla 36-ása stýringu, sem knýr liðmótora nákvæmlega fyrir náttúrulega hlaup, hopp og beygjur, en viðheldur stöðugri líkamsstöðu á flóknu landslagi.
Allt í einu samþætting margra tækja:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT-samhæft Ethernet, 8 × USB og 4 × raðtengi gera kleift að samþætta liðmótora, LiDAR, dýptarmyndavélar, IMU-einingar og önnur tæki beint án viðbótarútvíkkunareininga, sem einfaldar kerfisarkitektúrinn verulega..
Þétt uppsetning losar um dýrmætt pláss:Hin afar netta 118,2 mm × 128,5 mm × 35 mm lögun passar auðveldlega inni í búk vélmennisins, sem skilur eftir meira pláss fyrir rafhlöður, skynjara og aðrar virknieiningar.
Stöðugt og áreiðanlegt við mikla hreyfingu:Samþætt hönnun á borði lágmarkar áhættu á tengingum vegna titrings, en 3G titringur og 30G höggdeyfing tryggja áreiðanlega notkun við hlaup, hopp og yfirferð hindrana.
Létt jaðar gervigreindarútreikningur:Innbyggða 6 TOPS NPU kerfið styður léttar brúnir með gervigreind fyrir landslagsgreiningu, virka forðun hindrana og svipaðar aðgerðir, sem veitir grunninn að tölvuvinnslu fyrir fjórfætta vélmenni til að þróast frá sjálfvirkri hreyfingu til sjálfvirkrar ákvarðanatöku.
