English

Чечим

Колдонмонун кейс-стадиси: Төрт буттуу робот үчүн APQ TER30R-A2

Колдонмонун кейс-стадиси: Төрт буттуу робот үчүн APQ TER30R-A2

Колдонмонун кейс-стадиси: Төрт буттуу робот үчүн APQ TER30R-A2

Биомиметикалык кыймыл жана татаал жерлерге күчтүү ыңгайлашуу жөндөмү менен төрт буттуу роботтор электр энергиясын текшерүү, коомдук коопсуздукту көзөмөлдөө, өрт өчүрүү жана куткаруу, ошондой эле өнөр жай парктарын көзөмөлдөө үчүн тездик менен колдонулуп жатат. Бирок, реалдуу дүйнөдөгү жайгаштырууларда алардын кыймылды башкаруу системалары бир катар кыйынчылыктарга туш болот. Контроллер жогорку жыштыктагы термелүү жана күтүүсүз абалдын өзгөрүшүндө туруктуу бойдон калышы, 12ден ашык муун моторун жогорку тактык менен синхрондоштурушу жана ар бир миллиметр мейкиндик маанилүү болгон өтө чектелген дене көңдөйүнө жогорку өндүрүмдүү эсептөөлөрдү орнотушу керек.

Продукцияны бир нече жолу баалоодон жана катуу талаа сыноолорунан кийин, кардар кийинки муундагы төрт буттуу роботунун негизги кыймылды башкаруу блогу катары APQ TER30R-A2 интеллекти менен кыймылды башкаруучу "мээче" контроллерин тандап алган.

Кардарлардын чакырыгы

  • Кыймылды реалдуу убакыт режиминде башкаруунун катаал талаптары:Чуркоо, секирүү жана бурулуш катуу башкаруу циклинин талаптарын коет. 1000 Гц башкаруу жыштыгында, бир нече муундардагы так жана жылмакай синхрондоштурууну камсыз кылуу үчүн системанын титирөөсү 20 мкс төмөн бойдон калышы керек.
  • Көп интерфейстүү түзмөк интеграциясыСистема бир эле учурда LiDAR, тереңдик камералары, IMU, 12ден ашык муундагы моторлорду жана бир нече сенсорлорду туташтырышы керек, бул кеңири өнөр жайлык киргизүү/чыгаруу ресурстарына ээ контроллерди талап кылат.
  • Өтө компакттуу мейкиндиктин чектөөлөрү:Роботтун тулкусунун жана муун бөлүмдөрүнүн ичиндеги орун өтө чектелүү. Контроллер керектүү өндүрүмдүүлүктү өтө жука, компакттуу формада камсыз кылып, батарейкалар, сенсорлор жана башка функционалдык модулдар үчүн көбүрөөк орун калтырышы керек.
  • Туруктуу титирөө жана соккуга туруктуулук:Чуркоо, секирүү жана тоскоолдуктардан өтүү учурунда робот тынымсыз катуу титирөөгө жана соккуга дуушар болот. Ошондуктан, титирөө учурунда туташтыргычтардын бошоп кетишине жол бербөө үчүн такта деңгээлиндеги интеграцияланган дизайн талап кылынат.
  • Жеңил Edge AI эсептөө:Ошондой эле, контроллер жерди таануу, динамикалык тоскоолдуктарды болтурбоо жана ушул сыяктуу акылдуу функциялар үчүн жеңил алгоритмдерди иштетүү үчүн четки жасалма интеллекттин тыянак чыгаруу мүмкүнчүлүгүн талап кылат.
四足机器狗

APQ чечими

机器狗TER30R-A2智慧核心英文
  • 36-октуу синхрондоштуруу менен так кыймылды башкаруу:TER30R-A2 Rockchip RK3588 сегиз ядролуу 64-биттик процессору жана 6 TOPS NPU менен иштейт. Ал 36 окко чейин синхрондоштурулган башкарууну колдойт. 1000 Гц башкаруу жыштыгында системанын титирөөсү 20 мкс төмөн бойдон калат. Чуркоо учурунда бир нече муундарды координациялоодо, тез бурулуштарды аткарууда же татаал жерлерден өтүүдө, контроллер кыймылды так жана жылмакай башкарууну камсыз кылат, динамикалык төрт буттуу роботтордун иштеши үчүн туруктуу жана ишенимдүү негиз түзөт.
  • Көп түзмөктү интеграциялоо үчүн бай киргизүү/чыгаруу:TER30R-A2 төрт буттуу робот системалары үчүн атайын курулган киргизүү/чыгаруу архитектурасына ээ, ал биргелешкен жетектерди, кабылдоо түзмөктөрүн, өнөр жай тармактарын жана аткаруучу интерфейстерди бир контроллерге бириктирет.
    · 4 × CAN FD порттору: Жогорку тактыктагы көп октуу синхрондоштурулган башкаруу үчүн 12ден ашык муундуу моторлорго жана алардын жетектөөчү системаларына түз туташуу.
    · 3 × Гигабиттик Ethernet порттору: детерминисттик, реалдуу убакыттагы өнөр жайлык Ethernet байланышы үчүн EtherCAT колдоосу.
    · 1 × 2.5GbE порту + 1 × GbE порту: 2.5GbE порту кабылдоо контроллери менен жогорку ылдамдыктагы өз ара байланышты камсыз кылат, ал эми GbE порту LiDAR чекит-булут маалыматтарын киргизүүнү колдойт.
    · 8 × USB интерфейстери (3 × USB 5Gbps Type-C, 1 × USB 2.0 Type-C жана 4 × ички USB 2.0 колонкалары): LiDAR, тереңдик камералары, ишке киргизүү куралдары жана башка перифериялык түзүлүштөрдү бир убакта туташтырууну колдойт.
    · 4 × которулуучу RS-232/RS-485 сериялык порттору: IMUлар, ультраүн сенсорлору жана башка перифериялык түзүлүштөр үчүн ишенимдүү туташуу.
    · 8 × GPIO + 2 × PWM каналдары: жарыктандырууну башкаруу, сигнализациянын чыгышы жана башка аткаруучу интерфейстер үчүн ийкемдүү кеңейтүү.
    · 1 × HDMI чыгышы + 1 × аудио интерфейси: Жергиликтүү ишке киргизүү жана абалды визуалдаштыруу үчүн ыңгайлуу.
  • Ийкемдүү интеграция үчүн өтө компакттуу дизайн:Болгону 118,2 мм × 128,5 мм × 35 мм өлчөмүндөгү контроллер өзгөчө компакттуу, калыңдыгы тыйындын диаметрине барабар. Анын толук алюминий корпусу кронштейнди орнотууну колдойт жана роботтун тулкусуна же муун бөлүмдөрүнө оңой интеграцияланышы мүмкүн, бул батарейкалар, сенсорлор жана башка модулдар үчүн баалуу мейкиндикти сактайт. Бортко интеграцияланган сактоочу жана эс тутум дизайны титирөөдөн улам пайда болгон туташтыргычтын бошоп кетүү коркунучун жок кылат, динамикалык чуркоо жана татаал жер үстүндөгү миссиялар учурунда туруктуу иштөөнү камсыз кылат.
  • Ар кандай жайылтуулар үчүн зымсыз кеңейтүү:Контроллер 4G/5G модулдары үчүн M.2 Key-B уячасын (USB 5Gbps, 3042/3052 форма факторлору, Nano-SIM уячасы менен), ошондой эле Wi-Fi/Bluetooth модулдары үчүн M.2 Key-E уячасын (PCIe 2.0 ×1 + USB 2.0) камсыз кылат. Алыскы көмөкчү станцияларда же шаардык өнөр жай паркынын патрулдары үчүн орнотулса да, ал булут платформаларына жана башкаруу борборлоруна реалдуу убакыт режиминде туташууга мүмкүндүк берет.
  • Жогорку интенсивдүү динамикалык операциялар үчүн өнөр жайлык деңгээлдеги ишенимдүүлүк:TER30R-A2 жогорку титирөө жана соккуга дуушар болгон мобилдик робот чөйрөлөрү үчүн иштелип чыккан, ошол эле учурда кеңири температурада иштөөнү, кеңири чыңалуудагы кубаттуулукту киргизүүнү жана ыңгайлуу жерде техникалык тейлөөнү камсыз кылат.
    · Иштөө температурасы: -10°Cден 50°Cге чейин; сактоо температурасы: -40°Cден 80°Cге чейин.
    · Чуркоо, секирүү жана тоскоолдуктардан өтүү учурунда ишенимдүү иштөө үчүн 3G кокустук термелүү жана 30G сокку сыноолору аркылуу текшерилген.
    · 12-28 VDC кең диапазондуу киргизүү ар кандай чыңалуу рейтингдери бар робот батарея системаларын колдойт.
    · Алдыңкы панелде кубат которгучу, системаны калыбына келтирүү баскычы, системаны баштапкы абалга келтирүү баскычы жана натыйжалуу ишке киргизүү жана техникалык тейлөө үчүн абал көрсөткүчтөрү бар.

Баалуулуктар боюнча жетишкендиктер:

  • Кыймылды так жана жылмакай башкаруу:20 мкс төмөн системалык термелүүсү бар 1000 Гц башкаруу цикли синхрондоштурулган 36 огу менен башкарууну камсыз кылат, татаал жерлерде туруктуу абалды сактоо менен бирге табигый чуркоо, секирүү жана бурулуш үчүн биргелешкен моторлорду так иштетет.
  • Көп түзмөктү бириктирүү:4 × CAN FD, 3 × EtherCAT-жөндөмдүү Ethernet, 8 × USB жана 4 × сериялык порттор кошумча кеңейтүү модулдары жок биргелешкен моторлорду, LiDARды, тереңдик камераларын, IMUларды жана башка түзмөктөрдү түз интеграциялоого мүмкүндүк берет, бул системанын архитектурасын бир кыйла жөнөкөйлөтөт..
  • Компакттуу жайгаштыруу баалуу мейкиндикти бошотот:Өтө компакттуу 118,2 мм × 128,5 мм × 35 мм өлчөмүндөгү форма фактору роботтун тулкусунун ичине оңой батып, батарейкаларды, сенсорлорду жана башка функционалдык модулдарды жайгаштырууга көбүрөөк орун калтырат.
  • Жогорку интенсивдүү кыймылдын шартында туруктуу жана ишенимдүү:Такта деңгээлиндеги интеграцияланган дизайн титирөөгө байланыштуу туташуу коркунучтарын минималдаштырат, ал эми 3G титирөөсү жана 30G соккусун текшерүү чуркоо, секирүү жана тоскоолдуктардан өтүү учурунда ишенимдүү иштөөнү камсыз кылат.
  • Жеңил четтүү жасалма интеллект эсептөө:Интеграцияланган 6 TOPS NPU жер бетин таануу, динамикалык тоскоолдуктардан качуу жана ушул сыяктуу функциялар үчүн жеңил четки жасалма интеллекттин тыянактарын колдойт, бул төрт буттуу роботтордун автономдуу кыймылдан автономдуу чечим кабыл алууга өтүшү үчүн эсептөөчү негизди камсыз кылат.
机器狗TER30R-A2结构图英文
Издөө үчүн Enter баскычын же жабуу үчүн ESC баскычын басыңыз